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公开(公告)号：CN103632582A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310563441.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种进行动力定位控制的验证和动力定位操作控制台的使用的交互式DP操作模拟训练仿真平台。一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，包括四台显示终端(1)、1#图形工作站、2#图形工作站、动力定位操作控制台、以太网、数据处理计算机、传感器模拟计算机、数学模型仿真计算机、控制计算机。本发明建立一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，主要应用于动力定位操作控制台的人员培训和动力定位控制算法验证，能够真实的模拟船舶控制系统的特征，可以在实验室环境下方便实现，并用于减少实体实验和实船培训过程中的风险。
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公开(公告)号：CN103407443A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310293593.0
申请日：2013-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及一种采用双通道控制的气垫船航行安全性的协调控制方法。本发明包括：通过姿态传感器测量气垫船的航行状态参数信息；将状态参数信息及操纵机构信息转换为数字信号；根据期望航向角和反馈的气垫船实际航向角计算出航向偏差；舵控制器解算并输出控制信号；喷管控制器解算并输出控制信号；计算协调后的控制量；控制气垫船运行到期望工况下。本发明在协调控制过程中，两种控制器同时工作，舵控制器完成航向跟踪任务，喷管控制器则对气垫船的横倾进行控制，通过执行机构作用于运动模型，最终提高气垫船运动的安全性。
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公开(公告)号：CN102968116A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210419912.3
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种全方位推进器推力禁区的推力分配方法，采用以下步骤：一：测量并确定全方位螺旋桨直径D；二：分别测量距全方位螺旋桨最近的两个推进器的距离x；三：将两次测量的距离x远近情况进行以下处理：若测得距离x大于15倍全方位螺旋桨直径D，则认为该全方位螺旋桨对受影响的全方位螺旋桨或设备干扰较小，不计算该推力禁区；若测得距离x小于15倍全方位螺旋桨直径D，则令tφ=95%并计算ψbeam值；计算该全方位螺旋桨与受影响的全方位螺旋桨位置连线方向和船艏向夹角ψcentre；计算该推力禁区，并将推力禁区结果转化为：0～360°的标准形式。本发明可以提高动力定位系统中全方位推进器的使用效率，降低螺旋桨排出流对其它螺旋桨工作的影响，解决了推力分配方法中推力禁区计算这一关键技术问题。
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公开(公告)号：CN102446367B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110278195.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 基于多波束声纳海底测量数据构建三维地形矢量模型的方法，它涉及一种用多波束声纳的测量数据进行三维矢量地形模型构建的方法。它解决了多波束测距传感器只能提供离散地形高程且仅能查询测量点地形参数的缺点。用于非结构化海底地形建模和矢量数据检索。该方法首先采集海底区域地形的采样点水平坐标及所对应的高程数据，根据多波束声纳地形测量数据的特征定义地形三角网模型的数据结构，最后根据多波束声纳地形测量的各点高程数据和Delaunay三角网的数据结构，建立Delaunay三角网失量模型。
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公开(公告)号：CN102446367A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110278195.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 基于多波束声纳海底测量数据构建三维地形矢量模型的方法，它涉及一种用多波束声纳的测量数据进行三维矢量地形模型构建的方法。它解决了多波束测距传感器只能提供离散地形高程且仅能查询测量点地形参数的缺点。用于非结构化海底地形建模和矢量数据检索。该方法首先采集海底区域地形的采样点水平坐标及所对应的高程数据，根据多波束声纳地形测量数据的特征定义地形三角网模型的数据结构，最后根据多波束声纳地形测量的各点高程数据和Delaunay三角网的数据结构，建立Delaunay三角网失量模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1986327A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610151167.3
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/41
Abstract: 一种浮动式球形对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”裙，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明的球形裙座是一个具有中分面、两端装有内球面动密封圈的圆柱状筒体，用以夹持可自由转动的球形裙。电磁铁组件包括空心轴、磁轭和线圈。以球形裙座中分面内一对正交直径为轴线的四个轴承套镶装在球形裙座的筒壁上。当对置的两个电磁铁组件的线圈同时通电时，与球形裙牢牢吸附的磁轭将确保插入轴承套内的空心轴形成球形裙的一根转轴；球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，极有利于对接过程的控制。
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公开(公告)号：CN115454107A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211100761.5
申请日：2022-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种近海巡检型AUV的路径规划方法，涉及自主水下航行器AUV的路径规划领域。本发明是为了解决现有的近海巡检AUV的路径规划方法还存在计算开销大、极易陷入局部最小值而导致的无法在存在复杂动态且较大障碍物的近海环境完成路径规划的问题。本发明包括：步骤一、初始化地图空间V，随机树空间T，拓展步长l，AUV运动学参数，自适应子目标点选取阈值k，设置起始点xrand，终点xgoal；步骤二、利用步骤一初始化后的参数值采用RRT算法获得规划好的全局路径；步骤三、以AUV运动学参数为约束采用DWA算法对步骤二获得的规划好的全局路径进行处理，使AUV巡检路径在符合运动学约束的同时实现动态避障。本发明用于对巡检AUV进行路径规划。
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公开(公告)号：CN112130585B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011015827.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于UUV面向出水区域内静态和动态目标的防碰撞技术领域，具体涉及一种面向出水区域内静态和动态障碍的UUV防碰撞方法。本发明解决了现有技术中UUV指控人员对UUV出水时的上浮点附近无法准确预知障碍目标的存在或人为干预不及时，UUV于上浮点上浮时可能会与障碍物发生碰撞造成UUV破损的问题。本发明通过结合UUV安全制动距离、障碍物目标属性、UUV机动特性设计了UUV面向出水区域内静态和动态目标探测的防碰撞方法，有效提升了UUV在出水过程中的防碰撞能力，提高了UUV在上浮过程中对障碍环境的适应性和生存力。
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公开(公告)号：CN109919982B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910191058.1
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动目标跟踪领域，具体涉及一种基于粒子滤波的多尺度目标跟踪改进方法。包括以下步骤：根据目标的初始位置建立主粒子滤波，在目标中心的左上角、右上角、左下角、右下角设置四个辅助粒子滤波；利用方向梯度直方图方法分别提取五个粒子滤波区域的目标特征；利用DSST目标跟踪算法求取每个粒子滤波对应的位置响应值和尺度值；根据主粒子滤波进行粗目标定位；通过比较辅助粒子滤波和主粒子滤波的位置响应值和尺度值的大小，进行精确目标定位。在目标定位方面，本发明通过增加四个辅助粒子滤波提高了定位精度；在目标尺度方面，在目标的四周增加四个辅助粒子滤波，通过比较粒子滤波尺度的响应值可以有效解决目标整体尺度变化不一致的状况。
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公开(公告)号：CN112560870B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011484533.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/50 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种用于水下复杂环境中的图像目标识别方法，包括：步骤1：采用gamma变换对图片进行预处理；步骤2：提取图片方向梯度直方图特征；步骤3：根据图片模糊度进行特征选择；步骤4：使用支持向量机进行训练和测试；步骤5：利用步骤4训练好的支持向量机进行图像识别。本发明可以克服目前水下图像库不多，图片背景复杂，理想的水下图片稀少的困难，降低了在使用支持向量机进行水下图像目标识别对于图像的要求，而且还能保证快速性和准确性，同时降低目标特征维数，避免了在使用机器学习进行目标识别时由于样本数量远小于特征维数造成过拟合，提高了水下目标识别的速度和准确率。
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