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公开(公告)号：CN113432696A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110701619.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种测量浅海中海洋管道声散射强度的装置及方法，包括发射换能器、圆柱架、第一水听器、异形支架、第二水听器，发射换能器位于圆柱架的中心，第一水听器位于圆柱架的外侧，异形支架放置在海洋管道表面，第二水听器放置在异形支架的外侧；一种测量浅海中海洋管道声散射强度的装置，还包括方法；该测量浅海中海洋管道声散射强度的装置及方法减少了海洋管道声散射信号中来自海面和海底混响的影响，削弱了洋流的大涡团脉动所带来的低频干扰，适合在浅海等洋流环境中进行海洋管道声散射强度的测量，避免了指向性换能器声波束聚焦及对准等问题，具有较好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN110976856A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911377065.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B22F3/03
Abstract: 本发明公开一种金属粉末成形装置，涉及成形装置技术领域，包括模具、上套筒、下套筒、胚件外壳、上冲头和下冲头，模具内部设有上下连通的圆柱形孔和圆锥形孔，上套筒为与圆柱形孔相配合的圆柱形筒，上套筒中央设有通孔，下套筒为与圆锥形孔相配合的圆锥形筒，下套筒由多个套筒部件可拆卸连接而成，下套筒上表面能够与上套筒下表面相接触，下套筒上表面中央设有第一圆柱形凹槽，胚件外壳为与第一圆柱形凹槽相配合的圆柱形壳体，胚件外壳中央设有第二圆柱形凹槽，第二圆柱形凹槽与通孔直径相等，上冲头为与通孔配合的圆柱体冲头且能够上下移动，下冲头用于支撑下套筒且能够上下移动。降低脱模时产生的脱模力，提高产品成形的安全性和产品的完整性。
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公开(公告)号：CN105842474B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610150512.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。
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公开(公告)号：CN107894240A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711173667.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法。根据在极区所处位置经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵 根据时间间隔Δt确定惯性坐标系与地心地固坐标系之间的方向余弦矩阵 根据捷联惯导系统中陀螺仪输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵 ；确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵 ；确定载体坐标系b到格网坐标系G方向余弦矩阵 ；解算提取经过初始粗对准后得到的φx，φy和φz以及δφx，δφy和δφz。本发明可有效实现水下无人航行器在极区航行过程中的粗对准，相比于传统粗对准方法在极区应用有更好的精度。
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公开(公告)号：CN105620684B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610147279.5
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104251712B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410525603.3
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，具体涉及基于小波多尺度分析的MEMS陀螺(Micro Electro Mechanical System,MEMS)随机误差补偿方法。本发明包括：采集MEMS陀螺的静态输出数据，并对输出数据进行预处理，去除输出数据中的陀螺常值漂移；对预处理后的输出数据展开小波多尺度分析；分别建立有色噪声和测量噪声的小波网络模型，并利用增加动量项方法修正网络参数，训练结束后保持网络；得到MEMS陀螺的随机误差模型，最终利用该随机误差模型去估计并补偿MEMS陀螺的随机误差。本发明利用小波多尺度分析方法对MEMS陀螺随机误差分析，能有效地分离出随机误差的有色噪声和测量噪声，进而建立相应的噪声模型。因此，所建立的模型更为精确，能提升对随机误差的估计精确度。
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公开(公告)号：CN104297753B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410557744.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/95
CPC classification number: Y02A90/18
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应缩减算子的导航雷达图像反演海面风向方法。包括以下几个步骤：采集N幅导航雷达图像形成一组导航雷达图像序列；对导航雷达图像进行中值滤波处理；对滤波后的导航雷达图像进行方位向归一化，固定每幅滤波后的导航雷达图像的方位向线数；对方位向归一化后的导航雷达图像进行全局低通滤波处理，得到包含风条纹的海面静态特征图像；根据海面静态特征图像，进行海面风向反演得到海面风向。本发明设计了一种自适应算法，可以根据缩减后图像计算得到的判定参数判断缩减分辨率与风条纹尺度是否适宜，提高了海面风向反演精度。
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公开(公告)号：CN106229017A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610629728.X
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/00
CPC classification number: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种用于系统自然循环能力提升研究的两相流动装置，由循环水系统、气泡发生装置、空气供应系统和数据采集系统组成。循环水系统主要包括开式水箱、过滤装置、热交换器以及其他相关管道和阀门；气泡发生装置是本装置的核心，由外部套筒和多孔介质套筒组成；空气供应系统主要包括空气压缩机、储气罐、减压阀；数据采集系统主要由一体化数据采集系统、高速摄影系统、气体质量流量计、电磁流量计、压力传感器、温度传感器组成。本发明可以有效地避免主动注气对自然循环系统扰动的问题，减小介入循环回路的附加阻力，装置简单易操作且发泡均匀，能获得稳定的泡状流，有助于自然循环、两相流动的科学研究以及非能动安全系统工程设计。
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公开(公告)号：CN113432832B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110701533.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种测量海洋管道流激噪声和涡激噪声的试验装置，包括管套、连接机构、减振机构、导流栅和自容式水听器，管套安装在海洋管道的外表面，连接机构的一端放置在管套内、另一端连接减振机构，减振机构连接导流栅，自容式水听器放置在导流栅内；该测量海洋管道流激噪声和涡激噪声的试验装置，避免了常规测试方法中因水听器离海底管道距离不足所带来的声学近场效应，利用导流栅消除了水听器所受到的大涡团脉动压力影响，降低了在测试过程中因外部洋流所带来的低频干扰，采用减振机构设计，使得海洋管道流激噪声和涡激噪声的归一化更为精确，测量结果更加可靠，为海洋管道流激噪声和涡激噪声的试验测量提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN113404749B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110701626.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下射流涡流发生器的产生装置，第一进流管连接第一储水箱，第一储水箱连接第一出流管的一端，第一出流管的另一端连接变频自吸泵的进流口，变频自吸泵的出流口连接第二进流管的一端，第二进流管的另一端连接第二储水箱，第二储水箱连接第二出流管的一端，第二出流管的另一端连接电磁流量计的进流口，电磁流量计的出流口连接第三出流管，在第一储水箱里面放置橡胶球和铜球，在第二储水箱里面放置橡胶球和石英砂球；该射流涡流发生器的产生装置消除了泵源激励和流体脉动带来的背景噪声干扰问题，避免了压力、温度和含气量等流体物理特性差异所带来的空化等负面影响。
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