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公开(公告)号：CN114035137B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111294525.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明提供一种基于自适应最小二乘法的三轴磁强计十字阵列误差校正方法，包括如下步骤：步骤一：建立三轴磁强计的的误差模型；步骤二：可以根据在地磁场的环境下磁场的模不变来建立优化方程；步骤三：利用自适应最小二乘法解算出零偏误差，非正交误差角，标度因子误差，完成对每一个三轴磁强计的标定；步骤四：以一个磁强计为标准来计算其他磁强计的非对准误差角，完成所有磁强计的所有误差参数的标定；本发明方法可以在较少数据的情况对三轴磁强计十字阵列误差参数作出较为准确的计算。
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公开(公告)号：CN114167336B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111421619.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明属于磁场测量技术领域，具体涉及一种三轴磁强计十字阵列的三步标量标定方法。本发明利用序列二次规划等优化算法求解椭球拟合的约束优化问题得到零偏B0j；利用线性最小二乘法求解得到qkj，由qkj计算pkj，再由pkj计算比例因子和非正交误差角；由前两步计算出的零偏、比例因子和非正交误差角得到B′j，再使用极值必要条件求出αl、βl和γl。本发明针对三轴磁强计十字阵列，能标定出所有的三轴磁强计比例因子、非正交误差角、零偏以及对准误差。这种标定方法的前两步标定算法没有数学近似因而标定精度高，相比于矢量标定方法它无需使用高精度的三维亥姆霍兹线圈，因而标定费用相对低廉。
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公开(公告)号：CN112698253B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202011459206.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种数字化三轴TMR磁传感系统，包括三路结构相同的单轴传感结构，三路电单轴传感结构分别处理x轴、y轴和z轴的磁信号；所述单轴传感结构包括：单通道磁电阻平衡桥电路、差分放大模块、抗混叠低通滤波模块、A/D转换模块和微处理器；单通道磁电阻平衡桥电路将被测的低频磁场信号转换为电压信号，然后经过差分放大模块后输入至抗混叠低通滤波模块滤除信号频率高于A/D转换模块半采样率的信号；输出信号输入至A/D转换模块得到被测数字信号，数字信号输入至微处理器，微处理器执行正交锁相解调算法输出传感结果。本发明实现了一种数字化、结构简单、高信噪比以及易于信号调理算法设计的数字化三轴TMR磁传感系统。
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公开(公告)号：CN114167336A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111421619.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00
Abstract: 本发明属于磁场测量技术领域，具体涉及一种三轴磁强计十字阵列的三步标量标定方法。本发明利用序列二次规划等优化算法求解椭球拟合的约束优化问题得到零偏B0j；利用线性最小二乘法求解得到qkj，由qkj计算pkj，再由pkj计算比例因子和非正交误差角；由前两步计算出的零偏、比例因子和非正交误差角得到B′j，再使用极值必要条件求出αl、βl和γl。本发明针对三轴磁强计十字阵列，能标定出所有的三轴磁强计比例因子、非正交误差角、零偏以及对准误差。这种标定方法的前两步标定算法没有数学近似因而标定精度高，相比于矢量标定方法它无需使用高精度的三维亥姆霍兹线圈，因而标定费用相对低廉。
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公开(公告)号：CN109883403B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910194200.8
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，利用筛选和替补方法对浮标测得的原始纵倾角和横倾角数据进行野值处理；根据浮标测得的波高信息，利用上跨零点将野值修正后的该组数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；选取参与计算单个波浪波向的采样点区间，计算出该区间内每个采样点的瞬时波向以及单个波浪波向；统计上述单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本发明通过选取单个波浪过程中的多点波向数据进行融合处理的方法，有效提高了浮标测量波向的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109883404A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910194860.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于大浪筛选策略的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，根据上跨零点将该组数据切分成若干个单个波浪周期；利用选取方法从中筛选出波高较大的数据作为有效波浪，并统计出该组数据中有效波浪的总个数；针对每一个有效波浪，确定下跨零点，利用下跨零点浮标测得这一时刻瞬时方位角、纵倾角和横倾角信息，计算得到该有效波浪的单个波浪波向，重复该步骤，直到得到该组数据中所有有效波浪的单个波浪波向；将360°划分成16个角度区间，统计16个角度区间中每个区间内单个波浪波向出现的个数，进而得到计数比例；选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本发明准确性高。
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公开(公告)号：CN107290801A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710449891.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于函数链接型神经网络和场模平方差的捷联三轴磁强计误差一步校正方法。建立地磁场模值平方差的测量模型，将不同传感器姿态的地磁场测量数据分为两组，对由场模平方差的测量模型构造而成的函数链接型神经网络进行训练；利用训练成功得到的神经网络权值构成误差校正器，对三轴磁强计的仪器误差、安装对准误差和干扰磁场进行误差校正，获得校正后的地磁场测量值。本发明能一步校正捷联三轴磁强计的仪器误差、安装对准误差及干扰磁场，提高了地磁场的测量精度，而且对不同水平的测量噪声具有较好的鲁棒性；本发明所提的校正方法不需要测量地磁场及载体姿态的辅助设备，简化了捷联三轴磁强计的误差校正装置的构成，降低了成本。
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公开(公告)号：CN105319537A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510677010.3
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/36
CPC classification number: G01S7/36
Abstract: 本发明提供的是一种基于空间相关性的航海雷达同频干扰抑制方法。加载空间海域杂波连续图像，并同步记录图像采样点数、总线数、方位数、显示方式；利用空间域中雷达图像信号间的相关性，对相邻存储线进行相关系数计算；分类统计信号线与噪声线的相关系数直方图，绘出相应的概率密度曲线，利用固定门限的方法确定检测阈值，通过检测阈值判定噪声线与信号线；对检测出的噪声线采用临近线替代法进行修复。本发明针对同频干扰在雷达图像上主要表现为沿径向方向呈射线状噪声的分布特点，利用海杂波空间相关性进行噪声检测，并对雷达原始图像进行噪声预处理，滤除同频干扰提高海浪参数反演的精度。
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公开(公告)号：CN104166169A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410418245.6
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/40
Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航领域，具体涉及到一种捷联于水下潜器的三轴磁场传感器误差补偿方法。本发明包括；通过捷联于水下潜器的三轴矢量磁传感器获得载体一定姿态下的地磁场模量梯度测量值；获取一组地磁场模量梯度测量值及每一测量值所对应的载体姿态角信息；将获得的不同姿态下的地磁场模量梯度测量值Fm代入包含载体感应磁场系数矩阵；用信赖域法估计方程中各个误差矩阵中的未知参数；得到各误差矩阵中的误差元素进而得到各误差矩阵；得到的各个误差矩阵代入包含载体感应磁场系数矩阵的方程对地磁场测量值进行补偿。本发明避免了初始点选取不合适可能导致迭代发散而无法得到正确的估计结果。
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公开(公告)号：CN101504302A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071575.1
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/292
Abstract: 本发明公开一种收发一体式线阵CCD光学液位测量方法及测量装置。由密闭于L形箱体中的点光源、线阵CCD及其处理电路构成液位测量装置，将该测量装置半浸于待测液体中，线阵CCD的感光面与液体直接接触，且由CCD像素组成的像敏线与被测液面垂直，点光源固定于L形密封箱体中CCD传感单元的下方，并稍有探出，由浸润效应形成的曲面使CCD采集到的光强信号发生突变；通过分析线阵CCD芯片测得的光强信号的突变位置确定液位。该测量方法获得的液面特征非常明显，是一种无需光学成像透镜的光学液位测量方法，具有精度受液体温度变化和浓度变化的影响极小、收发一体、结构简单、易于布放、可在腐蚀性等恶劣工业环境下工作等优点。
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