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公开(公告)号：CN110466722A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910766736.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于收集底栖生物的全自动水下ROV装置，包括浮力框架、动力系统、图像采集系统、控制系统、收集系统、起吊装置。利用ROV技术收集底栖生物可替代潜水员进行水下作业，可以有效的提高工作效率，减少人力成本和减少水下作业对潜水员的身体伤害，更可以在潜水员无法工作的下潜深度进行作业，具有良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN106005284A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487788.2
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B35/08
CPC classification number: B63B35/083
Abstract: 本发明提供的是一种压力式气垫破冰船。包括由船体、设置在船体四周的柔性围裙、设置在船体上的驾驶室和工作室、设置在船体内的垫升设备构成的气垫船，所述船体呈矩形，在船体上面通过旋转支架安装有三套结构相同的空气桨推进器，三套空气桨推进器分别位于矩形船体的三个角处。从柔性围裙里喷出来的高压气体作用在水和冰上，由于反冲作用使柔性围裙托起船体，相当于船体重力作用在水和冰上，使冰破碎。高压气体在冰和水之间形成的空气腔，使冰层失去水的弹性支撑，使冰层更容易断裂。即可独立工作，又可以作为一种气垫破冰平台依靠其他船体通过安装在船体后方的顶推装置推动其运动。
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公开(公告)号：CN114913205B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210499223.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06V10/20 , G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声呐设备的输出端与声呐图像序列预处理模块的输入端连接，声呐图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU匹配模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU匹配模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声呐图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
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公开(公告)号：CN115432150B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN114815859A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210486773.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统，属于水下机器人技术领域。包括水面上位机与水下机器人，水面上位机与水下机器人双向连接，其中，水面上位机，用于向水下机器人发送控制命令；水下机器人，用于接收和按照控制命令行动，同时向水面上位机回传任务图像和相关传感器数据，水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端和通信网桥，水下机器人通过通信网桥与水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端。本发明可以仅依靠小艇就可以方便布放回收的十公斤级的自主水下机器人，在有限的元件装备下达到在作业准确度，作业效率及作业丰富度上较好的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111143985B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911337561.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶电力推进技术领域，具体涉及一种螺旋桨负载下电力推进器动力学响应的仿真方法。本发明根据已知的螺旋桨推力曲线，将螺旋桨期望推力转化为期望转速输入给变频器，变频器控制电机带动螺旋桨旋转，同时进速系数计算器会根据螺旋桨的进水速度和螺旋桨转速计算出实时的推力系数和转矩系数，来计算螺旋桨旋转的转速、推力和转矩，从而在螺旋桨负载不断改变的情况下，研究电力推进系统的动力学响应特性。本发明可以真实的反应在螺旋桨负载实时变化的情况下，异步电机转速、电磁转矩、推力系数、转矩系数、螺旋桨转速、输出推力和转矩实时变化及动力学响应的特性，对于研究船舶的电力推进系统的响应特性及动力定位能力的改善具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110567507B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910619542.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明属于吊物入水实验技术领域，具体设计在波浪载荷试验过程中试验模型能够获得理想的运动响应的一种吊物下放入水时运动与受力测量装置。本装置包括支架、吊物、驱动机构、绞盘、测力机构、加速度传感器和线位移传感器，所述驱动机构和所述绞盘设于所述支架上，所述绞盘包括本身和第一吊索，所述驱动机构与所述绞盘连接。本装置能准确测量记录吊物从开始运动到入水遭受波浪力再到出水直到稳定这一全过程的吊索拉力，在实际工程中吊物在入水全过程中吊索拉力是及其重要的一项参数，吊物入水遭受的力可以用吊绳拉力反应。
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公开(公告)号：CN110083941A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910349355.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种五自由度ROV非线性运动学建模方法，包括：建立坐标系与运动参数的表达；建立各线速度与空间姿态、角速度与姿态角在随体坐标系和惯性坐标系的转换关系；建ROV动力学模型；对ROV受力分析；建立ROV水动力模型，包括惯性水动力模型和粘性水动力模型；建立开架式ROV非线性运动方程。本发明基于矢量化的建模思想实现了开架式ROV运动学动力学数学模型的构建工作，考虑ROV几何不对称性对水动力产生的影响和水动力中非线性部分的影响，在反映不对称性和非线性项的前提下尽量简化运动学模型，且具有足够的精度以应用于开架式ROV的运动仿真。
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公开(公告)号：CN105966550B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610423345.7
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/02
Abstract: 本发明提供的是一种组合可移动密封式模型实验冰水池。包括牵引系统、池体和制冷板，所述池体是由底板、侧板、端板连接构成，所述制冷板作为池体的上盖通过合页安装在一侧的侧板上，所述牵引系统包括设置在池体一端的牵引机、设置在池体另一端的安装在支座上的滑轮和连接于牵引机与滑轮之间的牵引绳索。本发明针对船舶和海洋工程结构物在冰区中性能的研究研发出一种新型组合式冰水池，该新型组合式冰水池结构设计简单，在传统冰水池的基础上进行一定的创新比较易于加工和制造，即在技术上没有障碍可以采用传统的加工和制造方法，比较易于实现。
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公开(公告)号：CN117465638A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311717781.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括一对第二侧向推进器和一对第二水平推进器；在第一工作状态时第一侧向推进器和第二侧向推进器相对于功能舱段中心轴线倾斜，一对第一侧向推进器倾斜方向相反，一对第二侧向推进器倾斜方向相反，同一侧的第一侧向推进器和第二侧向推进器倾斜方向相反，本发明能便于在复杂的水下环境中灵活移动，能够适应不同形状和曲率的管道，能够保持良好的稳定状态。
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