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公开(公告)号：CN113766824B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202080025676.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 收割机具备：机体主体(1)；收获部(15)，所述收获部设置于机体主体(1)的前方，并且能够相对于机体主体(1)上下摆动；高度检测部，所述高度检测部能够检测收获部(15)所在的高度位置(H)；以及障碍物检测部，所述障碍物检测部能够检测行进方向前方的障碍物。障碍物检测部具备：第一传感器(21)及第二传感器(22)，所述第一传感器及第二传感器设置在上下方向上的不同位置，并且将行进方向前方作为检测范围而输出检测信息；选择部，所述选择部根据收获部(15)的高度位置(H)来选择第一传感器(21)和第二传感器(22)各自的检测信息中的至少一方；以及判定部，所述判定部基于由选择部选择的检测信息，对障碍物进行判定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115599087A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210705784.2
申请日：2022-06-21
Applicant: 株式会社久保田(JP)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种作业辅助系统，能够有效地生成对应于作业车辆的特性的外缘地图。该作业辅助系统具有：获取部(81)，其获取第一作业车辆(1)正在田地中行驶时位于田地的外缘区域的物体的三维位置数据；发送部(22)，其将由获取部(81)获取到的三维位置数据向可存储三维位置数据的管理服务器(3)发送；地图生成部(32)，其通过根据第二作业车辆(2)的特性对三维位置数据进行处理，生成表示第二作业车辆(2)在田地中行驶时第二作业车辆(2)不可越过的边界的外缘地图。
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公开(公告)号：CN115599086A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210705779.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 株式会社久保田(JP)
IPC: G05D1/02
Abstract: 提供能够在避免与田地外侧的障碍物等的接触的同时在田地内高效地行驶的作业车所用的作业辅助系统。一种一边在田地行驶一边进行作业的作业车所用的作业辅助系统。具备：物体位置数据取得部，随时间取得位于外缘区域的物体的三维位置数据；数据判定部，进行对三维位置数据判定是具有比阈值高的高度信息的第一位置数据还是具有比阈值低的高度信息的第二位置数据的判定处理；存储判定为第一位置数据的数据的存储部；以及地图生成部，基于第一位置数据的集合体生成表示田地行驶中的作业车不能越过的边界(L3)的外缘地图。
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公开(公告)号：CN115599085A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210704962.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 株式会社久保田(JP)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种作业辅助系统，可容易地进行障碍物的检测。该作业辅助系统用于在田地行驶的同时进行作业的作业车辆，具有：位置信息获取部(21)，其随时间获取作业车辆的位置信息；物体位置数据获取部(22)，其在作业车辆正在田地行驶时随时间获取位于作业车辆的行进方向前方的物体的三维位置数据；存储部(23)，其将三维位置数据与获取到数据的时间信息关联并进行存储；障碍物检测部(24)，其对于田地的同一位置，比较在不同的时刻获取到的多个三维位置数据，由此而对位于作业车辆的前方的障碍物进行检测。
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公开(公告)号：CN113873868A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202080039882.6
申请日：2020-05-20
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , G05D1/02 , G06T7/00 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元(54)的输入图像。
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公开(公告)号：CN113766824A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202080025676.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 收割机具备：机体主体(1)；收获部(15)，所述收获部设置于机体主体(1)的前方，并且能够相对于机体主体(1)上下摆动；高度检测部，所述高度检测部能够检测收获部(15)所在的高度位置(H)；以及障碍物检测部，所述障碍物检测部能够检测行进方向前方的障碍物。障碍物检测部具备：第一传感器(21)及第二传感器(22)，所述第一传感器及第二传感器设置在上下方向上的不同位置，并且将行进方向前方作为检测范围而输出检测信息；选择部，所述选择部根据收获部(15)的高度位置(H)来选择第一传感器(21)和第二传感器(22)各自的检测信息中的至少一方；以及判定部，所述判定部基于由选择部选择的检测信息，对障碍物进行判定。
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