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公开(公告)号：CN107223393A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710576469.3
申请日：2017-07-14
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: A01C11/00
Abstract: 本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。
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公开(公告)号：CN105082170B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510471447.1
申请日：2015-08-05
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于阿基米德螺线弹性体的柔弹性关节，包括输入轴、第一单向轴承、弹性体、第二单向轴承、长销、套筒、输出轴和法兰盘。应用至康复机器人关节中，使得康复机器人关节正反转都具备有柔弹性，解决了由于外部载荷对康复机器人和人产生的刚性冲击的问题，避免了由于刚性冲击对机器人和人体造成损害的风险。同时，解决了传统机器人关节占用空间大、结构松散等问题。本发明改变了传统机器人关节的模式，适用于升级现在康复机器人和机器臂关节，有助于促进机器人的更新换代。
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公开(公告)号：CN104874541B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510274435.X
申请日：2015-05-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种蝇蛆分离用2T1R并联振动筛，具体涉及蝇蛆养殖行业中蝇蛆分离用振动筛分设备领域。它包括第一振动支链、第二振动支链、第三振动支链、静平台和筛网组成，三条支链共同作用在筛网可以使筛网整体实现沿X方向、沿Y方向和绕Z方向三自由度的振动筛分运动。本发明将并联机构应用到蝇蛆分离用的振动筛中，多维振动筛分使得粪蛆的快速分散，大大提高筛分效率高，而且总体尺寸小，筛分性能稳定，整体刚度高等优点，对建立新的振动筛分理论，开发实用化的振动筛分设备具有重要的现实意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN106236509A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610784730.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 江苏大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公布了一种电机绳索混合驱动装置，涉及医疗康复技术领域，它包括基板、驱动电机基座、压轮基座、前驱动电机、前压轮、后压轮、后驱动电机、第一前驱动齿轮、第二前驱动齿轮、前齿形带、后齿形带、固定扣、后绳索基座、前绳索基座、第二钢丝绳软管和第一钢丝绳软管；该驱动装置有效的解决了七自由度上肢康复机器人前臂过重所带来的控制与安装的不便。在上肢康复机器人中，共有七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106105518A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610440248.9
申请日：2016-06-17
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: A01C11/02 , A01C11/025 , B25J9/003
Abstract: 本发明涉及一种基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，由机架、Delta并联机构、汽缸、坏苗剔除爪、健康苗补苗爪、穴盘输送带组成，Delta并联机构的动平台在三个电机的带动下前后、左右、上下三自由度运动；剔除爪和补苗爪分别通过汽缸安装在Delta并联机构的动平台上并随之运动，进行坏苗剔除和补苗。本发明采用Delta并联机构作为取苗爪的驱动机构，具有三自由度运动、速度快、累计误差小的优点。工作过程中，装有幼苗的穴盘在输送带上一次进给，定位精度高。针对坏苗和健康苗盘根状况不同的特点，分别采用不同结构的取苗爪，在汽缸的驱动下分别单独工作，可以避免另一取苗爪对相邻幼苗的干涉，从而完成坏苗剔除和健康苗补苗的操作。
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公开(公告)号：CN104398366B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410683068.4
申请日：2014-11-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于上肢康复机器人的扭簧式柔弹性关节，它主要包括内轴承座，内滚针轴承，扭簧，外滚针轴承，外轴承座。内轴承座转动，带动扭簧转动，从而促使扭簧产生一定量的弹性变形，再带动外轴承座的转动。扭簧是一种柔弹性的原件，将其一端固定在内轴承座上，另一端固定在外轴承座上，内轴承座转动不会立即带动外轴承座的转动，而是要先克服扭簧对其产生的阻力再带动外轴承座的转动。该装置内外两个滚针轴承保证传动时的同轴度，保证了传动的精度。本发明的扭簧式柔弹性关节使得康复机器人关节具备有柔弹性，传动精确，能够跟随机器人一起运动，控制了关节的大小，使结构更紧凑，设计更灵活，改变了传统康复机器人关节的设计模式。
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公开(公告)号：CN104382723B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410683033.0
申请日：2014-11-24
Applicant: 江苏大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明是通过以下技术方案实现的：一种助力式二自由度腕关节康复机器人，它包括基座、关节屈伸支链、关节收展支链和执行支链。本发明能实现腕关节屈/伸及腕关节外展/内收两个方向的转动。其中腕关节屈/伸是由腕关节屈伸电机、腕关节屈伸齿轮、齿条、球头方杆、半包球连接件、球副滑块组成的支链实现，腕关节外展/内收主要由腕关节收展电机、腕关节收展齿轮、弧形齿轮、L形连杆、滑块、滑块固定件、小支撑平台、关节铰接件、旋转关节组成的支链实现，两个支链共同作用在执行支链上，使得防滑手柄能够实现复杂的空间运动轨迹。本发明不仅能够实现腕关节的康复训练，而且结构简单、紧凑，制造加工性能好，加工成本低。
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