公开(公告)号：KR101421124B1

公开(公告)日：2014-07-22

申请号：KR1020130001734

申请日：2013-01-07

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이호정 ,  김경수 ,  김수현 ,  구동한 ,  박예석 ,  김경록

IPC: B25J13/00 ,  B25J3/00

Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르는 매니퓰레이터 조작장치는, 사용자의 등에 장착될 수 있게 형성되는 지지부와, 제1축을 기준으로 회전가능하게 상기 지지부에 결합되는 제1 관절부와, 제2축을 기준으로 회전가능하게 상기 제1 관절부에 결합되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부에 대하여 왕복이동할 수 있도록 결합되고, 서로 다른 두개의 축을 기준으로 회전가능하게 형성되는 복합 관절부와, 상기 복합 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 제4 관절부 및 상기 제4 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 암(arm)부를 포함하여, 총 7개의 자유도를 갖는다.

公开(公告)号：KR101266040B1

公开(公告)日：2013-05-21

申请号：KR1020110117771

申请日：2011-11-11

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 남병욱 ,  이호정 ,  조성훈 ,  기태석 ,  박윤식

IPC: H02K11/00 ,  G01R31/34

Abstract: PURPOSE: A method for predicting the air gap variation of a direct drive motor and an apparatus thereof are provided to secure accurate speed and improve response speed. CONSTITUTION: An initial air gap between a rotor and a stator is measured. An input vector is defined in a mathematical model. Current and voltage applied to a motor are measured. A luenberger observer is designed. The change of the air gap is estimated by extracting the displacement of the rotor. [Reference numerals] (AA) X axis; (BB) Y axis; (CC) Rotor; (DD) Stator

Abstract translation: 目的：提供一种用于预测直接驱动电机的气隙变化的方法及其装置，以确保准确的速度并提高响应速度。 构成：测量转子和定子之间的初始气隙。 输入向量在数学模型中定义。 测量施加到电动机的电流和电压。 设计了一个luenberger观察者。 通过提取转子的位移来估计气隙的变化。 （标号）（AA）X轴; （BB）Y轴; （CC）转子; （DD）定子