公开(公告)号：KR101478102B1

公开(公告)日：2015-01-02

申请号：KR1020130083886

申请日：2013-07-17

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김정엽 ,  이시행 ,  김성용 ,  김학용 ,  박찬도

IPC: B25J18/00 ,  A61H1/00

Abstract: 본 발명에서는 기존의 웨어러블 로봇이 착용자의 동작의도를 빠르게 파악하기 어려워 지속적인 근육 신호에 빠른 반응을 통해 자연스러운 동작이 이루어지지 않아 착용감이 떨어지고, 생체신호를 감지하기 위한 다양한 구성부품을 필요로 하여 무게와 부피가 커 장착 및 사용이 용이하지 않고, 고가의 생산비용으로 상용화하기 어려운 문제점을 해결하고자, 상완부 링크, 전완부 링크, 관절부로 이루어진 웨어러블 로봇이 구성됨으로써, 센서로부터 착용자의 정확한 동작 의도를 파악하고 근력을 증강시켜 착용자에 작용하는 하중을 줄여 팔꿈치 근력을 보조해주고, 착용자의 의도에 의한 동작에 방해되지 않도록 가볍고, 부피가 크지 않으며 용이하게 장착 및 해제할 수 있고, 다양한 착용자의 팔에 맞춰 착용부를 조절하여 착용 시 착용자가 느끼는 불편함을 최소화하며 팔의 움직임에 유연하게 대응할 수 있고, 부품의 최소화로 제작비용이 저렴하여 상용화할 수 있는 상완이두근의 근력측정·팔꿈치 움직임을 이용한 팔꿈치 근력 증강용 웨어러블 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

Abstract translation: 本发明的目的是解决传统的可穿戴机器人难以快速地了解穿戴者的运动意图的可穿戴机器人的问题，因此，不会对连续的肌肉信号进行快速反应而进行自然运动，从而减少 耐磨性; 可穿戴机器人需要各种组合部件来检测生物信号，这使得重量和体积变大，并且使可穿戴机器人难以安装和使用; 并且由于高制造成本，耐磨机器人难以商业化。 本发明提供了一种由肱动脉连杆，椎间关节和关节单元组成的可穿戴机器人。 根据本发明的可穿戴机器人理解佩戴者具有传感器的运动的精确意图，并且通过增强肌肉力量来减轻施加到穿着者的负担，以支撑肘部肌肉力量。 此外，根据本发明的可穿戴机器人是轻便且体积小的，以便不会根据穿着者的意图干扰运动，并且易于磨损和脱落，并且使佩戴者在穿着时感觉到的不便最小化 通过调整佩戴部分以适应各种佩戴者的手臂，以便灵活地对应于手臂的运动。 此外，本发明的目的是提供一种通过测量肱二头肌肌肉强度和使用肘部运动来增强肘肌肉强度的穿戴式机器人，其中通过减少部件数量来减少制造成本，从而允许穿戴机器人商业化。

公开(公告)号：KR101429951B1

公开(公告)日：2014-08-14

申请号：KR1020120068476

申请日：2012-06-26

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김정엽 ,  신찬제 ,  김호중 ,  전성율 ,  이지은

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  G05D1/00 ,  G05G1/00

Abstract: 본 발명은 기존의 전동휠체어가 주로 이용하는 노인이나 장애인들의 경우 불시에 일어날 수 있는 사건사고에 빠르게 대처할 수 없고, 시중에 판매되고 있는 전동휠체어의 경우 경사각을 오르내리는 경우 상하좌우로 기울임에 의한 쏠림현상을 심하게 느끼고 기울어져 넘어지는 사고등으로 사용자의 불안함을 초래하는 문제점과 전동휠체어를 주로 이용하는 노인이나 장애인들의 경우 불시에 일어날 수 있는 사건사고에 빠르게 대처하지 못하는 문제점을 개선하고자, 헤드셋형모션모듈(100), 휠체어보조로봇모듈(200)이 구성됨으로서, 좌우평형롤링바와 "∧"형 그네롤링부로 이루어진 기계적 균형보상장치를 통해 노인이나 수족장애인들의 경사진 도로상에서 불균형으로 인해 넘어지는 사고를 방지할 수 있고, 마찰의 정도를 조절하여 전동식 휠체어구동로봇의 좌우 흔들림과 상하 흔들림을 조절할 수 있으며, 시중에 판매되고 있는 전동휠체어에 비해 저렴하고, 기능성이 좋은 전동휠체어를 제공할 수 있으며, 전방위적인 장애물 감지로 사용자가 처할 수 있는 위험 상황에서 알림 기능과 함께 긴급한 상황에는 구동을 멈춤으로서 사고를 예방할 수 있고, 헤드셋형모션모듈을 착용한 사용자의 전,후,좌,우에 관한 머리 움직임방향과 기울기값에 따라 자동으로 전동식 휠체어구동로봇을 구동시킬 수 있어, 사용자 대상이 노약자에 국한되지 않고 아니라 하반신이 불편한 환자들, 손이나 팔이 불편한 장애인들 혹은 척추마비환자들이 사용할 수 있어 기존의 전동식휠체어보다 사용폭을 늘릴 수 있는 기계적 균형 보상 장치·진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.