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公开(公告)号：KR1020140022172A
公开(公告)日：2014-02-24
申请号：KR1020120088355
申请日：2012-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: Provided is a tool for gripping a workpiece comprising a base which has an insertion part at one side and a pair of moving guides in parallel around the insertion part; a drive motor which is installed in the state of being inserted into the insertion part; a pair of moving blocks which is slid on each moving guide and moves straight on the moving guide by receiving rotary power from the drive motor; a pair of first jaws which is installed at the moving block to face each other and grips an object in a pressurization state while moving corresponding to the movement of the moving block; and a pair of second jaws which is installed to be extended to the outside of each first jaw and grips a bigger object that that of the first jaw while moving corresponding to the movement of the moving block. The tool for gripping a workpiece has the moving block to be slid by the operation of the drive motor on the moving guide of the base and grips the object in the pressurization state when the first jaw and the second jaw moving corresponding to the movement of the moving block are connected on the moving block. Therefore, the tool for gripping a workpiece selectively grips the object by arranging the object between the first jaws or the second jaws according to the sizes of the object.
Abstract translation: 本发明提供一种夹持工件的工具，包括：一侧具有插入部的基部和一对平行于该插入部的移动引导件; 驱动电动机，其以插入所述插入部的状态安装; 一对移动块，其在每个移动引导件上滑动并且通过从驱动马达接收旋转动力而在移动引导件上直线移动; 一对第一钳口，其安装在所述移动块上，以相对于所述移动块的运动而相对于所述移动块移动而在处于加压状态的对象物处于相对移动状态; 以及一对第二钳口，其被安装成延伸到每个第一钳口的外部，并且相对于移动块的移动而抓握与第一钳口相对应的更大的物体。 用于夹持工件的工具具有通过驱动马达在基座的移动导轨上的操作而滑动的移动块，并且当第一夹爪和第二爪移动时，在加压状态下抓住物体， 移动块连接在移动块上。 因此，用于夹持工件的工具通过根据物体的尺寸将物体布置在第一钳口或第二钳口之间来选择性地夹持物体。
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公开(公告)号：KR101287593B1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：KR1020100110025
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 복수개의 다리를 갖는 로봇에 관한 것으로, 몸체; 상기 몸체 하부에 위치하고, 상기 몸체의 중심에서 대칭적으로 위치하여 상기 몸체를 지지하는 복수개의 다리; 상기 몸체의 이동시 발생되는 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 측정된 가속도를 이용해 상기 로봇의 무게중심 이동치를 계산하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서에서 계산된 상기 무게중심 이동치를 보상하여 상기 무게중심 이동을 저감하는 보상부를 포함한다.
이와 같은 본 발명을 제공하면, 가감속시 발생되는 종방향 무게이동을 저감하기 위한 구조 형상과, 보상 장치를 제공함으로써, Pitch Over의 방지뿐만 아니라, 동일한 무게 및 동일한 구동 조건 하에서 최대 주행 속도(Maximum Forwarding Speed)를 증가시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101028958B1
公开(公告)日：2011-04-12
申请号：KR1020080129108
申请日：2008-12-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 이래오토모티브시스템 주식회사
Abstract: 차량용 전기구동 웨지 브레이크 장치를 개시한다. 본 발명에 따른 차량용 전기구동 웨지 브레이크 장치는 가동 웨지, 상기 가동 웨지와 마주 보도록 제공되는 카운터 웨지, 상기 가동 웨지의 경사면과 상기 카운터 웨지의 경사면 사이에 안착된 롤러, 상기 가동 웨지에 장착되어 상기 가동 웨지를 밀어 주는 웨지 칼럼, 모터부에 의해 회전하는 볼스크류의 외면에 제공되며 상기 웨지 칼럼에 구동력을 전달하는 너트 브라켓 및 상기 웨지 칼럼과 상기 너트 브라켓을 연결하여 상기 볼스크류가 회전함에 따라 상기 볼스크류와 교차하는 방향으로 상기 웨지 칼럼을 밀어 주거나 당기는 니들 가이드를 포함하여, 정/역방향 제동시 웨지 구동부에서 비선형적인 거동이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
니들 가이드, 너트 브라켓, 웨지 칼럼-
公开(公告)号：KR1020100070528A
公开(公告)日：2010-06-28
申请号：KR1020080129108
申请日：2008-12-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 이래오토모티브시스템 주식회사
Abstract: PURPOSE: An electric driving wedge brake apparatus for a vehicle is provided to linearly operate a wedge driving part without using a high priced central processing unit. CONSTITUTION: An electric driving wedge brake apparatus of a vehicle(100) comprises: a driving wedge(110); a counter wedge(120) which is arranged to face the driving wedge; a roller(130) which is settled between an incline of the driving wedge and an incline of the counter wedge; a wedge column(140) which pushes the driving wedge with being installed to the driving wedge; a screw nut bracket(160) which is placed to the exterior of a ball screw revolving with a motor part and transfers driving force to the wedge column; and a needle guide(170) which interlinks the wedge column and the screw nut bracket.
Abstract translation: 目的：提供一种用于车辆的电驱动楔形制动装置，用于线性地操作楔形驱动部件而不使用高价格的中央处理单元。 构成：车辆（100）的电驱动楔形制动装置包括：驱动楔（110）; 布置成面向驱动楔的反楔（120）; 在所述驱动楔的斜面和所述对置楔的斜面之间沉降的滚子（130）; 楔形柱（140），其将驱动楔推动安装到驱动楔上; 螺钉支架（160），其被放置在与电动机部件旋转的滚珠丝杠的外部，并将驱动力传递到楔形柱; 以及将楔形柱和螺母支架相互连接的针引导件（170）。
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公开(公告)号：KR101761731B1
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：KR1020150063796
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은동력전달방향의설정이용이한클러치베어링에관한것으로, 전면의중앙부에원형개방구가형성된외륜; 상기외륜내측에배치되되, 전면중앙부에원형의리브가형성되고, 상기리브외측으로복수의돌기가형성된내륜; 상기외륜과상기내륜사이에배치되되, 중앙부에통공이형성되고, 외주면에 스프링이장착된복수의지지편이형성되며, 상기지지편의사이에부위에따라상기외륜내면과의거리가상이한안착홈이형성된리테이너; 상기스프링각각에마주하도록배치되는구름부재;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种动力传递方向被设定的离合器轴承，其包括：外圈，其在其前表面的中心部分处具有圆形开口; 内圈，配置在外圈的内侧，在前方中央部具有圆环状的肋，在肋的外侧形成有多个突起; 在外圈与内圈之间形成有多个在其外周面上安装有弹簧的支撑片，并且在这些支撑片之间形成有距离外圈的内表面距离不同的安置槽 保持器; 并且布置成面向每个弹簧的滚动构件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160131428A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020150063796
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은동력전달방향의설정이용이한클러치베어링에관한것으로, 전면의중앙부에원형개방구가형성된외륜; 상기외륜내측에배치되되, 전면중앙부에원형의리브가형성되고, 상기리브외측으로복수의돌기가형성된내륜; 상기외륜과상기내륜사이에배치되되, 중앙부에통공이형성되고, 외주면에 스프링이장착된복수의지지편이형성되며, 상기지지편의사이에부위에따라상기외륜내면과의거리가상이한안착홈이형성된리테이너; 상기스프링각각에마주하도록배치되는구름부재;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101501533B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020140050718
申请日：2014-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60T7/042 , B60T13/741 , F16D2125/36 , F16D2125/40
Abstract: 전기기계 브레이크에서 디스크와 패드 간의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템이 개시된다. 이 시스템은 전자식 페달의 스트로크 상태가 어플라이 상태인 경우, 모터의 토크를 제어하는 힘 제어 루프를 선택하고, 전자식 페달의 스트로크 상태가 릴리즈 상태인 경우, 모터의 속도를 제어하는 속도 제어 루프를 선택하는 스위칭부와, 상기 속도 제어 루프가 선택된 경우, 상기 힘 제어 루프의 압착력 센서를 통해 측정된 압착력(
F
measured
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ApplyStep )에 근거하여 상기 마모 보상을 위한 모터의 역방향 회전을 위한 각변위량을 산출하는 각변위량 산출부 및 상기 산출된 각변위량의 면적을 갖는 각속도 프로파일을 생성하고, 생성된 각속도 프로파일로부터 매 샘플링 타임마다 각속도 지령치를 생성하여 상기 속도 제어 루프에 인가하는 각속도 프로파일 생성부를 포함한다.Abstract translation: 公开了一种用于补偿机电制动器中的盘和垫之间的磨损的电动机控制系统及其控制方法。 电动机控制系统包括：切换单元，被配置为当电子踏板的行程状态为应用状态时选择用于控制电动机的转矩的力控制回路，并且选择用于控制电动机的速度的速度控制回路 当电子踏板的行程状态为释放状态时; 角度变化计算单元，其被配置为计算用于使所述电动机反向旋转的角度变化，以基于当选择所述速度控制环路时由所述力控制回路的压缩力传感器测量的压缩力（F measasure-ApplyStep）来补偿磨损; 以及角速度曲线图生成单元，其被配置为生成具有与计算出的角度变化对应的面积的角速度分布，以从所生成的角速度分布图在每个采样时间生成角速度指令值，并且将所生成的角速度指令值 到速度控制回路。 因此，可以通过电动机控制方法自动调整盘之间的间隙，该方法可以容易地在安装在机电制动器的ECU中的软件上实现，而无需昂贵的位移传感器或特定机构。
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公开(公告)号：KR1020150022555A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130100620
申请日：2013-08-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/001 , A61H1/0266 , A61H2205/10
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 하지 고관절 재활 장치는, 장치 프레임; 장치 프레임에 장착되어 재활 대상자의 하지가 로딩되는 로딩부재 및 로딩부재와 연결되는 손잡이 부분을 갖는 재활부; 및 손잡이 부분이 착탈 가능하게 결합되며, 장치 프레임에 왕복으로 슬라이딩 이동 가능하게 장착되어 손잡이 부분을 밀거나 당김으로써 로딩부재를 승강시키는 구동부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부에 손잡이 부분을 고정시키는 동작에 한해 수동으로 한 후 이후 구동부의 구동을 자동으로 수행함으로써 하지의 고관절에 대한 지속적인 재활을 수행할 수 있어 신뢰성 있는 재활 치료를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 재활의 자동화를 위해 구축되는 구성을 최소화하여 장치 구축에 소요되는 비용 증감을 억제할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，腿上的髋关节康复装置包括：装置框架; 附接到所述装置框架并具有装载构件的康复部件，所述装载构件中装有患者的腿部，以及与所述装载构件连接的抓握部件; 以及驱动部，所述把手部连接到所述驱动部，所述驱动部被连接以可拆卸，并且其安装在所述框架上以前后滑动，以通过推动或拉动所述握持部来提升所述装载构件。 根据本发明的实施例，通过在手动控制驱动部件上的把持部的固定操作之后，通过自动驱动驾驶部，允许康复装置不断地修复患者的龋齿，为可靠的康复治疗做出贡献， 并且使自动康复装置的结构最小化，从而抑制了用于制造康复装置的费用的增加。
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公开(公告)号：KR101479625B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020140069211
申请日：2014-06-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: F16D65/18 , B60T13/741 , F16D55/225 , F16D55/228 , F16D2121/24 , F16D2125/40 , F16D2125/48 , F16D2125/52 , F16D2125/54
Abstract: 본 발명은 전기 기계 브레이크에 관한 것으로서, 특히 전기식 구동부에 의해 회전하는 디스크의 제동력을 발생시키는 전기 기계 브레이크에 관한 것이다.
본 발명의 전기 기계 브레이크는, 사용자가 브레이크페달을 조작함에 따라 선택적으로 인가되는 전원에 의해 회전력을 발생시키는 구동부와; 상기 구동부에 연결되고, 상기 구동부의 회전력에 의해 일직선상으로 배치되어 회전축을 이루는 제1샤프트와 제2샤프트가 서로 같은 방향으로 회전하도록 설치된 차동기어부와; 브레이크 디스크의 일측에 배치되는 제1패드와; 상기 디스크의 타측에 배치되는 제2패드와; 일단이 상기 제1샤프트에 연결되고 타단이 상기 제1패드에 연결되어, 상기 제1샤프트의 회전에 의해 상기 제1패드를 상기 디스크의 일측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제1제동부와; 일단이 상기 제2샤프트에 연결되고 타단이 상기 제2패드에 연결되어, 상기 제2샤프트의 회전에 의해 상기 제2패드를 상기 디스크의 타측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제2제동부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.Abstract translation: 本发明涉及一种机电制动器，更具体地，涉及一种机电制动器，其产生由电驱动单元旋转的盘的制动力。 机电制动器包括：驱动单元，其通过用户对制动踏板的控制选择性地施加电力产生旋转动力; 连接到驱动单元的差速齿轮单元，其中布置在一条直线上以形成旋转轴线的第一轴和第二轴安装成通过驱动的旋转动力沿相同的方向旋转 单元; 安装在制动盘一侧的第一垫; 安装在制动盘另一侧的第二垫; 第一制动单元，其一端连接到第一轴，其另一端连接到第一垫，并且通过使第一垫与盘的一侧接合而产生制动力 第一轴; 以及第二制动单元，其一端连接到第二轴，其另一端连接到第二垫，并且通过使第二垫通过旋转而与盘的另一侧接触而产生制动力 的第二轴。
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公开(公告)号：KR101381500B1
公开(公告)日：2014-04-18
申请号：KR1020120111832
申请日：2012-10-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a robot system comprises: an operation tool body; and a pair of gripping parts mounted on the operation tool body to be able to draw near to and be separated from each other, and each having a sensor frame for gripping an object. The sensor frames can calculate the coefficient of friction between the object and the gripping parts by measuring vertical reaction force caused when the object is gripped and sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. According to the embodiment of the present invention, a coefficient of friction that is changed depending on the environment is rapidly and accurately calculated by measuring the reaction force value caused when the gripping parts grip the object and the sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. Accordingly, the present invention can stably perform the handling process of the object, which is to pick and place the object, by generating gripping force, which means the vertical reaction force caused when gripped, to prevent the object from sliding.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，机器人系统包括：操作工具主体; 以及安装在操作工具主体上以能够彼此靠近并分离的一对夹持部件，并且每个具有用于夹持物体的传感器框架。 传感器框架可以通过测量当物体被夹持时产生的垂直反作用力并且当物体滑动时与垂直反作用力成直角检测到的滑动力来计算物体和夹持部件之间的摩擦系数。 根据本发明的实施例，根据环境而变化的摩擦系数通过测量当夹持部件夹持物体时产生的反作用力值和与该物体成直角的角度检测到的滑动力而快速准确地计算出 物体滑动时的垂直反作用力。 因此，本发明能够通过产生夹持力来稳定地进行物体的搬运处理，即夹持时产生的垂直反作用力，防止物体滑动。
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