-
公开(公告)号：WO2018189614A1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：PCT/IB2018/052223
申请日：2018-03-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G09B9/00 , A61B5/0476 , A61B5/04
Abstract: 뇌 훈련 시뮬레이터 및 시뮬레이션 시스템이 개시된다. 뇌 훈련 시뮬레이터는 훈련 장치에서 디스플레이되도록 훈련 장치로 훈련 컨텐츠를 전송하는 통신부, 비침습적 뇌 활성화 측정 방법에 기초하여 사용자의 뇌 신호를 획득하는 입력부 및 획득된 뇌 신호의 데이터와 기 설정된 의도 데이터에 기초하여 사용자의 의도를 판단하는 제어부를 포함하고, 제어부는 뇌 신호의 데이터와 매칭되는 기 설정된 의도 데이터를 사용자의 의도로 판단하고, 판단된 사용자의 의도에 기초하여 훈련 장치의 동작을 제어하며, 훈련 장치의 동작에 대응되도록 훈련 컨텐츠의 재생을 제어하고, 사용자에게 뇌 활성을 유도하기 위한 피드백을 제공한다.
-
2.发明申请
公开(公告)号：WO2012060538A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/005220
申请日：2011-07-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 권오석 , 신동환 , 김영식 , 안진웅
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: 본 발명은, 저속 및 고속에서 자기 안정영역을 가질 수 있는 1 세그먼트 렉(1SL; One Segment Leg)의 강성 메커니즘과, 2 세그먼트 렉(2SL; Two Segment Leg)의 강성 메커니즘을 복합적으로 갖는 저속 및 고속주행에서 자기 안정 영역을 갖는 3 세그먼트 렉 로봇의 파라미터 설계방법을 제공한다. 따라서 저속 및 고속에 이르기 까지 자기 안정 영역을 갖고 있기 때문에, 저속 및 고속 주행에서 에너지 효율적 주행을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种在低速和高运行速度下具有磁稳定区域的3SL（三段腿）机器人的参数设计方法，其中3SL机器人具有1SL（一段腿）的刚度机构的组合， 其可以在低速和高速下具有磁稳定区域以及2SL（两段腿）的刚度机构。 因此，由于从低速到高速确保磁稳定性区域，所以能够以低速和高速进行能量效率的操作。
-
公开(公告)号：WO2023068832A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/KR2022/016013
申请日：2022-10-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전자 장치 및 전자 장치의 제어 방법이 개시된다. 특히, 본 개시에 따른 전자 장치는 족압 센서, 카메라, 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 저장하는 메모리, 및 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함한다. 그리고, 프로세서는 족압 센서를 통해 사용자의 발에 의한 압력을 나타내는 압력 중심 값을 획득하고, 카메라를 통해 사용자에 대한 이미지를 획득하며, 이미지에 기초하여 사용자의 관절들 사이의 각도를 나타내는 관절 각도 정보를 획득하고, 압력 중심 값 및 관절 각도 정보를 자세 정보 획득 모델에 입력하여 사용자의 자세를 나타내는 사용자 자세 정보를 획득하며, 사용자 자세 정보를 자세 평가 모델에 입력하여 사용자의 자세에 대한 자세 평가 정보를 획득하고, 자세 평가 정보를 제공한다.
-
公开(公告)号：KR102064463B1
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：KR1020180054355
申请日：2018-05-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J15/04
-
公开(公告)号：KR101929347B1
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：KR1020160175652
申请日：2016-12-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 사용자의 손에 착용하여 악력을 측정하는 장치에 있어서: 에어튜브(14)의 일부를 장갑으로 감싸는 파지수단(10); 상기 에어튜브(14) 상에 공기를 공급하여 설정된 공기압을 유지하는 공압수단(20); 상기 파지수단(10)에 작용하는 악력의 변동을 검출하는 검출수단(30); 및 상기 검출수단(30)의 신호에 대응하여 검출 결과를 출력하는 제어수단(40);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 손의 방향 구분없이 편안한 파지 상태를 유지하면서 운동력 변화를 정확하게 계측할 수 있고, 재활 운동에 따른 작동 상태를 스마트 기기를 통하여 볼 수 있도록 하며, 이를 이용하여 특정 게임 등의 컨텐츠를 활용하여 재활 운동에 도움을 주는 효과가 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180121036A
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020170055192
申请日：2017-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명로봇용자동툴 체인저는, 저면에가이드공(116a)이형성된함몰형상의부품고정홈(116) 및돌출부(118)가구비된하우징, 상기돌출부(118)에삽입,고정된서보모터(111), 상기서버모터(111)와결합되어직선운동을하며, 일측끝단면에제1고정핀(112a)이고정된로드(112), 상,하로관통되는제1관통공(113a) 및제2관통장공(113b)이구비되되; 제1관통공(113a)에는로드(112)에고정된제1고정핀(112a)이회전,가능하도록끼움결합되어있는로드브라켓(113), 일측면에는제2고정핀(114a)이고정되어있고, 타측면에는제3고정핀(114b)이고정되어있되; 상기제2고정핀(114a)은로드브라켓(113)에형성된제2관통장공(113b)에회전및 슬라이드가능하도록결합된링크(114), 양끝단면에관통공이형성되어있되; 일측끝단면에형성된관통공에는링크(114)에고정된제3고정핀(114b)이회전,가능하도록결합된후크브라켓(115), 상기후크브라켓(115)의타측끝단면에형성된관통공에회전,가능하도록관통되면서, 부품고정홈(116)의바닥면에고정된제4고정핀(115b),을포함하는기구부상판(110)과상기가이드공(116a)에착탈가능하도록끼워지며, 일측면에절결부(121a)가형성된원주형상의가이드핀(121), 내측중앙에전기신호접촉핀이형성된 PCB판(122)을포함하는기구부하판(120)으로이루어진것을요지로한다.
-
公开(公告)号：KR101900048B1
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：KR1020170108144
申请日：2017-08-25
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 힘센서모듈은샤프트와, 샤프트의적어도하나의단부가외부로돌출되도록샤프트를지지하는케이스와, 샤프트의외측에결합되며샤프트에대해회전가능한외측링을구비한베어링과, 베어링의외측에위치하도록케이스에배치되어샤프트가이동함에따라베어링과접촉하여변형함으로써신호를발생하는복수개의제1 센서유닛을구비한다.
-
公开(公告)号：KR101790946B1
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力传感器来控制抓具的装置和方法。 根据夹持器控制处理根据本发明，使用控制装置，从所述用户终端接收所述夹持器和所述物体之间的目标接触力的步骤中，夹持器的驱动机的目标位置值在所述夹持器控制方法中的夹持器，该夹持器是受 用于计算夹持器和实时的物体之间的接触压力，测量反作用力的位置，并在实时的夹持器的设置仪器部（卡爪）的点上产生的驱动器，通过使用反作用力作为保持对象 并且利用执行器的实时位置值和计算出的接触力，目标位置值和目标接触力来控制夹具完成物体的抓取。 以这种方式，根据本发明，通过使用所述位置值和驾驶员的接触力，并且可以检查抓握的物体的夹取状态，可以在一个大的接触力来形成，以及它具有高的重复性。 还可以通过预测材料属性来识别要抓取的物体，而无需使用视觉相机或肉眼。
-
公开(公告)号：KR1020170060496A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
-
公开(公告)号：KR101555871B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020140084691
申请日：2014-07-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1671 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2205/06 , A61H1/00
Abstract: 본 발명은, 일측에 횡방향으로 배치된 연결지지대가 회전 가능하게 연결 설치된 베이스프레임, 연결지지대 일측에 축회전 가능하게 설치되는 연결축부, 일측이 연결축부에 연결 결합되며, 타측에는 재활대상자의 상지 부분을 연결할 수 있게 하는 상지연결대가 장착된 링크부, 연결지지대 일측에 설치된 상태로 연결축부와 연결되어, 연결축부가 회전되게 하는 능동구동기, 연결축부에 연결 설치되며, 연결축부의 축회전에 대한 저항토크를 발생시키는 수동구동기를 포함하는 상지 재활 로봇장치를 제공한다.
이와 같은, 상지 재활 로봇장치는, 베이스프레임의 연결지지대에 연결축부를 회전 가능하게 설치하고, 링크부의 일측을 연결축부에 연결 설치한 상태에서 링크부 타측에 재활대상자의 상지를 배치한 후, 운동을 수행하게 된다. 이때, 링크부를 재활대상자가 운동 궤적을 따라 움직일 때, 링크부를 수평, 경사, 수직 중 어느 하나의 위치상태로 변경함에 따라 수평운동, 경사운동, 수직운동을 수행함과 더불어 능동구동기와 수동구동기의 동작여부에 따라 재활대상자의 능동운동, 수동운동, 저항운동 등을 선택적으로 수행할 수 있게 된다.Abstract translation: 本发明提供了一种上肢康复机器人，其包括：底架，其中连接并安装在一侧的水平布置的连接支架旋转; 连接轴单元，其安装在所述连接支撑件的一侧以在轴线上旋转; 连接单元，其一侧连接并连接到连接轴，另一侧安装有上肢连接杆，以连接经历康复的人的上肢; 主动式驱动器，其连接到所述连接轴单元，同时安装在所述连接支撑件的一侧，以使所述连接轴单元能够旋转; 以及连接并安装在连接轴单元中并且抵抗连接轴单元的轴向旋转产生阻力转矩的被动驱动器。 上肢康复机器人将连接轴单元安装在基架的连接支撑件上，以便在连接单元的一侧连接并安装在连接轴单元中的状态下将进行康复的人的上肢定位 ，然后进行锻炼。 此时，当正在进行康复的人沿着运动轨迹移动链接单元时，通过将位置改变为水平度，倾斜度和垂直度之中的任何一个位置来执行水平运动，对角运动和垂直运动，并且 可以根据主动和被动驱动器的移动来选择性地执行正在进行康复的人的主动运动，被动运动和阻力运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
104
records
(took 0.031 seconds)
