公开(公告)号：KR101325145B1

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：KR1020090128471

申请日：2009-12-21

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사 ,  에스케이플래닛 주식회사

Inventor： 최성록 ,  이재영 ,  유원필 ,  정연구

IPC: G05D1/02

Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 길 지도를 이용한 경로 탐색 기술에 관한 것으로, 로봇의 출발 위치와 가장 가까운 길 위의 지점을 찾아 시작 위치로 설정하고, 로봇의 목적 위치와 가장 가까운 길 위의 지점을 찾아 도착 위치로 설정한 후, 길이 표현된 격자 지도를 이용한 경로 탐색을 수행하여 시작 위치와 도착 위치 사이의 경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 지능 로봇에 꼭 필요한 기능 중 하나인 경로 탐색 단계에서 필요한 길 지도를 격자 지도와 함께 표현할 수 있으므로, 곡선 또는 다양한 폭의 길을 표현하기 쉬울 뿐만 아니라 기존의 격자 지도에서 사용하는 경로 탐색기를 그대로 사용 가능하게 할 수 있다.
이동 로봇, 경로 탐색, 길 지도, 격자 지도, 점층적 격자 지도

公开(公告)号：KR101314588B1

公开(公告)日：2013-10-07

申请号：KR1020090128336

申请日：2009-12-21

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사 ,  에스케이플래닛 주식회사

Inventor： 이유철 ,  정지훈 ,  유원필

IPC: G01S17/89 ,  G06T17/05 ,  G01C15/02

CPC classification number: G01C15/00 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0216

Abstract: 본 발명은 인공 표식물에 대한 지도 데이터 생성 기법에 관한 것으로, 영상 기반 인공 표식물의 위치를 지도로 작성하기 위해 수작업을 필요로 하는 종래 방식과는 달리, 이동체의 주행을 통해 인공 표식물 주변의 환경 정보와 인공 표식물 영상을 획득하여 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하고, 이 상대적 위치 정보 값을 이용해 인공 표식물의 전역 좌표 값을 계산하여 지도로 작성함으로써, 이동체가 주행하는 광역 공간에 설치되는 인공 표식물에 대한 지도 정보를 작성하는데 소요되는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 이동체에 장착된 인공 표식물 탐지기를 통해 탐색한 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값과 지도 정보 DB에 저장된 대응하는 인공 표식물의 전역 좌표 값을 이용하여 이동체의 위치를 측정함으로써, 이동체의 위치 측정을 신속, 고정밀하게 실현할 수 있는 것이다.
이동로봇, 인공 표식물, 지도, 탐지, 위치측정

公开(公告)号：KR1020130091596A

公开(公告)日：2013-08-19

申请号：KR1020120013000

申请日：2012-02-08

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 유상원 ,  이재영 ,  유원필

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06K9/00771 ,  G06K9/4642

Abstract: PURPOSE: A human activity prediction method using video information is provided to predict a human activity by detecting a clue to start an incident or an action as early as possible with not enough video information, thereby early recognizing a human activity. CONSTITUTION: A system extracts spatial and temporal region features from a video stream including video information about human activities. The system groups the extracted spatial and temporal region features into a plurality of visual languages based on appearances. The system calculates an activity likelihood value by modeling each human activity into an integral histogram of the visual languages. The system predicts a human activity based on the calculated activity likelihood value.

Abstract translation: 目的：提供一种使用视频信息的人类活动预测方法，通过检测不到足够的视频信息尽可能早地发现事件或动作的线索来预测人类的活动，从而早日识别人类活动。 构成：系统从视频流中提取空间和时间区域特征，包括有关人类活动的视频信息。 该系统基于外观将提取的空间和时间区域特征组合成多种视觉语言。 系统通过将每个人类活动建模成视觉语言的整体直方图来计算活动似然值。 系统基于计算的活动可能性值预测人类活动。

公开(公告)号：KR101240181B1

公开(公告)日：2013-03-07

申请号：KR1020090030325

申请日：2009-04-08

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이플래닛 주식회사 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 이재영 ,  유원필 ,  정연구

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: 본 발명은 이동로봇의 자율주행을 위한 안전경로 생성 기술에 관한 것으로, 지도상에서 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지의 전역 경로를 탐색한 후 로봇이 주행하는 도중에 로봇 주변의 장애물 정보를 고려하여 기 탐색된 전역 경로를 동적으로 보정함으로써 안전경로를 생성하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 전역경로를 기반으로 안전경로를 생성하기 때문에 목적지까지의 이동경로를 최소화하면서도 주변 장애물과의 안전거리를 확보할 수 있는 장점을 가지므로 이동로봇의 자율주행을 위한 경로생성 시 유용하게 활용될 수 있다.
이동로봇, 안전경로, 전역 경로, 자율 주행

公开(公告)号：KR1020120071152A

公开(公告)日：2012-07-02

申请号：KR1020100132770

申请日：2010-12-22

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 이유철 ,  박승환 ,  유원필

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0212

Abstract: PURPOSE: A landmark of autonomous mobile robot for traveling across space with different coordinate and system comprising the same and method of moving using the same are provided to having a location recognition system freely move to a different space by including a bottom mark. CONSTITUTION: Bottom marks(110A, 110B) are respectively set up at different spaces and provide location information based on coordinate information. A medium mark(120) is set up between different spaces and provides location information about direction change of a freely moving robot. A link mark(130A, 130B) is set up between the bottom and medium marks and among the medium marks. The link mark guides the freely moving robot to move toward the bottom and medium marks.

Abstract translation: 目的：提供具有不同坐标和系统的空间行进的独立移动机器人的标志，其包括相同的移动机器人以及使用其移动的方法，以通过包括底部标记来使位置识别系统自由移动到不同的空间。 构成：底部标记（110A，110B）分别设置在不同的空间，并根据坐标信息提供位置信息。 在不同的空间之间设置介质标记（120），并提供关于自由移动的机器人的方向变化的位置信息。 在底标和中号之间以及介质标记之间建立连接标记（130A，130B）。 链接标记引导自由移动的机器人朝向底部和中间标记移动。

公开(公告)号：KR1020120060599A

公开(公告)日：2012-06-12

申请号：KR1020100122188

申请日：2010-12-02

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 유상원 ,  유원필

IPC: G06T11/00 ,  H04N5/262

CPC classification number: G06K9/00718 ,  G06K9/00335

Abstract: PURPOSE: An example video generating method, a condition recognizing method thereof, and an apparatus thereof are provided to reduce effort, time, and cost to obtain a real photographing image in order to generate an example image. CONSTITUTION: A synthesis image generating unit(502) generates a synthesis image based on configuration information of a source image. A synthesis image selecting unit(503) selects a synthesis image which satisfies a restriction condition of the generated synthesis image. An example image configuring unit(504) configures the example image. The example image includes the selected synthesis image.

Abstract translation: 目的：提供一种示例视频产生方法，其条件识别方法及其装置，以减少获得实际拍摄图像的努力，时间和成本，以便生成示例图像。 构成：合成图像生成部（502）基于源图像的配置信息生成合成图像。 合成图像选择单元（503）选择满足所生成的合成图像的限制条件的合成图像。 示例图像配置单元（504）配置示例图像。 示例图像包括所选择的合成图像。

公开(公告)号：KR1020100073190A

公开(公告)日：2010-07-01

申请号：KR1020080131784

申请日：2008-12-22

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이플래닛 주식회사 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 이재영 ,  유원필

IPC: G01S5/02 ,  G05D1/02 ,  H04W64/00

CPC classification number: G01C21/12

Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for detecting the position and the orientation of a moving object are provided to obtain a stable location-recognition system by preventing the accumulation of errors according to the change of time. CONSTITUTION: A relative position recognizer(102) calculates the relative position of a moving object. A position updating unit(104) updates the position and the orientation based on the initial position and the relative position of the moving object. An absolute position recognizer(100) obtains the absolute position of the moving object. A position correcting unit(106) corrects the current position of the moving object based on the absolute position and the relative position.

Abstract translation: 目的：提供一种用于检测移动物体的位置和姿态的方法和装置，以通过根据时间的变化防止错误的累积来获得稳定的位置识别系统。 构成：相对位置识别器（102）计算移动物体的相对位置。 位置更新单元（104）基于移动对象的初始位置和相对位置来更新位置和姿势。 绝对位置识别器（100）获得移动物体的绝对位置。 位置校正单元（106）基于绝对位置和相对位置校正移动物体的当前位置。

公开(公告)号：KR1020100072748A

公开(公告)日：2010-07-01

申请号：KR1020080131240

申请日：2008-12-22

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이텔레콤 주식회사

Inventor： 박승환 ,  이유철 ,  유원필

IPC: G01C11/06 ,  B25J13/08 ,  G08G1/0968

CPC classification number: G01C11/06 ,  B25J13/089 ,  G08G1/0968

Abstract: PURPOSE: A driving data acquisition apparatus and a method thereof are provided to negate the error accumulation property of an encoder and obtain excellent position recognition result using single unit. CONSTITUTION: A display unit(110) displays the trace on a driving surface. A moving body moves on the driving surface. An image acquisition part(120) gets the trace image. A controller(130) compares a first trace image and a second trace image. The controller calculates and outputs the driving information of the moving body.

Abstract translation: 目的：提供驱动数据采集装置及其方法，以消除编码器的误差累积特性，并使用单个单元获得优异的位置识别结果。 构成：显示单元（110）在行驶表面上显示轨迹。 移动体在驾驶面上移动。 图像获取部分（120）获取跟踪图像。 控制器（130）比较第一跟踪图像和第二跟踪图像。 控制器计算并输出移动体的驾驶信息。

公开(公告)号：KR1020100062856A

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：KR1020090031247

申请日：2009-04-10

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  에스케이플래닛 주식회사

Inventor： 이유철 ,  박승환 ,  유원필

IPC: G01C21/34 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19

CPC classification number: G05D1/0274 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05D1/0212

Abstract: PURPOSE: A route creation apparatus between areal maps in a broad areal space and a method thereof are provided to efficiently move in a broad areal space by rapidly creating a route to drive between local spaces by using the relationship of local coordinate system. CONSTITUTION: A route creation apparatus between areal maps in a broad area space comprises: a coordinate system replacement unit(101) which converts the local coordinate system of a first local map and a second local map to the world coordinate system of a wide area map corresponding to the broad area space; a route selection unit(103) which determines the moving body movement route to the second local map with passing through a first areal space and a second areal space in the first local map; a coordinate conversion section(105) which changes the local coordinate of the route in the first local map and the route in the second local map into the world coordinate by the world coordinate system; and a route information generating section(107) which creates the movement route information by using the world coordinate corresponding to the moving body movement route. The first local map corresponds with a first areal space in a wide areal space. The second local map corresponds with a second areal space in a wide areal space. The wide area map corresponds with a broad areal space.

Abstract translation: 目的：提供广域空间中的地图之间的路径创建装置及其方法，以通过使用局部坐标系的关系快速创建在局部空间之间驱动的路线来有效地在广阔空间中移动。 构成：在广域空间中的地图之间的路径生成装置包括：坐标系替换单元，其将第一局部地图和第二局部地图的局部坐标系转换成广域地图的世界坐标系 对应于广域空间; 路线选择单元，其通过第一局部地图中的第一区域空间和第二区域空间来确定到第二局部地图的移动体移动路线; 坐标转换部（105），其通过所述世界坐标系将所述第一局部地图中的路线的局部坐标和所述第二局部地图中的路线改变为所述世界坐标; 以及路线信息生成部（107），其通过使用与所述移动体移动路线对应的所述世界坐标来生成所述移动路线信息。 第一个局部地图对应于宽阔的空间中的第一个空间。 第二个局部地图对应于广阔地域空间中的第二个空间。 广域地图对应于广阔的地域空间。

公开(公告)号：KR100915527B1

公开(公告)日：2009-09-04

申请号：KR1020070066477

申请日：2007-07-03

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 이재영 ,  유원필

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/0968

CPC classification number: G05D1/0274

Abstract: 본 발명은 최적 경로 검색 시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 큰 격자 맵에 적용 가능한 경로 탐색 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명에 따른 경로 탐색 방법은, 이동체가 격자 맵 상에서 차지하는 격자 셀의 크기를 토대로 격자 맵의 막힘 영역을 확장한 전처리 맵을 생성하는 단계와, 전처리 맵에서 기 설정된 크기의 셀들을 병합하여 블록 맵을 생성하는 단계와, 블록 맵을 이용하여 출발지에서 목적지까지의 블록 경로를 산출하는 단계와, 산출된 블록 경로에 속하는 각 블록 내 셀들에 대해서 다시 셀 단위로 경로 탐색을 수행하여 상세 경로를 산출하는 단계를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 경로 탐색에 소요되는 시간을 개선할 수 있기 때문에 넓은 탐색 공간에서도 실시간 경로 탐색이 가능해져 이동 로봇 및 게임 분야에 유용하게 활용될 수 있다.