公开(公告)号：KR101677366B1

公开(公告)日：2016-11-18

申请号：KR1020150045093

申请日：2015-03-31

Applicant: 주식회사 포스코 ,  한국로봇융합연구원

Inventor： 유호 ,  한경룡 ,  최재연 ,  박용식 ,  박성호 ,  이효준 ,  서진호 ,  최일섭

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 본발명은작업자의상체에대응되게제공되는로봇상체부로구비되어이송대상물을이송시작업자의근력을지원하는로봇본체부; 및, 일측은상기로봇본체부를지지토록제공되고, 타측은이동구조물에고정되어상기이동구조물과함께작업공간에서이동되는이동거치부;를포함하고, 상기로봇본체부와상기이동거치부가작업자의동작을추종하도록구성되고, 상기로봇상체부는, 상기이동거치부와의결합부분를제공하고, 작업자가고정되는상체체결구를구비하는등판프레임; 상기등판프레임에설치되는로봇암; 및, 상기로봇암에설치되고, 공압에의해상기이송대상물을흡착하는흡착기;를포함하고, 상기로봇상체부는, 상기흡착기와상기로봇암의사이에구비되어, 상기흡착기가상기로봇암에대하여다방향으로자유도운동이가능하도록하는연결장치를구비하고, 상기연결장치는, 상기로봇암에구비되는회전축; 상기흡착기에설치되고, 상기회전축이삽입되는축삽입부; 및, 상기회전축과상기축삽입부사이에구비되어, 상기회전축이상기축삽입부에대해다방향으로자유도운동이가능하도록지지하는탄성부싱;을구비하는이동형근력지원로봇을제공한다.