公开(公告)号：KR1019980054094A

公开(公告)日：1998-09-25

申请号：KR1019960073224

申请日：1996-12-27

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: G08G1/056

Abstract: 본 발명은 신경망을 이용한 조향제어장치에 관한 것으로서, 영상을 입력받아 영상신호를 출력하는 영상입력부(10)와, 아날로그를 디지탈로 변환하는 A/D변환기(15), 디지탈로 변화된 영상신호를 저장하는 메모리(20), 디지탈로 변환된 영상신호를 입력받아 층 구성을 하고, 상기 층간의 결합하중을 변화시키는 학습을 하고, 요망되는 출력과 실제 출력을 검사하여 후진 적응시켜 조향제어값을 산출하여 이에 상응하는 표시제어신호 및 구동제어신호를 출력하는 영상처리부(25), 디지탈로 변환된 영상신호와 표시제어신호를 입력받아 중첩시키는 오버레이메모리(30), 디지탈을 아날로그로 변환하는 D/A변환기(35), 아날로그로 변환된 중첩된 표시제어신호를 입력받아 표시하는 표시부(40), 구동제어신호를 입력받아 조향제어신호를 출력하는 조향제어부(45) 및, � ��기 조향제어신호를 입력받아 조향되는 조향부(50)를 포함하여 이루어져, 영상처리 속도가 빠르고, 강우나 강설시 또는 차선이 없는 도로에서도 주행이 가능하다.

公开(公告)号：KR101592676B1

公开(公告)日：2016-02-12

申请号：KR1020140032737

申请日：2014-03-20

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  (주)에스이피

Inventor： 박성준 ,  김상영 ,  이상로 ,  김윤환 ,  서재형

IPC: B60R1/02 ,  G02B5/08 ,  B60R1/08

CPC classification number: B60Q1/2665 ,  B60R1/12 ,  B60R2001/1215

Abstract: 본발명은면 발광이가능한거울에관한것으로서, 더욱상세하게는거울용유리에나노패턴을형성하여빛을조사하였을때, 나노패턴이형성된부분만이발광되도록한 면발광이가능한거울에관한것이다. 즉, 본발명은거울유리의거울면전체또는특정국소영역에나노패턴을형성시키고, 나노패턴의주변에광원을배치하여, 평상시에는거울과같이사용되고, 광원이점등되는경우에는거울유리의측면에서유입되는광원의빛에의하여나노패턴이형성된거울면전체또는특정국소영역이면발광되도록함으로써, 거울기능의저하없이면 발광이가능한거울을제공하고자한 것이다.

公开(公告)号：KR100298732B1

公开(公告)日：2001-12-28

申请号：KR1019960072999

申请日：1996-12-27

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: B62D25/00

Abstract: PURPOSE: A method for modeling a road is provided to build a model of an accurate road by operating a lane center point of a road through the image of the road ahead a vehicle. CONSTITUTION: A method for modeling a road comprises the steps of a CCD(Charge Coupled Device) camera detecting the image of a front road and outputting a video signal(S10), a microcomputer compressing the image by converting the analog video signal into a digital signal while setting up a lane detecting area(S20), the microcomputer detecting left and right lanes by analyzing the compressed video signal(S30), the microcomputer detecting respective corner points of the left and right lanes by filtering(S40), operating center of gravities of the left and right lanes by calculating the average of coordinate values of the corner points(S50), operating the average gradient of the left and right lanes(S60), building a central traffic lane by connecting the lane center point to vanishing points(S70), and building a complete road model by calculating the gradient of a road and the lane center point(S90).

公开(公告)号：KR100250305B1

公开(公告)日：2000-05-01

申请号：KR1019960079563

申请日：1996-12-31

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: B60K28/16

Abstract: PURPOSE: Device and method for travelling in wild field is provided to detect a travelable road by dividing colors detected with a color vision for unmanned travelling in the wild field. CONSTITUTION: A device for travelling in wild field with a color vision comprises a color vision(10) composing front circumstance of vehicle into two-dimensional screen to output the image as an electric signal; an image process unit(20) outputting a control value about a travelling lane of the vehicle by being composed of three central process units; a vehicle control unit(30) outputting a signal controlling travelling direction of the vehicle by receiving an error signal of the travelling direction of a lane from the image process unit; and a steering control unit(40) driving steering by receiving the control signal from the vehicle control unit. The image process unit detects edge and compression of image by capturing an image signal from a mono vision. The color vision detects the field not having a standard point as a travelable road to unmanned travel.

Abstract translation: 目的：提供在野外旅行的装置和方法，用于通过将用彩色视觉检测的颜色除以野外野外无人行进来检测可行驶的道路。 构成：用于在具有彩色视野的野外旅行的装置包括将车辆的前部环境构成二维屏幕的彩色视觉（10），以将图像作为电信号输出; 图像处理单元，通过由三个中央处理单元组成，输出关于车辆的行驶车道的控制值; 车辆控制单元，通过从所述图像处理单元接收车道的行进方向的误差信号，输出控制所述车辆行驶方向的信号; 以及通过从车辆控制单元接收控制信号来驱动转向的转向控制单元（40）。 图像处理单元通过从单视野捕获图像信号来检测图像的边缘和压缩。 彩色视觉检测到没有标准点的场作为无人驾驶的旅行路。

公开(公告)号：KR1019980060209A

公开(公告)日：1998-10-07

申请号：KR1019960079563

申请日：1996-12-31

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: B60K28/16

Abstract: 이 발명은 컬러 비젼을 이용한 야지 주행 장치 및 방법에 관한 것으로써, 차량의 진행 방향으로 장착되어 차량 전방의 환경을 이차원적인 화면으로 구성하여 상기 영상을 전기적인 신호로 출력하는 컬러 비젼과; 세 개의 중앙 처리 장치로 구성되어 상기 모노 비젼에서 영상 신호를 갭쳐해 이미지 압축 및 에지 검출을 하며 차량의 주행 차선에 대한 제어 값을 출력하는 영상 처리 장치와; 상기 영상 처리 장치에서 차선에 대한 차량의 진행 방향의 오차 신호를 입력받아 차량의 진행 방향을 조절하는 신호를 출력하는 차량 제어 장치와; 상기 차량 제어 장치에서 제어 신호를 입력받아 스티어링을 구동시키는 스팅어링 제어 장치로 이루어지며; 컬러 비젼을 이용해 기준점이 없는 비포장 도로를 주행 가능한 도로를 검색해 무인 주행이 가능하도록 하는 효과를 가진 컬러 비젼을 이용한 야지 주행장치 및 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1019980060082A

公开(公告)日：1998-10-07

申请号：KR1019960079430

申请日：1996-12-31

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: B60K28/16

Abstract: 이 발명은 커브길 주행시 자동차 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 촬영된 영상을 해당하는 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 영상 데이터 출력 수단과; 상기 영상 데이터 출력 수단에서 출력되는 신호를 이용하여 주행중이나 주행 도로의 차선, 도로 형태, 중앙선 및 경사 정도 등을 산출하여 주행 도로의 상태를 판정한 후, 판정된 주행 도로의 상태에 적절한 주행 속도를 판정하여 산출된 자동차의 주행 속도값을 출력할 수 있도록 하는 차속 제어 수단과; 상기 차속 제어 수단에서 출력되는 속도값을 표시하여 주행 도로의 상태에 따른 적정 속도로 자동차의 주행 속도로 주행 동작을 실행할 수 있도록 하는 차속 표시 수단을 포함하여 이루어져, 자동차의 주행 도로의 곡률 정도에 따라 가장 안전한 코너링 동작을 실행할 수 있는 주행 속도를 산출하여 운전자가 인식할 수 있도록 하므로, 운전 동작에 익숙하지 않은 초보 운전자일 경우나 과속으로 주행중일 경우 표시된 주행 속도를 이용하여 안전 주행을 실행하여 할 수 있으므로 대형 교통 사고의 발생을 방지하여 커다란 경제적인 손실과 인명 피해를 에방할 수 있는 효과가 발생한다.

公开(公告)号：KR1019980049946A

公开(公告)日：1998-09-15

申请号：KR1019960068697

申请日：1996-12-20

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: G05D1/02

Abstract: 본 발명은 무인자율주행차량의 조향 제어 장치에 관한 것으로서 특히, 자동차의 주행시 도로상에 표시되어 있는 차선의 영상을 인식한 영상신호를 영상처리부에서 각각 처리한 조향제어량을 제어부에 의해 복합적으로 처리하여 차량의 조향제어량을 연산하고 이 값에 따라 조향구동모터를 제어함으로써 자동차의 주행시 도로의 차선의 변화에 따른 자동차의 조향제어효과를 극대화할 수 있는 자동차의 하이브리드형 조향 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
자동차의 무인자율주행차량의 조향제어장치에 있어서, 도로 영상 신호 입력부와 상기의 도로 영상 신호 입력부에서 영상 신호를 분석하여 조향 회전량(S
e S
c S
n )과 해당 모듈의 적용 적합성(F
e F
c F
n )을 연산하는 세 개의 모듈인 엣지 모듈, 칼라 모듈, 신경망 모듈을 구비하는 영상신호 처리부와, 상기 영산신호부에서 연산된 각 모듈의 조향제어각 및 적용적합성을 기초로 차량의 조향제어량을 연산하고 그 결과를 출력하는 전자제어장치 및 상기 전자제어장치에서 연산된 차량의 조향제어량에 따라 조향모터의 회전각을 연산하고 조향구동모터의 구동을 제어하는 조향제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드형 조향제어장치를 제공하여 변화하는 도로의 상황에서도 적응성이 뛰어난 조향제어를 할 수 있게되었다.

公开(公告)号：KR1019980040209A

公开(公告)日：1998-08-17

申请号：KR1019960059353

申请日：1996-11-29

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: E04H6/00

Abstract: 본 발명은 자동차의 자동주차장치에 관한 것으로서, 차량의 주차를 위한 공간의 지도를 그리고 지도에 따라 차량의 주차방법을 결정하여 조향제어장치 변속제어장치, 제동력제어장치, 드로틀밸브제어장치 등을 제어하여 자동으로 주차할 수 있도록하여 운전자의 편의를 도모하기 위한 자동차용 자동주차시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 전술한 목적을 실현하기 위하여 조향제어장치와, 변속제어장치와, 제동력제어장치와, 드로틀밸브 제어장치를 구비하는 자동차에 있어서, 작동스위치와, 휠스피드센서와, 조향휠센서와, 변속수단 검출수단과, 하나 이상의 거리검출센서와, 표시수단과, 상기 거리검출센서로부터의 출력값을 기초로 주차공간의 지도를 작성하고, 상기 휠스피드센서로부터의 출력값을 기초로 이동거리를 연산하면서, 상기 변속단검출수단과 조향휠센서의 검출값을 관찰하며, 주차공간의 지도를 기초로 상시 조향제어장치, 상기 변속제어장치, 상기 제동력제어장치, 상기 드로틀밸브 제어장치를 제어하여 주차를 실행하고 그 결과를 표시수단으로 표시하는 전자제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동주차시스템.
전술한 바와 같은 구성의 자동차용 자동주차시스템을 제공함으로서, 종래의 방법보다도 정확성 및 신속성을 향상하면서도 거리검출센서의 수를 줄일 수 있게 되어 운전자의 편의를 도모하고 제조비용도 절감하는 효과를 얻게 되었다.

公开(公告)号：KR1019980027283A

公开(公告)日：1998-07-15

申请号：KR1019960045978

申请日：1996-10-15

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 서재형

IPC: G06T1/00

Abstract: 본 발명은 영상인식 처리장치에서 운행에 따라 검출되는 차선 등의 영상 정보를 필요로 하는 관심 영역의 영상정보만을 처리하여 영상인식 처리에 신속성을 제공하여 안정된 주행을 확보하도록 한 것이다.
본 발명은 운행되는 도로의 차선 등에 대한 영상을 입력하여 소정의 전기적 신호로 출력하는 영상 입력수단과, 입력되는 영상신호의 처리에 대한 전반적인 동작을 제어하는 제어수단과, 입력되는 영상신호를 상기 제어수단의 제어신호에 따라 관심분야의 영상만으로 취득하여 소정의 비트 프레임으로 저장하는 메모리수단과, 운행에 따른 스티어링 휠의 각도 변화 및 주행속도의 변화 등에 대한 운행정보를 검출하는 운행정보 검출수단과, 검출되는 영상신호와 상기 검출되는 운행정보를 비교 분석하여 차선의 이탈 여부 및 차선 변경의 위험성 등을 분석하는 DSP 및 메모리수단에서 인가되는 소정 프레임 단위의 영상을 디스플레이 하는 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.