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    POSE ESTIMATION
    291.
    发明申请
    POSE ESTIMATION 审中-公开
    POSE估计

    公开(公告)号：WO2014042710A2

    公开(公告)日：2014-03-20

    申请号：PCT/US2013/042957

    申请日：2013-05-29

    Applicant: INTERNATIONAL ELECTRONIC MACHINES CORPORATION

    Inventor： MIAN, Zahid, F. ,  VONACHEN, William, G.

    CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C21/165 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

    Abstract: A solution for estimating the pose of a platform, such as a vehicle, is provided. Data from a plurality of types of sensing devices located on the platform can be used to independently calculate a plurality of preliminary estimates corresponding to the pose. A plurality of estimates corresponding to the pose can be generated using the preliminary estimates and at least one covariance matrix. One or more entries in the covariance matrix are adjusted based on an uncertainty for the corresponding preliminary estimate. The uncertainty can vary based on time, distance, and/or velocity of the platform.

    Abstract translation: 提供了一种用于估计诸如车辆的平台姿态的解决方案。 可以使用来自位于平台上的多种类型的感测装置的数据来独立地计算与姿势对应的多个初步估计。 可以使用初步估计和至少一个协方差矩阵来生成对应于姿态的多个估计。 协方差矩阵中的一个或多个条目根据对应的初步估计的不确定性进行调整。 不确定性可以根据平台的时间，距离和/或速度而变化。

    UNMANNED VEHICLE FOR SYSTEM SUPERVISION
    292.
    发明申请
    UNMANNED VEHICLE FOR SYSTEM SUPERVISION 审中-公开
    用于系统监督的无人机

    公开(公告)号：WO2014029431A1

    公开(公告)日：2014-02-27

    申请号：PCT/EP2012/066345

    申请日：2012-08-22

    Applicant: ABB RESEARCH LTD ,  NAEDELE, Martin

    Inventor： NAEDELE, Martin

    IPC: B25J19/02 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/10

    CPC classification number: G05D1/0094 ,  G05B19/41895 ,  G05D2201/0207 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

    Abstract: The present invention is concerned with an inspection of distributed parts of an industrial process by an unmanned vehicle or mobile sensor platform equipped with appropriate sensors, with the control of the sensor and the signal returned by the vehicle being integrated into a SCADA system of the industrial process. Specifically, an operator is able to direct the UAV to ad-hoc inspection points of the distributed industrial, with an optimal or preferred route being determined automatically.

    Abstract translation: 本发明涉及通过配备有适当传感器的无人驾驶车辆或移动传感器平台对工业过程的分布式部件的检查，其中传感器的控制和由车辆返回的信号被集成到工业的SCADA系统中 处理。 具体来说，操作员能够将UAV引导到分布式工业的特殊检查点，并且自动确定最佳或优选的路线。

    SCALING VECTOR FIELD SLAM TO LARGE ENVIRONMENTS
    293.
    发明申请
    SCALING VECTOR FIELD SLAM TO LARGE ENVIRONMENTS 审中-公开
    对大型环境进行尺度分析

    公开(公告)号：WO2013071190A1

    公开(公告)日：2013-05-16

    申请号：PCT/US2012/064553

    申请日：2012-11-09

    Applicant: EVOLUTION ROBOTICS, INC.

    Inventor： GUTMANN, Jens-steffen ,  GOEL, Dhiraj ,  MUNICH, Mario, E. ,  FONG, Philip

    IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G01C21/12 ,  G01S17/06 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    Abstract: Vector Field SLAM is a method for localizing a mobile robot in an unknown environment from continuous signals such as WiFi or active beacons. Disclosed is a technique for localizing a robot in relatively large and/or disparate areas. This is achieved by using and managing more signal sources for covering the larger area. One feature analyzes the complexity of Vector Field SLAM with respect to area size and number of signals and then describe an approximation that decouples the localization map in order to keep memory and run-time requirements low. A tracking method for re-localizing the robot in the areas already mapped is also disclosed. This allows to resume the robot after is has been paused or kidnapped, such as picked up and moved by a user. Embodiments of the invention can comprise commercial low-cost products including robots for the autonomous cleaning of floors.

    Abstract translation: 矢量场SLAM是一种用于在来自诸如WiFi或活动信标之类的连续信号的未知环境中定位移动机器人的方法。 公开了一种用于在相对较大和/或不同的区域中定位机器人的技术。 这是通过使用和管理更多的信号源来覆盖较大的区域来实现的。 一个特征分析了矢量场SLAM相对于面积大小和信号数量的复杂度，然后描述了一个近似值，它将本地化​​图解耦，以保持内存和运行时间要求较低。 还公开了一种用于在已经映射的区域中重新定位机器人的跟踪方法。 这允许在暂停或被绑架之后恢复机器人，例如用户拾取和移动。 本发明的实施例可以包括商业上的低成本产品，包括用于自主清洁地板的机器人。

    MOBILE ROBOT AND METHOD OF OPERATING THEREOF
    294.
    发明申请
    MOBILE ROBOT AND METHOD OF OPERATING THEREOF 审中-公开
    移动机器人及其操作方法

    公开(公告)号：WO2012074690A3

    公开(公告)日：2012-08-16

    申请号：PCT/US2011059857

    申请日：2011-11-09

    Applicant: IROBOT CORP ,  FIELD TIMOTHY G ,  WEATHERWAX DAVID F ,  HOFFMAN ORIN P F ,  LENSER SCOTT R

    Inventor： FIELD TIMOTHY G ,  WEATHERWAX DAVID F ,  HOFFMAN ORIN P F ,  LENSER SCOTT R

    IPC: G05D1/00

    CPC classification number: G05D1/0044 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

    Abstract: A method of operating a mobile robot (100) that includes driving the robot according to a drive direction, determining a driven path (1012) of the robot from an origin (1013), and displaying a drive view (1010) on a remote operator control unit (400) in communication with the robot. The drive view shows the driven path of the robot from the origin. The method further includes obtaining global positioning coordinates of a current location of the robot and displaying a map (1014) in the drive view using the global positioning coordinates. The driven path of the robot is displayed on the map.

    Abstract translation: 一种操作移动机器人（100）的方法，包括根据驱动方向驱动机器人，从原点（1013）确定机器人的驱动路径（1012），并在远程操作器上显示驱动视图（1010） 控制单元（400）。 驱动器视图显示机器人从原点的驱动路径。 该方法还包括获得机器人的当前位置的全局定位坐标，并使用全局定位坐标在驾驶视图中显示地图（1014）。 机器人的驱动路径显示在地图上。

    ロボット管理システム、ロボット管理端末、ロボット管理方法およびプログラム
    295.
    发明申请
    ロボット管理システム、ロボット管理端末、ロボット管理方法およびプログラム 审中-公开
    机器人控制系统，机器人控制终端，机器人控制方法和程序

    公开(公告)号：WO2010140533A1

    公开(公告)日：2010-12-09

    申请号：PCT/JP2010/059004

    申请日：2010-05-27

    Applicant: 株式会社日立製作所 ,  松本 高斉 ,  守屋 俊夫

    Inventor： 松本　高斉 ,  守屋　俊夫

    IPC: G05D1/02 ,  G05B23/02

    CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40424 ,  G05B2219/40506 ,  G05B2219/40516 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

    Abstract: 　地図データの作り直しの要否をロボットの管理者に通知することを目的とする。　レーザ計測により、障害物を検知しながら経路を進行するロボット（２）と、地図データ（３２１）を記憶し、ロボット（２）に進行経路を指示するロボット管理端末（３）と、を有するロボット管理システム（１）であって、経路を進行中のロボット（２）が、レーザ計測結果であるセンサデータ（３２４）をロボット管理端末（３）へ送信し、ロボット管理端末（３）が、ロボット（２）から送信されたセンサデータ（３２４）を基に、ロボット（２）の進行経路に沿って、ロボット（２）が移動した将来の位置におけるシミュレーションセンサデータ（３２５）を予測し、シミュレーションセンサデータ（３２５）と、地図データ（３２１）との不一致部分の割合が、予め設定してある閾値より大きい場合、地図データ（３２１）の再作成をユーザに通知することを特徴とする。

    Abstract translation: 本发明通知机器人控制器需要重新创建地图数据。 机器人控制系统（1）包括在检测障碍物的同时沿路径移动的机器人（2）和记录地图数据（321）并指定所述机器人（2）的路径的机器人控制终端（3），由此所述机器人 机器人（2）使用激光器在运动中进行测量，并将结果作为传感器数据（324）发送到所述机器人控制终端（3），所述机器人控制终端使用所述传感器数据沿着所述机器人控制终端（3）的未来路径生成模拟传感器数据（325） 机器人，并且如果模拟传感器数据和所述地图数据（321）不一致的部分的比例超过阈值，则向用户通知所述地图数据的重建（321）。

    自律移動装置
    296.
    发明申请
    自律移動装置 审中-公开
    自动运动装置

    公开(公告)号：WO2010038353A1

    公开(公告)日：2010-04-08

    申请号：PCT/JP2009/004084

    申请日：2009-08-25

    Applicant: 村田機械株式会社 ,  田中昌司 ,  中野剛

    Inventor： 田中昌司 ,  中野剛

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

    Abstract: 　設定ポイントを含む信頼性の高い環境地図をより少ない負荷で作成することができ、かつ、該環境地図を用いてより正確な自律移動を行うことが可能な自律移動装置を提供する。 自律移動装置（１）を構成する電子制御装置（３０）は、周囲の物体との距離・角度情報から作成される局所地図及びオムニホイール（１３）の移動量に基づいて自己位置を推定する自己位置推定部（３２）と、ジョイスティック（２１）による誘導移動中に自己位置及び局所地図から移動領域の環境地図を作成する環境地図作成部（３３）と、誘導移動中に自機が所定の設定ポイントに到達したときに、自己位置を設定ポイントの位置座標として登録する登録スイッチ（２３）と、環境地図及び設定ポイントを記憶する記憶部（３４）と、記憶部（３４）に記憶されている環境地図上の設定ポイントを利用して移動経路を計画する経路計画部（３５）と、移動経路に沿って自律移動するように制御する走行制御部（３６）とを備える。

    Abstract translation: 本发明提供一种自主运动装置，其能够以较少的载荷绘制具有高可靠性的环境图，包括设定点，并且可以通过使用环境图来进行更精确的自主运动。 构成自动移动装置（1）的电子控制装置（30）具备自主位置估计部（32），该自身位置估计部（32）基于从与从 周围物体和相对于周围物体的角度以及全向轮（13）的移动量，环境地图绘制单元（33），其从自主移动装置的位置绘制移动区域的环境地图，并且 在自动运动装置在引导运动期间到达预定设定点时，利用操纵杆（21），登记开关（23）将自主运动装置的位置作为设定点的位置坐标进行登记的登记开关（23） 存储环境地图和设定点的存储单元（34），通过利用环境中的设定点来计划移动路径的路线规划单元（35） 映射存储在存储器单元（34）中的运行控制单元（36），以及运动控制单元（36），其以自动运动装置沿运动路线自主运动。

    POINT AND GO NAVIGATION SYSTEM AND METHOD
    297.
    发明申请
    POINT AND GO NAVIGATION SYSTEM AND METHOD 审中-公开
    要点和导航系统和方法

    公开(公告)号：WO2009089369A1

    公开(公告)日：2009-07-16

    申请号：PCT/US2009/030464

    申请日：2009-01-08

    Applicant: RAYTHEON SARCOS, LLC ,  JACOBSEN, Stephen, C. ,  OLIVIER, Marc

    Inventor： JACOBSEN, Stephen, C. ,  OLIVIER, Marc

    IPC: G05D1/00

    CPC classification number: G05D1/0044 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

    Abstract: A remote operator console provides point and go navigation of a robotic vehicle. The remote operator console provides a display for visual representation of the environment in which the robotic vehicle is operating based on sensor information received from the robotic vehicle. An operator may designate a target point on the display. The robotic vehicle is automatically navigated toward a location in the environment corresponding to the designated target point.

    Abstract translation: 远程操作员控制台提供机器人车辆的点对点导航。 远程操作员控制台基于从机器人车辆接收的传感器信息提供用于可视化表示机器人车辆在其中操作的环境的显示器。 操作员可以在显示器上指定目标点。 机器人车辆自动导航到与指定的目标点相对应的环境中的位置。

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER AUTONOMEN VORRICHTUNG, SOWIE AUTONOME VORRICHTUNG
    298.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER AUTONOMEN VORRICHTUNG, SOWIE AUTONOME VORRICHTUNG 审中-公开
    一种用于控制设备无关的和独立设备

    公开(公告)号：WO2009083319A1

    公开(公告)日：2009-07-09

    申请号：PCT/EP2008/065154

    申请日：2008-11-07

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BIBER, Peter

    Inventor： BIBER, Peter

    IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  A01B69/00 ,  B25J9/00 ,  G01C21/00 ,  G06F17/30

    CPC classification number: G06F17/30241 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0208

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer autonomen Vorrichtung (10), insbesondere eines autonomen Arbeits- oder Wachroboters. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das Verfahren zumindest folgende Schritte aufweist a) Bestimmung einer Position, insbesondere der initialen Position, der autonomen Vorrichtung (10), b) Übermittlung der Position der autonomen Vorrichtung (10) an eine entfernte Anwendung (22), c) Ermittlung von Informationen, insbesondere Umgebungsdaten, zur Position der autonomen Vorrichtung (10) mit Hilfe der entfernten Anwendung (22), d) Übermittlung von Informationen, insbesondere Umgebungsdaten, zur Position der autonomen Vorrichtung an die autonome Vorrichtung (10). Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine solche autonome Vorrichtung (10), sowie ein System (10, 22,24,28) zur Steuerung einer autonomen Vorrichtung (10), bestehend aus zumindest einer Einrichtung (24) zur Lokalisierung der autonomen Vorrichtung (10), Übertragungsmitteln (18,30) zur Datenübertragung der autonomen Vorrichtung (10) mit einer entfernten Anwendung (22), sowie mit zumindest einer Datenbank (28).

    Abstract translation: 本发明涉及控制自主装置（10），特别是自主的工作或保护机器人的方法。 根据本发明中提出，该方法包括至少一个下述步骤：a）确定位置，特别是自主装置（10）的独立设备（10）的位置的，B）传输到远程应用程序（22），c）中的初始位置 识别的信息，特别是环境数据给自主装置（10）的位置由所述远程应用程序（22）中，d）的信息的传输，特别是环境数据（自主设备的给自主装置10的位置）的手段。 此外，本发明涉及这样的独立设备（10），以及用于控制的自主装置（10）的系统（10，22,24,28），用于定位该装置自主由至少一个装置（24）（10） ，传动装置（18,30），用于所述自主装置（10）与远程应用程序（22），以及与至少一个数据库（28）的数据传输。

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