公开(公告)号：WO2005055796A3

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：PCT/EP2004053387

申请日：2004-12-10

Applicant: VORWERK CO INTERHOLDING ,  SCHLISCHKA PATRICK ,  POPPEN GUENTER ,  SOMMER JOERG

Inventor： SCHLISCHKA PATRICK ,  POPPEN GUENTER ,  SOMMER JOERG

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/04 ,  A47L9/10 ,  A47L9/14 ,  A47L11/24 ,  A47L11/34 ,  A47L11/40 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L11/4072 ,  A47L9/04 ,  A47L9/1454 ,  A47L11/24 ,  A47L11/34 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4058 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/06

Abstract: The invention relates to a floor cleaning device (1) that is self-propelled or is to be driven, comprising a driven brush (6) and a dirt collecting space (9) assigned thereto. The aim of the invention is to improve the design of the device of the aforementioned type whereby enabling it to carry out, in comparison to prior art devices, a complete cleaning. To this end, a liquid application device (10) is provided, which is mounted behind the sweeping brush (6) in the traveling direction (r), and a drying device (17) is mounted further behind said sweeping brush. The floor cleaning device also comprises means for detecting a slipping and/or a resistance to traveling in order to carry out a floor detection.

Abstract translation: 本发明涉及一种自推进式或verfahrendes地面清洁设备（1）具有一个驱动的刷子（6）和相关的污物收集室（9）。 配置了改进所讨论的类型的设备，这允许在已知的装置的完整的清洗，施加液体的装置（10），提出了一种布置在所述横动方向（R）的清扫刷（6）和另外的背后 后面布置除湿装置（17）。 该装置还包括：用于检测在滑动和/或行驶阻力进行土壤检测。

公开(公告)号：WO2005082223A1

公开(公告)日：2005-09-09

申请号：PCT/EP2005/000468

申请日：2005-01-19

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG ,  DÜNNE, Markus ,  MAYER, Harald ,  BENZLER, Gottfried ,  KEPPLER, Joachim ,  SCHMIDGALL, Martin

Inventor： DÜNNE, Markus ,  MAYER, Harald ,  BENZLER, Gottfried ,  KEPPLER, Joachim ,  SCHMIDGALL, Martin

IPC: A47L11/40

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2831 ,  A47L9/2842 ,  A47L9/2847 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines mobilen Bodenbear­beitungsgeräts, das eine Antriebseinheit, mindestens eine Bodenbearbeitungs­einheit sowie eine Steuereinheit aufweist, wobei mittels der Steuereinheit die Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgeräts und/oder die Betriebsweise zu­mindest einer Bodenbearbeitungseinheit steuerbar ist. Um das Verfahren der­art weiterzubilden, dass die Beschaffenheit der zu bearbeitenden Bodenfläche auf konstruktiv einfache Weise klassifizierbar ist, wird erfindungsgemäss vorge­schlagen, dass man das Bewegungsverhalten des Bodenbearbeitungsgeräts und den Motorstrom zumindest eines Antriebsmotors der Antriebseinheit und/oder einer Bodenbearbeitungseinheit erfasst und mittels eines Bodenklassifizierungsglieds die Beschaffenheit der zu bearbeitenden Bodenfläche klassifiziert in Ab­hängigkeit vom erfassten Bewegungsverhalten und dem erfassten Motorstrom. Ausserdem wird ein Bodenbearbeitungsgerät zur Durchführung des Verfahrens vorgeschlagen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于控制具有驱动单元，至少一个土壤处理单元和控制单元，其中，由所述控制单元的装置，所述土壤栽培装置和/或操作的行程可以被控制的至少一个土壤栽培单元的移动土壤栽培装置。 为了改进该方法，使得所述地板表面的待加工的条件是在结构上简单地分类的，根据它建议，所述地面的运动行为工作装置的发明，并且在所述驱动单元和/或土壤处理单元中的至少一个驱动马达检测到的电动机电流和由土壤分类部件的性质的手段 待加工的底表面归类于所检测到的运动行为和所检测到的电机电流的依赖性。 另外，用于执行该方法的耙提出。

公开(公告)号：WO01006904A1

公开(公告)日：2001-02-01

申请号：PCT/GB2000/002815

申请日：2000-07-20

IPC: A47L5/30 ,  A47L9/04 ,  A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2894 ,  A47L5/30 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2847 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2884 ,  A47L9/2889 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J5/007 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0215

Abstract: A robotic floor cleaning device comprises a chassis (10), motor-driven wheels (11) supporting the chassis (10), a motor-driven suction fan (9), a dirty air inlet (2) and a motor-driven rotatable agitator (4) at the dirty air inlet (2) for agitating the surface. A control system navigates the device around a room and distributes power to the motor-driven wheels (11) and to the agitator (4). The control system detects when the agitator (4) has jammed (100, 102) and, in the event of a jam, attempts to clear the jam (104, 106). After successfully clearing the jam the control system turns the agitator (4) off (114, 116, 118) or navigates the cleaning device around the location at which the jam occurred (119). The cleaning device can store the location of the jam for use in preventing further jams when the cleaning device returns to a similar position in the room.

Abstract translation: 机器人地板清洁装置包括底盘（10），支撑底盘（10）的电机驱动轮（11），马达驱动的吸入风扇（9），脏空气入口（2）和马达驱动的可旋转搅拌器 （4）在脏空气入口（2）处用于搅拌表面。 控制系统将设备导航到房间周围并将电力分配给电动轮（11）和搅拌器（4）。 控制系统检测何时搅拌器（4）卡住（100,102），并且在卡纸的情况下，尝试清除卡纸（104,106）。 成功清除卡纸后，控制系统将搅拌器（4）关闭（114,116,118）或将清洁装置导向卡纸发生的位置（119）。 当清洁装置返回到房间中类似的位置时，清洁装置可以存储卡纸的位置用于防止其他卡纸。

公开(公告)号：WO2018165508A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/US2018/021669

申请日：2018-03-09

Applicant: DIVERSEY, INC.

Inventor： KNUTH, David, M. ,  HERR, Stephen, D. ,  BALAS, Stephen, J. ,  SABATINO, Angelo ,  GRAF, Marcel ,  BAERTSCH, Andre ,  STARY, Sepp

IPC: G05D1/00 ,  A47L9/00

CPC classification number: G05D1/0055 ,  A47L9/00 ,  A47L11/40 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05D2201/0203

Abstract: A cleaning unit for cleaning floors comprising a drivetrain, a main controller, a safety module, and one or more cleaning aggregates for cleaning a floor upon which the cleaning unit moves. The main controller may operate the cleaning unit in one of an autonomous mode in which cleaning unit autonomously navigates while cleaning the floor or a manual mode in which the cleaning unit is maneuverable under an applied external force while cleaning the floor. The safety module may be responsive to a plurality of safety inputs such that if a safety input indicates an unsafe condition, the safety module initiates a lockout to stop movement by the cleaning unit. In the autonomous mode, the safety module may be responsive to a first set of safety inputs and in the manual operating mode, the safety module may be responsive to a second set of safety inputs.

公开(公告)号：WO2017018691A1

公开(公告)日：2017-02-02

申请号：PCT/KR2016/007542

申请日：2016-07-12

Applicant: LG ELECTRONICS INC.

Inventor： SUNG, Jihoon ,  KIM, Bongju ,  KANG, Hyungsuk

IPC: A47L5/22 ,  A47L9/22 ,  A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: A47L9/22 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2842 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  H02K7/09 ,  H02K7/14 ,  H02K21/22

Abstract: A robot cleaner is disclosed. The robot cleaner includes a main body defining an outer appearance thereof, a suction device mounted inside the main body and including a suction motor and a suction fan, a suction port for sucking foreign substances from a floor upon operation of the suction device, a dust collection device for collecting foreign substances from air sucked through the suction port, one or more wheels for enabling the main body to travel autonomously, and a control unit for controlling the operation of the suction device and the wheels. The suction motor includes a stator and a rotor disposed around the stator and formed to be rotated with a rotating shaft. The rotor includes a first magnet for rotating the rotor around the stator, and a second magnet for preventing the rotating shaft of the suction motor from moving axially within a range of end play.

Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器。 机器人清洁器包括限定外观的主体，安装在主体内部的吸入装置，其具有吸引马达和吸入风扇，吸入装置操作时从地板抽吸异物的吸入口，灰尘 用于从通过吸入口吸入的空气收集异物的收集装置，用于使主体自主行进的一个或多个车轮，以及用于控制吸引装置和车轮的操作的控制单元。 抽吸马达包括定子和转子，该转子设置在定子周围并形成为与旋转轴一起旋转。 转子包括用于使转子围绕定子旋转的第一磁体和用于防止吸入马达的旋转轴在最终游隙范围内轴向运动的第二磁体。

公开(公告)号：WO2016165772A1

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：PCT/EP2015/058377

申请日：2015-04-17

Applicant: AKTIEBOLAGET ELECTROLUX

Inventor： LINDHÉ, Magnus ,  FORSBERG, Petter

IPC: A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0022 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2842 ,  A47L9/2847 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0212

Abstract: The invention relates to a robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device. The robotic cleaning device (10) comprising an inertia measurement unit (24) and a controller (16). The inertia measurement unit (24) is arranged to sense a displacement of the robotic cleaning device (10) and the controller (16) is arranged to determine a characteristic of the displacement of the robotic cleaning device (10), and to set the robotic cleaning device (10) in an operational mode being associated with the determined characteristic of the displacement.

Abstract translation: 本发明涉及机器人清洁装置和控制机器人清洁装置的方法。 机器人清洁装置（10）包括惯性测量单元（24）和控制器（16）。 惯性测量单元（24）被布置成感测机器人清洁装置（10）的位移，并且控制器（16）被布置成确定机器人清洁装置（10）的位移的特性，并且设置机器人 清洁装置（10）处于与确定的位移特性相关联的操作模式中。

公开(公告)号：WO2016164072A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/US2015/061286

申请日：2015-11-18

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： WOLFE, Brian ,  LU, Ping-Hong

IPC: A47L11/00

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/2805 ,  A47L11/28 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4088 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0259 ,  Y10S901/01

Abstract: An example robot includes a body that is movable relative to a surface, a bumper mounted on the body to enable movement of the bumper relative to the body, a sensor to produce a signal in response to the movement of the bumper relative to the body caused by contact between the bumper and the surface, and a controller to control movement of the body to cause the body to track the surface based on a value. The bumper is movable between an uncompressed position relative to the body and a compressed position relative to the body. The signal varies linearly with the movement of the bumper relative to the body. The value is based on the signal and indicates that the bumper in a partially compressed position has a compression range between the uncompressed position and the compressed position.

Abstract translation: 示例性机器人包括可相对于表面移动的主体，安装在主体上以使保险杠相对于主体移动的保险杠，响应于保险杠相对于身体的运动产生信号的传感器，引起 通过保险杠和表面之间的接触，以及控制器，用于控制身体的运动，以使身体基于一个值跟踪表面。 保险杠可在相对于车身的未压缩位置和相对于车身的压缩位置之间移动。 信号随保险杠相对于车体的运动而线性变化。 该值基于信号，并且指示部分压缩位置中的保险杠具有在未压缩位置和压缩位置之间的压缩范围。

公开(公告)号：WO2016129912A1

公开(公告)日：2016-08-18

申请号：PCT/KR2016/001350

申请日：2016-02-05

Applicant: 에브리봇 주식회사

Inventor： 정우철

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/28 ,  A47L11/16 ,  A47L11/282 ,  A47L11/283 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L11/4069 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203

Abstract: 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 본체, 본체에 구비되어 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재, 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑인지 여부를 감지하는 감지부 및 감지부의 감지 신호를 기초로 로봇 청소기의 주행 위치가 장애물 밑이라고 판단되면, 구동부를 제어하여 장애물 밑을 회피하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器。 本机器人清洁器包括：主体; 驱动单元，设置在所述主体中，以便为所述机器人清洁器的行进提供动力; 分别通过驱动单元的动力围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转的第一和第二旋转构件，并且可以分别固定用于湿清洁的清洁器; 感测单元，用于检测机器人清洁器的行进位置是否在障碍物之下; 以及控制单元，用于基于感测单元的感测信号确定机器人清洁器的行驶位置在障碍物下方时，控制驱动单元，使得机器人清洁器避免障碍物下方的区域。

公开(公告)号：WO2016034732A1

公开(公告)日：2016-03-10

申请号：PCT/EP2015/070306

申请日：2015-09-05

Applicant: CUDZILO, Martin

Inventor： CUDZILO, Martin

IPC: G05B19/042 ,  G06F3/01 ,  G02B27/01

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L1/00 ,  A47L9/2821 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2857 ,  A47L11/4008 ,  A47L11/4086 ,  A47L11/4088 ,  A47L2201/06 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/0138 ,  G02B2027/014 ,  G02B2027/0141 ,  G02B2027/0178 ,  G05B19/042 ,  G05B19/048 ,  G05B2219/32014 ,  G05B2219/45098 ,  G06F3/011

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1), insbesondere lösbar, verbindbar oder verbunden mit einer Reinigungsvorrichtung (9), wobei die Vorrichtung mindestens ein Sensormittel(3), um die Position mindestens eines zur Reinigung verwendbaren oder verwendeten Reinigungsbereichs (7) der Reinigungsvorrichtung zu erfassen, mindestens eine Anzeigeeinrichtung (11), und mindestens eine mit der Anzeigeeinrichtung und dem mindestens einen Sensormittel in Wirkverbindung bringbar oder stehende Datenverarbeitungseinrichtung (5) umfasst, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgelegt und eingerichtet ist, um mindestens eine Representation mindestens einer zu reinigenden Oberfläche in mindestens einer ersten Farbe oder farblos anzuzeigen (23) und in Abhängigkeit einer erfassten Veränderung der Position mindestens des Reinigungsbereichs der Reinigungsvorrichtung die zu reinigende Oberfläche in mindestens einer zweiten Farbe oder ohne farbliche Überlagerung anzuzeigen (23'), wobei die Anzeige in der zweiten Farbe nur dann vorgenommen wird, wenn die Reinigungswirkung sichergestellt ist, z.B. über einen Sensor zur Ermittlung des Anpressdrucks des Reinigungsbereichs (7) der Reinigungsvorrichtung

Abstract translation: 本发明涉及一种装置（1），尤其是可释放地连接或与一清洁装置（9），所述设备包括至少一个传感器装置（3）连接到至少一个可使用的或用于清洗使用（7）的清洁装置的，所述位置到所述清洁区域 检测至少一个显示装置（11），以及至少一个与所述显示装置和所述至少一个传感器装置可操作地连接的步骤包括接合或固定的数据处理装置（5），其中，所述数据处理装置被设计和设置成在至少一个表面的至少一个表示中的至少待清洁 响应于至少所述清洁装置的清洁区域的位置的检测到的改变的第一色或无色显示（23）和显示，该表面在至少一个第二颜色或没有颜色叠加（23“），wobe待清洁 i，则显示在第二颜色只作了确保清洁效果时，例如 用于确定所述清洁装置的清洁区域（7）的接触压力的传感器

公开(公告)号：WO2015169382A1

公开(公告)日：2015-11-12

申请号：PCT/EP2014/059499

申请日：2014-05-08

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： HOFNER, Christian ,  WURM, Christian ,  HÖNNIGE, Heiko ,  PFISTER, Barbara ,  DÜNNE, Markus ,  KOHLER, Norman ,  BLUMHARDT, Heiko

IPC: A47L9/00

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L11/24 ,  A47L11/30 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4044 ,  A47L11/4052 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, das eine Reinigungseinrichtung (34) mit mindestens einem Reinigungsaggregat (36, 38, 40) zum Reinigen einer Bodenfläche (14) eines Raumes (12) umfasst, wobei ein innerhalb des Raumes (12) angeordnetes Hindernis (18, 124) zumindest abschnittsweise frei von Kontakt mit der Bodenfläche (14) ist, wobei das Bodenreinigungsgerät (10; 120) ferner eine Sendeeinheit (84) umfasst zur Emission von auf das Hindernis (18, 124) und die Bodenfläche (14) gerichteter Strahlung, um diese räumlich abzutasten, eine Detektionseinheit (86) zum Erfassen reflektierter Strahlung und Bereitstellen eines diesbezüglichen Detektionssignals, eine mit der Detektionseinheit (86) gekoppelte Steuereinheit (56) sowie ein Fahrwerk (60) zum Verfahren auf der Bodenfläche (14), das eine mit der Steuereinheit (56) gekoppelte Antriebseinheit (64) aufweist, wobei von der Steuereinheit (56) anhand des Detektionssignals ermittelbar ist, ob zwischen dem Hindernis (18, 124) und der Bodenfläche (14) ein Zwischenraum (22, 130) vorhanden ist, ein unterhalb des Hindernisses (18, 124) angeordneter Bodenflächenabschnitt (108, 134) bejahendenfalls als reinigbar angesehen wird und die Antriebseinheit (64) ansteuerbar ist, das Bodenreinigungsgerät (10; 120) zum Reinigen des Bodenflächenabschnittes (108, 134) zu verfahren, wobei mindestens ein Reinigungsaggregat (36, 38, 40) in den Zwischenraum (22, 130) eingreift. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche.

Abstract translation: 本发明涉及一种自推进和自导向地面清洁设备包括清洁装置（34）与至少一个清洁单元（36，38，40）用于清洁室（12）的地板表面（14），其中，所述空间的内部（12），其设置障碍物 （18，124）至少部分地自由从与所述底表面（14），其中，所述地面清洁设备（10; 120）接触还包括：发送单元（84），用于所述障碍物（18，124）和所述底表面的发射（14） 定向辐射扫描此空间中，用于检测的检测单元（86）反射的耦合到辐射，并提供相关的检测信号，该检测单元（86），所述控制单元（56）和用于移动所述底表面上的底盘（60）（14）， 具有耦合到所述控制单元（56）的驱动单元（64），从所述控制单元（56）可以在检测信号的基础上确定， 如果障碍物（18，124）和所述底表面（14）的中间空间（22，130）之间存在时，一个低于障碍物（18，124），其设置底表面部分（108，134），如果是这样考虑待清洁和所述驱动单元（ 被控制64），该地面清洁设备（10; 120），用于清洁所述底表面部分（108，进行到134），至少一个清洁单元（36，38，40）在所述中间空间（22，130）接合。 此外，本发明涉及一种用于清洁地板表面的方法。