公开(公告)号：CN107315350A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710678849.8

申请日：2017-08-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张扬 ,  郭一楠 ,  巩敦卫 ,  王晔枫 ,  程伟 ,  何勇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种电静液作动系统双闭环模型参考自适应控制方法，首先构建作动器压差内环控制系统，提高电静液作动器的阻尼；在作动器压差内环控制系统中，增设反馈通道高通滤波器，消除电静液作动器阻尼升高引起的刚度下降；采用模型参考自适应控制方法，提高对作动系统固有不确定性的适应能力；利用基于信号的控制输出补偿器，对自适应调节器的等效输出控制量进行补偿，得到补偿后的自适应调节器等效输出，提高小信号任务指令下的系统响应精度和灵敏度。本发明方法，可以根据实际工况灵活调节系统动态性能，改善大信号任务指令下的响应快速性，显著提高小信号任务指令下的系统灵敏度与精度。

公开(公告)号：CN220542412U

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202322221697.2

申请日：2023-08-18

Applicant: 中国矿业大学 ,  武汉金盛安安全检测有限公司

Inventor： 汤中于 ,  骆效兵 ,  冯奕天 ,  刘珺珩 ,  程伟

IPC: G01M13/00

Abstract: 本实用新型提出一种防坠器测试装置，包括台架、载台、驱动机构和控制器，其中，载台可转动地设置在台架上，载台上设有多组测试机构，每组测试机构包括置物槽、通槽、阻挡组件和抻拉组件，其中，置物槽开设在载台的外壁上，载台的内部设有空腔，通槽开设在置物槽的内壁上；阻挡组件和抻拉组件分别设置在置物槽的内部；驱动机构和控制器分别设置在台架上，驱动机构与载台连接，测试机构和驱动机构分别与控制器相连。本实用新型实施例的防坠器测试装置，具有测试效率高的优点，能够实现普测，使得测试数据更加精准，避免次品流入市场。

公开(公告)号：CN210850243U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921971920.2

申请日：2019-11-15

Applicant: 江苏博一矿业科技有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 程伟 ,  寇旗旗 ,  方岸斌 ,  杨书伟 ,  闫炳胜 ,  单德玉 ,  查伟

IPC: B25J5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道、连接板A和连接板B，所述连接板A的一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板A的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板B纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B与后一块连接板B的侧边相契合，所述前、后两块连接板B通过条状的柔性轨道相连接；所述柔性轨道固定设置在连接板B的中部，所述柔性轨道与连接板B通过螺栓相连接固定。本实用新型专利所提出的柔性轨道能够实现轨道及柔性吊装组件之间多个自由度的自由错位移动，自主调节，而且可以省去对刚性导轨高温塑形的过程，通过机械手段达成折弯轨道弥补安装误差的目的。