-
公开(公告)号：CN117636034A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311641762.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/52 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于多模态视锥点云融合的煤岩识别方法，对煤岩试块执行截割操作，利用激光雷达和相机实时采集截割煤块过程中煤岩的激光点云和图像数据；利用图像数据对改进的Mask R‑CNN网络模型进行训练，计算并输出图像中煤岩的目标边框位置；根据投影关系生成目标边框的视锥点云，并将其和激光点云进行融合；利用self‑attention Pointnet网络对视锥范围内的融合点云进行分割，并通过3D边框回归网络预测目标点云的边框参数；依次对其余煤岩试块执行截割操作，并将采集到的激光点云和图像数据分别经过步骤二、三处理，得到目标的视锥融合点云，再将其输入到点云网络中进行煤岩识别。该方法能实现煤岩的快速准确识别。
-
公开(公告)号：CN117576882A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311595264.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 一种用于钻机的遥控器及利用遥控器进行钻机安全控制的方法，遥控器：平板通过平板支架连接左、右操作手柄，微处理模块一分别与左电源模块、左拨杆一、左拨杆二、左摇杆、左自锁按钮一、左自锁按钮二、左非自锁按钮一、左非自锁按钮二、左自锁急停按钮和无线传输模块一连接；微处理模块二分别与右电源模块、右拨杆一、右拨杆二、右摇杆、右自锁按钮一、右自锁按钮二、右非自锁按钮一、右非自锁按钮二、右自锁急停按钮和无线传输模块二连接；方法：在接收到换钻、卸钻、钻头转速设定和钻头进给速度设定中的任意一个电信号时，平板不再接收其余三个电信号，同时，向钻机控制器发出禁止钻机行走电信号。该遥控器及方法可有效确保钻机的安全作业过程。
-
公开(公告)号：CN116182849A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310162020.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和惯性单元融合的井下移动装备定位方法，首先对六路惯性单元数据进行融合并解算：通过姿态变换矩阵使得六路惯性单元的三轴角速度和三轴比例加速度均转化为钻机坐标系下的参数，并进行数据融合得到融合比例加速度、融合角速度，解算获得钻机的位姿信息；再次将惯性单元获得的融合加速度与融合角速度、以及超宽带的三维位置融入因子图，建立IMU/UWB的因子图模型，并获得最小误差函数；最后通过哈里斯鹰优化算法寻找最优值、进而获得钻机三维坐标；本发明不仅避免单一UWB定位造成定位信息跳变，有效收束UWB的定位误差，并避免单一IMU定位造成累积误差，而且可以灵活组合不同量测频率的传感器，实现即插即用的功能。
-
公开(公告)号：CN114856422A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
-
公开(公告)号：CN114659814A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210176209.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种钻孔机器人用钻进围岩加载装置及液压控制方法，其中钻孔机器人用钻进围岩加载装置，包括煤样料槽机构、推移机构、液压加载机构、支撑机构，能够使钻进围岩处于受压状态，且能够实现动载加压和瞬时加压，能够在进行钻进试验时，实现对钻进围岩实现恒定加压、动载加压以及瞬时加压三种受压状态，进而完成能够反应煤矿地质褶皱、构造应力复杂等围压工况的钻进试验。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114627061A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
-
公开(公告)号：CN114412388A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210037421.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 本发明公开了一种用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，包括液压组件、以及多个左右同轴布置的钻杆主体；每个钻杆主体内部设有传动组件、靠近尾端处设有锁紧组件、尾端处设有与其杆头相匹配的定位槽；传动组件包括轴向移动的传动轴；右侧钻杆主体的杆头插装在左侧钻杆主体尾端的定位槽内并同向转动；外置驱动轴的一端穿入右侧钻杆主体内与相应传动轴的一端咬合同向转动，在外置驱动轴移动、转动下，传动轴的另一端插装在左侧锁紧组件内，并带动其对右侧杆头轴向限位。本用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，结构简单紧凑，不仅实现左右相邻的钻杆主体之间快速拆装，连接更加可靠，而且保障钻杆主体之间同向转动，响应更快。
-
公开(公告)号：CN119202717B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411238561.5
申请日：2024-09-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/214 , G01M13/04 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于多核权重化联合域自适应网络的轴承故障诊断方法，先将源域的样本数据和目标域的训练样本数据输入神经网络，获得源域和目标域的样本特征、目标域训练样本分别在神经网络浅层部分和深层部分输出特征的差异、目标域训练样本的伪标签，对上述数据处理后获得源域分类损失函数、伪标签修正损失函数、源域和目标域的联合域自适应函数；将上述函数结合后作为网络总体损失函数，通过该函数实现动态权重自适应的方式根据实际数据情况调整边缘分布和条件分布的权重比，并且采用修正值的方式对伪标签进行修正，提高伪标签的置信度，在面对不同的故障诊断任务时均具有较高的准确性及稳定性，满足不同的工程应用场景。
-
公开(公告)号：CN119889970A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510041973.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了半主动减振的智能真空接触器及减振控制方法，该真空接触器包括接触器、钢丝绳隔振器、半主动可调摩擦减振平台和中央处理单元；接触器设置在上方，半主动可调摩擦减振平台设置在下方，钢丝绳隔振器通过螺栓连接接触器和半主动可调摩擦减振平台，中央处理单元设置在接触器底部内壁的右后方；半主动可调摩擦减振平台包括八个万向节、减振支架、第二振动传感器、平台和减振外壳；第二振动传感器固定在减振外壳的内底部，减振外壳通过螺栓与采煤机的内部电气柜底部连接，减振支架设置在减振外壳的内部。本发明有效降低了设备的振动幅度，提升了系统的稳定性，实现了自适应控制，减少了人为干预。
-
公开(公告)号：CN119533461A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411600989.X
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
IPC: G01C21/16 , H04W64/00 , H04W4/42 , H04W4/44 , G01C25/00 , E21C35/00 , E21C35/24 , E21D23/12 , E21F17/18
Abstract: 一种基于多源数据的采掘装备定位系统及方法，系统：多个超宽带基站依次相间隔地安装在顺槽巷道中；编码标识一一对应地安装在液压支架的支柱上，且位于靠近采煤机的一侧；惯性传感单元、相机、超宽带定位模块和控制器均安装在采煤机的机身上；相机的视角面向液压支架的支柱；超宽带定位模块位于采煤机机身靠近顺槽巷道的一侧，并与超宽带基站连接；控制器分别与惯性传感单元、相机和超宽带基站连接。方法：利用超宽带定位模块进行初始位置校准；基于惯性导航预测采煤机的位置；基于相机对编码标准的识别来更新惯性传感单元的预测状态；融合惯性传感单元和相机的数据来保证定位的连续性。该系统及方法能实现采煤机在工作过程中实时准确的定位作业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
67
records
(took 0.033 seconds)
