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公开(公告)号：CN104508720B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201280074962.0
申请日：2012-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/16 , B60R1/00 , G06K9/00825 , G08G1/09623 , G08G1/166
Abstract: 驾驶辅助装置20、30包括：显示器21，其显示由设置于车辆的拍摄装置11拍摄的车辆周围的图像；设定部26，其将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象；检测部27，其在设定了识别对象的情况下，在图像上检测识别对象的状态变化；以及通知控制部28，其在检测到所设定的识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置14来报告给用户。
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公开(公告)号：CN104508720A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201280074962.0
申请日：2012-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/16 , B60R1/00 , G06K9/00825 , G08G1/09623 , G08G1/166
Abstract: 驾驶辅助装置20、30包括：显示器21，其显示由设置于车辆的拍摄装置11拍摄的车辆周围的图像；设定部26，其将由用户在图像上指定的对象设定为识别对象；检测部27，其在设定了识别对象的情况下，在图像上检测识别对象的状态变化；以及通知控制部28，其在检测到所设定的识别对象的状态变化的情况下，控制报告装置14来报告给用户。
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公开(公告)号：CN101681562B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN200880019765.2
申请日：2008-06-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/027 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W30/18172 , B60W2050/143 , B60W2550/20 , B60W2550/306 , B60W2550/402 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种车辆行驶轨迹推定装置。本车辆危险度取得ECU(1)计算并取得位于本车辆周围的其他车辆的多条行进路线，并且取得本车辆的预测行进路线。根据该本车辆的预测行进路线和其他车辆的多条行进路线，计算出本车辆的碰撞概率作为碰撞可能性。
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公开(公告)号：CN112849159B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011342802.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制系统以及车辆控制方法，能够在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出错的情况下使车辆停在合适位置。车辆控制系统具备：存储装置，存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和处理器，执行基于驾驶环境信息控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。处理器还执行在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出现错误的情况下使车辆停止的紧急停止控制。在紧急停止控制中，处理器取得出现错误的一部分功能的信息即出错状态信息。进而，处理器基于出错状态信息与驾驶环境信息，决定即使是一部分功能出现错误的车辆也能够通过自动驾驶到达并停止的目标停车位置。然后，处理器以使得车辆朝向目标停车位置行驶并停在目标停车位置的方式执行自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN117075502A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310533886.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 提供即使是在产生了通信延迟时也能持续地执行基于远程操作信息的移动体的控制的移动体的控制装置以及控制方法。移动体的控制装置基于本地操作或远程装置的远程操作来控制移动体，在远程操作信息的接收期间中，进行判定是否执行基于远程操作信息的移动体的控制的判定处理，在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从远程装置发送了远程操作信息的发送时刻～移动体到接收该远程操作信息的接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息的移动体的控制，在评价为变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112810628A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011253985.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制装置在接收到抑制指示的情况下，抑制预防安全控制的对行驶控制量的介入。
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公开(公告)号：CN112660154A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011095701.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。
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公开(公告)号：CN112660151A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089053.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN103155014B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080069456.3
申请日：2010-10-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , G08G1/161
Abstract: 提供一种碰撞判断装置，其能够在回避与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻。在碰撞判断装置（1）中，根据由最早到达时刻计算部（15）所计算出的最早到达时刻（tmin）、和由本车辆候选行进路线获取部（11）所获取的本车辆通过各个点的通过时刻（t），而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。因此，能够减轻用于对碰撞进行判断的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。如此，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理载荷的减轻。
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公开(公告)号：CN102307769B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201080007066.3
申请日：2010-02-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种移动区域预测设备，包括：移动体检测装置(10，11)，所述移动体检测装置(10，11)检测宿主车辆周围的移动体；预测装置(13，14)，所述预测装置(13，14)预测检测到的移动体的移动区域；以及正常度获取装置(12)，所述正常度获取装置(12)获取所述检测到的移动体的移动情况的正常度。所述预测装置具有用于预测所述移动体的移动区域的多个运动预测模型，并基于由正常度获取装置获取的正常度从所述多个移动预测模型中选择移动预测模型，并用选择的移动预测模型预测所述移动体的移动区域。
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