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公开(公告)号：CN112737597B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202011063544.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H03M13/11
Abstract: 本发明涉及一种适用于深空通信的可变帧长的多速率LDPC编码方法，包括如下步骤：步骤一、缓存接收到的数据帧；步骤二、设置编码码长L的值；步骤三、设计编码参数为(4088,1784)的LDPC码；步骤四、根据所述编码码长L的值，对接收到的数据帧启动相应的LDPC编码流程；步骤五、缓存编码后的数据，然后输出所述编码后的数据。本方法编码前与编码后的数据帧长均与传统的深空探测器匹配，数据帧长可由用户根据需求发送指令设置，采用多速率输出调度机制，解决了编码后输出数据多速率切换问题，本发明中长帧编码和短帧编码共用LDPC编码模块、加扰模块、插入同步头模块，因此节省硬件资源，极大降低了实现的复杂度。
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公开(公告)号：CN113110017B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110221978.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B9/03
Abstract: 本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，解决航天器伺服机构控制系统中传感器故障情况下的容错运行的问题，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN115509117A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211043458.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明在比例控制中引入高频震荡抑制传函实现对速度震荡的抑制，增加负反馈阻尼环节，提高被控对象负载惯量大范围变化的适应能力。
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公开(公告)号：CN113162489A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN113146616A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110111826B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910305781.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G11C11/413
Abstract: 本发明涉及一种航天器使用SRAM型FPGA双口RAM抗单粒子翻转加固装置，属于航天电子技术领域。该抗单粒子翻转加固装置包括双口RAM模块和仲裁刷新器，所述双口RAM模块包括两套完全独立的端口，分别为第一端口和第二端口，每个端口包括数据线、地址线、读使能控制线和写使能控制线；其中，用户数据通过第一端口写入和读出双口RAM模块；仲裁刷新器在不影响用户访问数据的情况下，通过第二端口将双口RAM模块中存储的用户数据读取出来后再次写入双口RAM，从而刷新双口RAM。本发明解决了在航天器SRAM型FPGA内部BlockRAM抗单粒子翻转加固的难题。
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公开(公告)号：CN108683698B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810268259.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种多速率多通道下行遥测数据合路分路处理系统及方法，其中，该系统包括：异步调度单元与同步调度单元；其中，所述异步调度单元包括若干个分路模块，每个分路模块包括接收缓冲模块、一级分路模块、对地缓存模块和中继缓存模块；其中，所述接收缓冲模块接收由卫星内部各计算机输送的各类下行遥测数据，并将各类下行遥测数据传输给所述一级分路模块；所述一级分路模块将各类下行遥测数据根据下传信道进行分路处理，分别送到对地缓存模块和中继缓存模块；所述同步调度单元用于将对地缓存模块和中继缓存模块中的各类下行遥测数据进行合路及分路。本发明解决了多通道下行遥测数据合路分路及独立切换速率的问题。
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公开(公告)号：CN112422167A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011166157.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种多通道高精度的测距收发机零值校准方法，可以做到校准不影响设备的正常通信测量工作；实现多通道零值校准：星间测距收发机有三个射频通道连接三幅反射面天线，需要对收发共计6个通道的零值进行校准，校准时按照通道当时的工作频率进行校准；零值校准实时完成：本零值校准方法由校准硬件及嵌入式软件共同完成，可以实现实时在轨标校；零值校准通道自身零值稳定度高：零值校准装置的自身零值要在高低温等条件下保持稳定，这样校准出来的收发通道零值精度才高；自动实时标校输出收发通道零值：零值校准输出的是各个闭环通道的原始测量值，需要进行方程计算最终输出发射与接收通道的零值。
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公开(公告)号：CN110111826A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910305781.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G11C11/413
Abstract: 本发明涉及一种航天器使用SRAM型FPGA双口RAM抗单粒子翻转加固装置，属于航天电子技术领域。该抗单粒子翻转加固装置包括双口RAM模块和仲裁刷新器，所述双口RAM模块包括两套完全独立的端口，分别为第一端口和第二端口，每个端口包括数据线、地址线、读使能控制线和写使能控制线；其中，用户数据通过第一端口写入和读出双口RAM模块；仲裁刷新器在不影响用户访问数据的情况下，通过第二端口将双口RAM模块中存储的用户数据读取出来后再次写入双口RAM，从而刷新双口RAM。本发明解决了在航天器SRAM型FPGA内部BlockRAM抗单粒子翻转加固的难题。
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公开(公告)号：CN108683698A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810268259.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: H04L67/2842 , G01S19/37 , H04B7/18519
Abstract: 本发明公开了一种多速率多通道下行遥测数据合路分路处理系统及方法，其中，该系统包括：异步调度单元与同步调度单元；其中，所述异步调度单元包括若干个分路模块，每个分路模块包括接收缓冲模块、一级分路模块、对地缓存模块和中继缓存模块；其中，所述接收缓冲模块接收由卫星内部各计算机输送的各类下行遥测数据，并将各类下行遥测数据传输给所述一级分路模块；所述一级分路模块将各类下行遥测数据根据下传信道进行分路处理，分别送到对地缓存模块和中继缓存模块；所述同步调度单元用于将对地缓存模块和中继缓存模块中的各类下行遥测数据进行合路及分路。本发明解决了多通道下行遥测数据合路分路及独立切换速率的问题。
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