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公开(公告)号：CN104908056A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510367511.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构型的三指机械手爪，它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴，每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接，每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合，每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合；每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆，耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接，耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第二指节连接，第二指节的长边末端、第二连接杆的另一端均与第一指节连接。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN103231365B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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公开(公告)号：CN103558786A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310532812.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01 , A61H1/00
Abstract: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
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公开(公告)号：CN103231365A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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公开(公告)号：CN119748499A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411914332.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大转角机器人关节，它涉及机器人关节领域。本发明解决了现有液压机器人关节存在复杂性和冗余性较高以及体积与重量较大的问题。本发明包括壳体单元，它还包括扭矩传递系统和摆动缸驱动系统，扭矩传递系统和摆动缸驱动系统连接后内嵌在壳体单元内，摆动缸驱动系统提供往复直线式摆动驱动动力并与扭矩传递系统输入端之间滑动连接，将摆动驱动动力的直线运动转化成扭矩传递系统回转的扭矩动力源，并由扭矩传递系统输出扭矩。本发明通过摆动缸直接输出所需的扭矩来驱动关节，简化了传动结构，同时利用液压驱动在功率质量比上的优势。提升机器人的整体运动性能，在减少其体积和重量的同时，保证高效的驱动能力。本发明用于人形机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118990599A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411166050.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的人形机器人盆骨，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有髋关节盆骨结构存在结构复杂和尺寸较大的问题。本发明的盆骨保护架上集成打印有液压油路，腰部关节底座安装在盆骨保护架长度方向的一侧，两个髋关节安装架分别左右对称安装在盆骨保护架宽度方向的两侧，且髋关节安装架的轴线与盆骨保护架的宽度方向相同，盆骨保护架的厚度小于与髋关节安装架的外径；腰关节安装在腰部关节底座上并带动盆骨骨架运动实现位姿调整；每个髋关节安装架内安装有一个髋关节并实现横滚运动和偏航运动，每个髋关节与一个大腿连接，通过大腿上液压缸的驱动实现盆骨骨架的俯仰运动。本发明用于需要携带重物或执行强大力量任务中的机器人上。
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公开(公告)号：CN118476527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN118489659A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410623876.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光除草装置，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光器易烧蚀损坏，进而影响激光除草效率和激光除草机器人使用寿命的问题。本发明包括架体组件，它还包括数据采集部分、激光器除尘装置和多个激光器(1)，多个激光器(1)并列安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上，且激光器除尘装置通过风幕的方式吹向多个激光器(1)的镜头实现除尘。激光器除尘装置的风幕墙体(12)安装在吊装梁(11)的下端，多根吊装板(13)的一端与吊装梁(11)的上端连接，多根吊装板(13)的另一端与上部架体(2)连接。本发明用于田间除草作业。
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公开(公告)号：CN113577490B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110864622.9
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种麻醉气道辅助管理装置，它涉及一种辅助管理装置。本发明为了解决现有的气道管理机械手存在漏气以及下颌支撑力不稳定的问题。本发明包括氧气面罩锁紧系统、两个柔性臂、头枕和控制系统，氧气面罩锁紧系统和控制系统均安装在头枕内，面罩通过氧气面罩锁紧系统调整压紧在患者面部压紧力，两个柔性臂安装在头枕上并通过力矩控制支撑患者下颚处，控制系统与氧气面罩锁紧系统和两个柔性臂电连接，并控制氧气面罩锁紧系统的扣紧力大小以及两个柔性臂的松弛和拉紧。本发明的蛇形臂采用力矩控制，针对不同的患者，均能够提供相同的支撑力，保证手术过程中患者头部的稳定性。本发明用于麻醉气道过程中。
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公开(公告)号：CN115167234B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210904722.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。
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