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公开(公告)号：CN118300893B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410708364.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于时变反馈航天器编队攻击免疫分布式协议设计方法，所述方法包含建立领航航天器‑跟随航天器编队的轨道动力学模型并得到其状态空间方程；然后为各个跟随航天器构建基于相对输出信息的完全分布式观测器，以获取待跟踪领航航天器的状态信息，基于参量Lyapunov方程的正定解和所述完全分布式观测器，设计显式的线性时变反馈控制器，将完全分布式观测器和线性时变反馈控制器组成免疫网络攻击的完全分布式协议；构造显式的Lyapunov函数，并利用参量Lyapunov方程的性质设计协议参数。本发明控制性能良好，不仅使得领航‑跟随航天器编队系统实跟踪任务，还能免疫敌方网络攻击和拓扑结构呈现出不确定性的不利影响。
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公开(公告)号：CN114537057B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN112936853B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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公开(公告)号：CN108804846B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201810638145.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标组合体航天器的数据驱动姿态控制器设计方法，本发明涉及非合作目标组合体航天器的数据驱动姿态控制器设计方法。本发明为了解决设计非合作目标组合体航天器姿态稳定控制器时，组合体航天器参数未知，导致航天器设计过程复杂的问题。本发明包括：一：建立非合作目标组合体航天器姿态控制的姿态运动学方程与姿态动力学方程；二：根据步骤一得到线性化姿态方程，其中系统矩阵参数未知；三：根据得到的线性化姿态方程采用参量李雅普诺夫方程设计Kleinman迭代算法的初始反馈增益K0；四：根据设计的初始反馈增益K0采用数据驱动的方法，设计非合作目标组合体航天器姿态控制器。本发明用于航天器控制领域。
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公开(公告)号：CN112936853A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112050693A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010923942.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立半捷联制导控制一体化设计模型；步骤二、根据半捷联制导控制一体化设计模型，设计考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法，使视线角速度视线角ε与期望的末端视线角εd之差ε‑εd以及导引头失调角η尽快收敛到零附近，同时满足导引头视场约束：其中表示η的最大允许值；步骤三、仿真检验考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法的性能。本发明的方法在设计中显示地考虑了导引头视场约束，因而能够从理论上保证导引头失调角始终保持在允许范围内，克服了现有半捷联制导控制一体化设计方法没有考虑导引头视场约束的不足。
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公开(公告)号：CN104881036B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510346034.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于代数Lyapunov方程的控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制方法，本发明涉及基于代数Lyapunov方程的控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制方法。本发明为实现控制受限情形下的小卫星三轴磁力矩姿态控制系统的全局稳定。步骤一：建立控制受限小卫星三轴磁力矩姿态控制的姿态运动学与姿态动力学模型，并得到状态空间方程；步骤二：求解代数Lyapunov方程ATP0+P0A＝‑DTD的显式解P0：其中A是系统矩阵，D是任意维数的矩阵，系统矩阵A是临界稳定或是Lyapunov稳定的，保证上述代数Lyapunov方程存在正定解P0；步骤三：通过代数Lyapunov方程的正定解P0，设计显式的控制受限情形下的线性反馈控制律。本发明应用于卫星控制领域。
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公开(公告)号：CN104076818A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410312622.8
申请日：2014-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑线性化误差的空间交会系统的增益调度控制方法，涉及一种航天器轨道交会的增益调度控制方法。本发明为了解决现有航天器轨道交会的控制方法忽略输入饱和与由线性化误差引起参量不确定性而导致的完成航天器轨道交会任务耗时较长的问题，本发明考虑了由线性化误差引起的参数不确定性，赋予其确切含义，建立航天器轨道交会相对运动模型，然后设计航天器轨道交会的增益调度控制器，利用增益调度控制器对航天器轨道交会进行控制，完成交会任务。本发明主要用于航天器轨道交会的控制。
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公开(公告)号：CN101562593A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072113.1
申请日：2009-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 基于选择路径的相位因子结合电路，涉及集成电路设计领域。它解决了现有正交频分复用技术中，采用时域交织分割部分传输序列法在操作过程中的数据阻塞的问题。提供一种基于选择路径的相位因子结合电路，其工作过程为：在每一个时钟周期时，状态机输出四个控制信号，四个选择器分别根据所述状态机输出的四个控制信号选择对应的累加器进行输出，在四个时钟周期后，完成与相位因子结合所产生的数据的累加过程，基于选择路径的相位因子的结合过程与数据的IFFT变换速度同步，不会造成数据的阻塞，并且不需要寄存器存储数据，硬件消耗很低。本发明适用于现有OFDM系统的PTS方法中。
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公开(公告)号：CN101562592A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072096.1
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于存储单元的相位因子结合方法，涉及集成电路设计领域。它解决现有正交频分复用技术中，采用时域交织分割部分传输序列法在操作过程中的数据阻塞的问题。本发明所述的基于存储单元的相位因子结合方法，在前4个时钟周期，完成四组数据的相位因子结合以及存储的过程，在第4n+1个时钟周期，完成存储寄存器与累加寄存器之间的数据传递，在第4n+2、4n+3、4n+4个时钟周期，重复2、3、4个时钟周期操作的同时完成数据的累加过程，得到第一批信号点。然后重复5、6、7、8个时钟周期的操作获得其它的信号点，相位因子结合的速度与数据的IFFT变换速度同步，不会造成数据的阻塞，适用于现有OFDM系统的PTS方法中。
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