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公开(公告)号：CN102179820A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN102145740A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110064976.1
申请日：2011-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本发明可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。
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公开(公告)号：CN101574999B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072276.X
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
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公开(公告)号：CN100482536C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710072392.2
申请日：2007-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/26
Abstract: 本发明提供的是一种水下航行体的模块化舵机。它包括转向舵模块、升沉舵模块和密封箱体三部分；转向步进电机与升沉步进电机设置于密封箱体内；转向舵模块设置于密封箱体的前端，两个转向舵通过转向舵连接轴安装在转向步进电机输出轴上；升沉舵模块位于密封箱体的后端，升沉步进电机输出的动力通过圆锥齿轮副转向后，经升沉舵连接轴等传递给两个升沉舵。本发明应用于水下航行体，可实现转向舵和升沉舵的同时控制；采用步进电机驱动，其传动精确。并且，本发明具有体积小、质量轻、密封安全、结构简单、功能灵活、制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101125581A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710144390.X
申请日：2007-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有自主诊断功能的水下螺旋桨推进器，它包括驱动电机、螺旋桨、电机驱动器、DSP控制器以及漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、测量电机转速的编码器；驱动电机、电机驱动器、DSP控制器、漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、编码器均封装在密封干燥的舱体内部；舱体尾部装有电缆螺旋接头，电缆螺旋接头将防水电缆固定、并密封在壳体上，防水电缆通过导线与壳体内部的控制器及漏水检测传感器相连。本发明提供了一种集驱动、控制电路及推进器驱动电机与一体，带有温度传感器、漏水检测传感器和速度传感器，具有自主诊断功能，并安装有推力轴承、结构紧凑、高效、安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101028859A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071964.5
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构的水下机器人结构。它是由安装有电器插座的舱体连接组成的，其特征在于：它至少包括两个舱体模块，每个主舱体模块的组成包括一个圆筒和两块密封挡板，两块密封挡板通过主模块拉紧螺杆和螺母拉紧固定在圆筒两端，拉紧螺杆的伸出端设置有旋转油封，密封挡板与圆筒端部之间设置有O型密封圈，密封挡板上安装有电器插座。本发明为基于模块化设计思想的水下机器人结构，这种结构可以根据实际需要实现水下机器人本体结构在流线式和框架式之间的相互转变，这个转变过程操作简单。这种水下机器人结构各部分多采用标准件和标准化结构，具有较高的模块化程度。
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公开(公告)号：CN115047891B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210636199.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩展状态观测器的AUV推进器容错控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括：给出受海流干扰的AUV动力学模型，在推进器故障及动力学模型不确定性下，将AUV动力学模型转换为AUV状态空间方程；根据AUV状态空间方程构建AUV跟踪误差模型；设计有限时间扩展状态观测器，并基于该观测器估计由海流干扰、推进器故障及动力学模型不确定性构成的广义不确定性；构建非奇异快速终端滑模面；步根据AUV跟踪误差模型、有限时间扩展状态观测器以及非奇异快速终端滑模面设计控制器；自适应参数调整方法的设计。本专利能在保持水下机器人跟踪精度的同时减少控制输出抖振及能耗，便于其更好地完成给定任务。
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公开(公告)号：CN118238962A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410394263.9
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种针对于带吊耳式水下坐底目标物钩锁连接与打捞装置，属于于水下作业机器人装置领域技术领域，材框架内对称设置有多个夹爪底座，夹爪底座的上端面均设置有推进器，夹爪底座的下端面均设置有夹爪，多个所述夹爪底座之间设置有电子仓和齿轮式转台装置，所述齿轮式转台装置的输出端连接有电动剪叉式升降装置，电动剪叉式升降装置的升降端设置有电动推杆伸缩装置，电动推杆伸缩装置的伸缩端部连接有电磁挂钩脱开装置，由于海底目标物姿态具有随机性以及海底暗礁丛生环境十分的复杂，所以很多重型落底打捞机构很难稳定的降落于海底。然而该发明避开了着落于海底的这个复杂操作选择于目标物上降落的方式避免了以上的问题。
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公开(公告)号：CN117111474A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311192449.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器与控制器关联构建的深海潜水器容错控制方法，涉及深海潜水器控制技术领域。所述方法包括：根据海流干扰，构建潜水器的动力学模型；将所述动力学模型转换为状态空间方程；根据所述状态空间方程，使用Nussbaum函数将所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响从广义不确定性项中分离出，构建状态观测器；根据所述状态空间方程以及所述状态观测器，使用Nussbaum函数补偿所述潜水器的推进器故障、推进器死区以及量测噪声产生的影响，构建容错控制器。本发明有效补偿未知推进器故障以及复杂外部干扰的影响，维持了深海潜水器在水下的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114889785B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210508332.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
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