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公开(公告)号：CN101761257B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010032417.8
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明采用并联单杠结构形式的横移叉梳，在结构上保证可以实现左右双向存取汽车。升举台上的滚珠丝杠螺旋升降机用于实现横移叉梳的微升降(横移叉梳与固定叉梳交接)。横移驱动装置为曲柄滑块形式，通过电机的正反运动带动曲柄转动，驱动横移叉梳进入左泊位或右泊位。设在固定叉梳下方的导轨，用于在横移叉梳横移进入泊位时接替旋转台上的导轨，对其提供支撑和导向。本发明具有快速双向存取车辆、结构简单、稳定可靠的特点，可以提高垂直升降式立体车库的存取效率，节省时间。
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公开(公告)号：CN101748919B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010032418.2
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/28
Abstract: 本发明提供的是一种齿弧轨道式同心回转装置。包括转动装置、支撑与回转轨道导向装置、纵向移动导向及水平定位装置，纵向移动导向装置中导柱安装在车库中心升降立柱的导槽内，水平定位装置与纵向移动导向装置垂直固结，齿弧与水平定位装置中的圆弧形轨道连接，转动装置中的电机通过联轴器与转轴连接，转轴上装有驱动齿轮，该齿轮与齿弧配套，转轴两端通过轴承与上下连接板连接，下连接板与下承重板固结，电机和联轴器固定在下承重板上，支撑与回转轨道导向装置中水平和垂直导向轮顺序连接，水平导向轮与回转盘上的圆弧形轨道内外壁接触，垂直导向轮与回转盘上下水平支撑面接触。可用于辐射状立体车库，并可推广到需要实现同心回转的转动装置。
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公开(公告)号：CN102001420A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010551019.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。
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公开(公告)号：CN101214645B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN100588508C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064062.3
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117727207B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410179136.7
申请日：2024-02-18
Applicant: 交通运输部水运科学研究所 , 湖南省水运建设投资集团有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船舶通过弯曲河道航行状态判别方法及系统，该方法包括：获取船舶的船舶信息和弯曲河道的河道信息，其中，所述船舶信息包括：船舶的速度、船舶的加速度、船舶的长度、船舶的质量和船舶的推进力，所述河道信息包括：水流速度、弯曲河道的半径和水深变化率；设置第一航行状态判别模型和第二航行状态判别模型，并根据当前的天气数据，选择所述第一航行状态判别模型或第二航行状态判别模型，计算船舶航行状态值；根据所述船舶航行状态值，判断所述船舶通过弯曲河道时的航行状态。
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公开(公告)号：CN115313729A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210889209.2
申请日：2022-07-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K5/10 , H02K5/124 , H02G15/013
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器控制机构的电机防水装置，包括伺服电机、电机转轴、防水轴承、传动齿轮、电机外壳、防水线缆、防水外壳、防水盖、控制箱；所述电机外壳内部的底部安装伺服电机；所述电机转轴下端与伺服电机连接，上端与传动齿轮连接；所述防水轴承与电机转轴靠近传动齿轮的一端连接，防止水从电机转轴进入伺服电机内部；所述电机外壳位于防水外壳内部，并固定在顶部；所述防水盖与防水外壳连接，并在防水盖与防水外壳之间设置密封橡胶；所述控制箱通过防水线缆与伺服电机连接。本发明有效的防止在进行试验时水从电机转轴、线孔以及外壳渗透进入伺服电机内，具有易拆卸、结构简单、密封性好。
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公开(公告)号：CN110422299B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910589763.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及可以降低船舶总体在外载荷作用下产生的响应及其提高船舶总体对水平和垂向弯曲振动的抵抗性的一种船体总振动控制的碰撞质量阻尼器PTMD装置。本发明包括：舰船艉部货舱1、第一弹簧2、第二弹簧3、PTMD装置详图4、PTMD质量块5、第一碰撞限位挡板6、第二碰撞限位挡板7、第一粘弹性材料层8、第二粘弹性材料层9、第三粘弹性材料层10、第四粘弹性材料层11、圆柱状立柱12、位移传感器13，温度传感器14。本发明采用的总振动控制的PTMD装置机械结构稳定，可以大幅度地提高了船体对总振动的抵抗特性，具有工作年限长，效率高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN112953653A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110226022.X
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种单载波多用户水声通信方法，基于单载波相移键控调制体制，将多个用户的通信信息调制在载波相位上，信源比特信息通过卷积编码器进行信道编码，再采用随机交织器交织，确定接收端通信信号的解码流程，通信接收机采用基于软干扰消除的迭代信道估计器，将接收信号中的干扰用户信号重构并消除，利用产生的信号更新期望用户的信道，被动时间反转镜将消除干扰后的多通道信号合并为单通道信号，在压缩多途信道的同时提高期望用户信噪比，再将单通道信号输入自适应turbo均衡器中，软均衡器输出的符号经过信道解码器解码后输出比特数据，接收机再经过多次迭代实现解码，能够进行用户数较多的数据解码且接收机计算复杂度较低。
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公开(公告)号：CN110762158A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911000031.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F15/027 , F16F9/53 , B63B3/14
Abstract: 本发明属于智能结构控制技术领域，具体涉及一种基于PID控制方法的船用智能立柱系统。包括压电式加速度传感器、电荷放大器、立柱结构、磁流变阻尼器和PID控制处理系统；压电式加速度传感器用于获取振动响应信号；电荷放大器用于滤波和放大信号；PID控制处理系统用于将采集的响应信号与目标要求对比后产生控制信号，从而控制磁流变阻尼器的线圈电流大小，进而改变磁流变阻尼器的阻尼力大小，实现主动智能隔振；PID控制处理系统可通过笔记本电脑实现对其控制目标和控制参数的修改等。实现了基于PID控制算法的船用智能立柱结构来控制立柱两端板架结构的振动响应，并且具有运行状态显示，参数输入等多项功能。
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