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公开(公告)号：CN110081226B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910194116.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K31/12 , F15B1/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块集成液压基盘，包括基盘本体、各类液压组件和各连接油路。液压组件中的电液换向阀组插装在基盘本体顶部，其余液压组件通过连接油路连接或者通过螺栓安装在基盘本体顶部；基盘本体内部设有三层互不干扰的控制油液油道结构；基盘本体底部设有多路液压接头、多路电气接头，同时设有水下控制模块对接锁紧装置。本发明通过将水下控制模块使用的液压阀块与对接锁紧装置进行集成，简化了水下控制模块液压系统结构形式，解决了传统水下控制模块因采用对接基盘和液压阀块分体设计带来的液压阀块密封面多，潜在泄露点多，密封可靠性差的问题，显著提高了水下控制模块液压系统的集成度和可靠性。
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公开(公告)号：CN110501028A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910870101.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS-SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。
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公开(公告)号：CN110441044A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910787429.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种水下连接器防松机构在线检测实验台，包括外壳组件和对称设置在外壳组件上的两组测试机构，每组测试机构有两个，每个测试机构包括设置在外壳组件上端的齿轮传动机构、设置在齿轮传动机构上端且与齿轮传动机构输入轴连接的电机、与齿轮传动机构下端的输出轴连接的滚珠丝杠传动机构、设置在滚珠丝杆传动机构上的丝杠螺母套、与丝杠螺母套连接的滑块、设置在滑块下端的测试杆、设置在外壳组件下端的双向燕尾导轨。在陆上直接对水下连接器进行防松机构功能的在线检测，避免防松机构在水下连接过程中出现故障，降低水下作业成本，保证工程安全，提高工程质量；可同时对水下连接器的两处防松机构进行锁紧或解锁检测，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106769486B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201611148631.3
申请日：2016-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种柔性连接件测试台，由底座、侧板、复合连接架、高度调整垫片、加载液压缸及其支座等组成。一侧板，安装于侧板底部的底座。侧板、底座上分别安装有一组液压缸，并均与压力传感器相连。安装在底座上的液压缸用于对柔性连接件进行拉压载荷加载，安装在侧板上的液压缸与复合连接架相连，用于对柔性连接件进行弯矩加载，从而实现对柔性连接件的拉、弯及复合测试为方便调整测试台旋转轴心，提高测试精准度，在竖直液压缸下方安装有若干高度调整垫片。本发明可以实现柔性连接件的大负荷大角度的拉、弯及复合测试，模拟不同工况对柔性连接件的影响，并且精度高、结构紧凑、操作简单、加载范围大。
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公开(公告)号：CN107697247B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110075623A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910396098.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种精细化气液分离器，包括外筒体、内筒体、芯筒，内筒体伸入至外筒体内部，内筒体的下端部留在外筒体外部，芯筒位于外筒体里，芯筒的下端部伸入至内筒体里，芯筒的外部分别安装挡水环和挡水帽，挡水环固定在芯筒的外筒体之间，挡水帽通过挡水帽支撑条连接内筒，内筒体里安装叶轮，叶轮上方的内筒体上设置排液区段，排液区段上设置排液孔，外筒体下端部设置分离器液相引出口，外筒体顶部设置分离器气相引出口，挡水环上方与下方的外筒体内部空间均构成重力分离腔室。本发明先后通过三次分离，实现了在宽泛的流量范围内、不同的气液两相折算流速下，特别是振荡流型下的气液混合物的高效、精细分离。
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公开(公告)号：CN109944976A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910265154.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可调整位姿的多功能ROV用扭矩扳手，包括扭矩扳手接口、锁紧装置、液压驱动机构、扭矩切换机构、导向座和扭矩扳手控制监测系统。本发明由液压电机提供扭矩，由扭矩切换机构切换合适的扭矩档位，扭矩经扭矩放大器放大后传递给扭矩扳手接口；扭矩切换机构可切换输出扭矩的档位，且扭矩档位可由指示针显示；扭矩扳手接口可对接符合ISO 13628-8接口标准中Class I–IV等级的旋转对接接口；锁紧装置可锁紧旋转对接接口，保证旋转过程中的连接稳定；导向座可搭载在ROV上并对扭矩扳手位姿进行微调；扭矩扳手控制监测系统可通过控制液压缸与液压马达的动作来操纵扭矩扳手，并将操作状态实时反馈到控制界面。本发明操作方便快捷，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN109755538A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910103537.3
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/38 , H01M4/62 , H01M4/04 , H01M4/1395 , H01M10/052
Abstract: 本发明提供一种Li-Ti3C2-rGO复合薄膜材料及其制备方案，由如下步骤制备而成：步骤一：配制GO分散液和Ti3C2分散液，浓度均为1-4mg/mL，两者混合后搅拌再超声；将步骤一得到的溶液分批次进行真空抽滤；将步骤二抽滤成的Ti3C2-GO薄膜，自然风干，从滤膜上撕下接触热台，使Ti3C2-GO薄膜变为多孔的Ti3C2-rGO；将步骤三中多孔Ti3C2-rGO薄膜，接触熔融金属锂，本发明所制备的薄膜电极具有很好的柔性，对于可穿戴的电极设计是很有益处的；可实现金属锂与复合材料均匀快速的结合，其含锂量较高，可实现对金属锂的超强保护。
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公开(公告)号：CN106737625B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN107082453B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710183786.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/485
Abstract: 本发明提供的是一种作为水系镁离子电池负极材料的水合铁钒氧化物的制备及应用方法。将偏钒酸铵溶液逐滴加入铁盐溶液中，混合液室温搅拌2h；将混合溶液转移至反应釜中进行水热反应，沉淀物经过滤、洗涤、干燥得到线状水合铁钒氧化物。按照乙炔黑、聚偏氟乙烯、线状水合铁钒氧化物质量比为10％:10％:80％的比例混合制成电极膏体，将膏体涂覆在碳布上并在80～100℃下干燥得到水系镁离子电池负极极片。本发明采用廉价的过渡金属盐为原料，成本低廉，来源广泛；以储量丰富的水资源和廉价的镁盐为电解液更是大大降低成本，避免有机电解液带来的易燃易爆、污染环境等缺点。达到绿色环保要求的同时，更提高了生产和使用过程中的安全系数。
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