公开(公告)号：CN101260952A

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：CN200810064375.9

申请日：2008-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王文明 ,  李伟 ,  刘明珠 ,  刘军 ,  张岚 ,  吴旭维 ,  林秋红 ,  卢正宇

IPC: F16L1/26

Abstract: 本发明提供的是一种深水法兰自动连接的螺栓插入及法兰对孔装置。它包括支座[1]、开合器[2]、开合液压缸[3]、调孔器[4]、螺栓仓[5]、支撑轴[6]、螺栓[7]、调孔液压缸[8]和进给液压缸[9]，开合器[2]通过支撑轴[6]安装在支座[1]上，开合器[2]上安装有开合液压缸[3]，调孔器[4]安装在开合器[2]内、其上带有支臂[24]，开合器[2]的前后两部分通过连接轴[11]组成一体，开合器[2]上设置有与支臂[24]相配合的调孔液压缸[8]，螺栓[7]安装在开合器[2]的前部，进给液压缸[9]安装在开合器[2]的后部。本发明具有结构简单，可靠性高的特点，能适用于水下3000米的管道法兰自动连接。

公开(公告)号：CN101121424A

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200710072779.8

申请日：2007-09-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  俞志伟 ,  孟庆鑫 ,  焦钰 ,  何锋 ,  王文明 ,  李恒楠

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18 ,  A61F2/60

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。

公开(公告)号：CN1931650A

公开(公告)日：2007-03-21

申请号：CN200610150844.X

申请日：2006-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王立权 ,  刘德峰 ,  王文明 ,  季宝锋 ,  佘运玖 ,  宋辉 ,  贾守波 ,  邓辉峰

IPC: B62D55/075

Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN200988513Y

公开(公告)日：2007-12-12

申请号：CN200620021770.5

申请日：2006-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王立权 ,  刘德峰 ,  王文明 ,  季宝锋 ,  佘运玖 ,  宋辉 ,  贾守波 ,  邓辉峰

IPC: B62D55/075

Abstract: 本实用新型公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本实用新型不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。