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公开(公告)号：CN101649929B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072466.1
申请日：2009-07-07
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种深海法兰连接螺栓库拧紧装置。深海法兰连接螺栓库拧紧装置的上瓣螺栓仓(9)、左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)成三瓣布置，装置整体可以通过轴瓦(8)悬挂于法兰连接工具框架的导轨上，可以沿海底管道轴线方向的直线运动实现螺栓插入拉伸器(1)，绕管道中心轴的旋转运动实现螺栓和法兰孔对齐。装置定位于管道法兰一侧，拉伸器(1)与法兰孔螺栓数相同，均布在螺栓库拧紧装置圆周上。定位时，左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)张开，定位完毕左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)闭合，螺栓由拉伸器(1)拉伸，再由液压马达(22)拧紧。螺栓拉伸拧紧完毕，退帽板(10)将拉伸器固定帽(24)脱离，装置与螺栓脱离。连接螺栓作业结束，由遥控潜水器ROV携带装置撤离作业区域。
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公开(公告)号：CN101576188B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072275.5
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L37/086
Abstract: 本发明提供的是一种结构简单的卡爪式管道联接器。包括焊接在待联接管道端部的法兰体，在法兰体上固定联接器端盖，联接器端盖上固连密封套，法兰体外有均布一周的卡爪，卡爪与密封套之间设置卡爪驱动环，待联接管道上固定有圆板，圆板上联接卡爪联接装置外套筒，驱动液压缸安装在圆板上，驱动液压缸的缸杆与环板相连，卡爪驱动环上的凸起环卡在环板上的环形槽内。本发明用于解决深水海底管道快速自动联接。本发明一是解决了卡爪定位准确的问题，降低了原有卡爪运动中的冲击；二是大大简化了卡爪联接器的机构，实现了产品化、系列化的可能；三是无需外界持续提供卡爪联接时的抓紧力，通过驱动环与卡爪结合面之间的自锁实现了可靠抓合。
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公开(公告)号：CN101649929A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072466.1
申请日：2009-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种深海法兰连接螺栓库拧紧装置。深海法兰连接螺栓库拧紧装置的上瓣螺栓仓(9)、左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)成三瓣布置，装置整体可以通过轴瓦(8)悬挂于法兰连接工具框架的导轨上，可以沿海底管道轴线方向的直线运动实现螺栓插入拉伸器(1)，绕管道中心轴的旋转运动实现螺栓和法兰孔对齐。装置定位于管道法兰一侧，拉伸器(1)与法兰孔螺栓数相同，均布在螺栓库拧紧装置圆周上。定位时，左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)张开，定位完毕左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)闭合，螺栓由拉伸器(1)拉伸，再由液压马达(22)拧紧。螺栓拉伸拧紧完毕，退帽板(10)将拉伸器固定帽(24)脱离，装置与螺栓脱离。连接螺栓作业结束，由遥控潜水器ROV携带装置撤离作业区域。
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公开(公告)号：CN100554743C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064661.5
申请日：2008-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供了一种一体式、可远程控制的、能完成自主寻正螺孔、进行法兰孔对齐并实现螺母与螺栓联接和预紧的管道法兰螺栓联接机具，它由外框架、内框架、螺栓库、螺母库构成，外框架是整个机具的基体，通过两端卡爪可自定位于管道；内框架包括旋转体，旋转体与外框架为滑槽式联接，两旋转体间固联两直线导轨，导轨两端固联固定座，由外框架上的液压摆动缸驱动旋转体可带动内框架绕管道中心轴旋转；螺栓库和螺母库为三半式开合结构，悬挂于内框架的两导轨上，由两侧的伸缩机构驱动开合运动，螺栓库上安装两半式螺栓拉伸器和螺母驱动装置；螺母库内嵌螺母旋紧器，螺母库和螺栓库分别与导轨上的固定座之间联结轴向驱动装置可沿导轨滑动。
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公开(公告)号：CN101260951A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064293.4
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L1/26 , B23P19/061 , B23P19/069 , B25B27/16 , E21B43/01 , F16L23/003
Abstract: 本发明提供的是一种深水法兰自动连接的螺母对齐及拧紧装置。由支座[1]、开合器[2]、调孔器[3]和扳手座[4]四部分组成，开合器[2]通过开合定位轴[6]安装在支座[1]上，支座的前部挡板内侧安装有两个驱动开合器[2]的液压缸，调孔器[3]安装在开合器[2]内侧，调孔器[3]上有拨杆[15]，开合器[2]上设置有与拨杆[15]相配合的调孔液压缸[12]，扳手座[4]通过作为导轨的轴安装在调孔器[3]上，调孔器[3]上设置有进给液压缸[17]。本发明结构简单、可靠性高，并且可适用于水下3000米的管道法兰自动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101259586A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064295.3
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供的是一种深水全自动液压拉伸预紧位置补偿定力矩扳手。它包括安装在扳手座[5]上的拉伸扳手[4]，扳手座[5]上安装有液压马达[6]，拉伸扳手[4]上设置有与液压马达[6]上的齿轮相啮合的齿轮，拉伸扳手[4]的后端通过联轴器[7]与液压缸[8]相连，液压缸[8]后面连接有导向轴[10]，扳手座[5]上连接有液压缸[9]，液压缸[9]固定在扳手库的调孔器[12]上。本发明的装置固定在螺母库机具上，扳手仓周向16个结构相同、各自独立的扳手协调作用，可以同时完成法兰周向16个螺栓的螺母拧紧，实现管道的连接。本发明能实现深水海底管道法兰的全自动连接，在深水海底管道机械式法兰连接上具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102001553B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010514770.X
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于深水的电机驱动磁耦合非接触式绳缆卷筒。它包括左右端盖、卷筒外筒、端盖支持杆、卷筒、卷筒左右支撑、电机座、电机、内转子、外转子、内外磁块、定子、定子密封圈以及电机座端盖；电机固定在电机座中，电机座与定子通过定子密封圈将电机输出轴与外界海水隔离；电机输出轴带动内磁块旋转，内磁块磁场的变化通过磁场耦合带动外磁块旋转，内磁块与外磁块之间通过定子相互隔离，外磁块浸入水中，内磁块被定子密封不与水接触；外磁块带动卷筒左支撑旋转，从而带动卷筒旋转。用于深水的电机驱动磁耦合非接触式钢丝绳卷筒可在水深1500～10000米范围内进行钢丝绳的缠绕、收放作业。
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公开(公告)号：CN101121424B
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
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公开(公告)号：CN101603612B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072524.0
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种水下油路对接装置。其组成包括下平台、手爪、上平台、手爪液压缸、凹液压对接头、凸液压对接头、凸液压对接头驱动液压缸、滑台座、凸油路插头、凹油路插头、接触传感器。上平台与ROV固接，手爪与上平台铰接，下平台安装在水下作业机具顶部；凸液压对接头与对接装置上平台固接；凹液压对接头与对接装置下平台固接。滑台座的一端与液压缸活塞杆固接，另一端与凸液压对接头固接。凸液压对接头内嵌一对凸油路插头，凹液压对接头内嵌一对凹油路插头。接触传感器与凸液压对接头固接。本发明结构紧凑，可靠性高，对接过程简单，作业效率高。本发明可用于深海油气管道回接、维修等水下作业，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101499693A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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