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公开(公告)号：CN103175222B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310088164.X
申请日：2013-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F23R3/36
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的空气助燃双燃料喷嘴，包括气体燃料通道外壁、主油路壁、副油路壁、油路喷口，主油路壁设置在气体燃料通道外壁里，副油路壁设置在主油路壁里，副油路壁内部为中空、形成副油路管道，主油路壁与副油路壁之间构成主油路管道，副油路管道的端部设置副油路旋流器，副油路旋流器的出口和主油路管道均连通油路喷口。本发明燃油可以直接与空气进行接触，而水蒸汽与助燃空气和旋流器进来的空气也能够快速掺混形成湿空气环境，降低燃烧室排放；在进行气体燃料燃烧时，在助燃空气和旋流器进来的空气双重掺混的作用下，气体燃料在燃烧室中的组分分布将更加均匀，可以有效缩短燃烧火焰，提高燃烧效率。
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公开(公告)号：CN103939945A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410078377.9
申请日：2014-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F23R3/38
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的可旋转双燃料喷嘴，包括气路管道、可旋转气路外壁、主油路管道、副油路管道、副油路旋流器。气路管道包括一级带旋流叶片的气路通道和一级可通过旋转气路外壁关闭的气路通道，油路管道包括主副两个油路。本发明对气体燃料有两种喷出方式，一部分气体燃料经旋流叶片旋转喷出，一部分气体燃料经喷气小孔直接喷射，在气体燃料质量流量减少时，可以控制减小或者关闭第二级气路通道。本发明解决了如何在三种使用工况中切换的问题，关闭第二级气路通道还可以解决当气流流量低于正常工况时喷射深度不够、喷射效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN102679401B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210157815.1
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F23R3/58
Abstract: 本发明的目的在于提供一种非对称预热燃烧室，包括燃烧室外壁、燃烧室底部、预热管、燃料进口壁，预热管安装在燃烧室外壁里，预热管与燃料进口壁以及部分燃烧室外壁构成燃烧区，燃料进口壁与燃烧室外壁其余部分以及燃烧室底部构成燃料混合腔，燃烧室外壁的燃烧区部分开有空气进口，燃料进口壁上开有燃料进口。本发明采用了非对称燃烧室结构，空气通过切向入口进入到燃烧区中，通过切向旋流来稳定火焰，此时火焰的高温区位于中心轴周围。在燃烧室中心轴处布置预热管道，提高燃料的初始温度，提高燃烧效率。通过非对称和预热这两项技术可以达到降低排放和调高燃烧效率的目的。
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公开(公告)号：CN103231751A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117738.1
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体底板和八条结构完全相同且具有三段密封关节的步行足；躯体底板上装有内含控制器和遥控装置的密封控制箱体，控制箱体和密封关节上加工有螺纹孔，用于旋入水密接头；控制器通过水密接头和连接器与关节驱动器和电机编码器进行通讯。步行足由模块化的密封胫节、密封股节和密封根节串联组成，足尖安装六维力传感器。微型直流伺服电机、蜗轮蜗杆副封闭在密封关节内，置于密封关节外侧的防水电位计用于测量关节转角，各关节通过关节连接板相连。本发明能进行两栖环境下的运动和作业，克服了整体包裹密封式机器人关节运动受限的缺点。
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公开(公告)号：CN103175222A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310088164.X
申请日：2013-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F23R3/36
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的空气助燃双燃料喷嘴，包括气体燃料通道外壁、主油路壁、副油路壁、油路喷口，主油路壁设置在气体燃料通道外壁里，副油路壁设置在主油路壁里，副油路壁内部为中空、形成副油路管道，主油路壁与副油路壁之间构成主油路管道，副油路管道的端部设置副油路旋流器，副油路旋流器的出口和主油路管道均连通油路喷口。本发明燃油可以直接与空气进行接触，而水蒸汽与助燃空气和旋流器进来的空气也能够快速掺混形成湿空气环境，降低燃烧室排放；在进行气体燃料燃烧时，在助燃空气和旋流器进来的空气双重掺混的作用下，气体燃料在燃烧室中的组分分布将更加均匀，可以有效缩短燃烧火焰，提高燃烧效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102381379B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110277672.3
申请日：2011-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：包括机架、驱动装置、角度输出杆、后足、两侧连杆、前足，前足通过两侧连杆连接后足，驱动装置连接角度输出杆，角度输出杆连接后足，驱动装置和前足均安装在机架上。本发明通过机械结构的优化设计，减少了大量的控制环节，减少能耗且能够更加协调的实现自适应地面及行走、转弯功能，且可靠性、稳定性更高；且由于控制装置可以模块化，故可以大大降低机器人的成本。可以较好的应用于足形机器人，自适应地面机器人；也可以用于科学探测、工业、考古勘探、医疗设备等领域；还可以用于玩具开发等领域或作为收藏装饰品，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN101380740B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝(1)、电机后端盖(2)、连接法兰(3)、四个固定螺丝(4)、四个连接铜柱(5)、伺服电机(6)、推力轴承(7)、电机与箱体固定螺丝(8)、固定销(9)、电位计(10)、销钉(11)、蜗轮输出块(12)、电位计支撑架(13)、固定螺丝(14)、传递关节块(15)、可调固紧螺丝(16)、蜗杆(17)、蜗轮(18)、固定螺丝(19)、支撑轴承I(20)、钢球(21)、可调端盖(22)、固定加强板(23)、固定螺丝(24)、方形箱体(25)、蜗轮支撑轴承(26)、卡簧(27)、固定螺丝(28)、压盖(29)、固定螺丝(30)、固定板(31)、支撑轴承(32)、编码器固定支架(33)、电机编码器(34)、压簧(35)、压簧导向杆(36)和铜套(37)组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
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公开(公告)号：CN101264603A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064201.2
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于谐波减速器的机器人关节。其组成包括电机、与电机相连的编码器、与电机的转子相连的谐波减速器、与谐波减速器相连传动机构；所述的谐波减速器是由波发生器、位于波发生器外的柔轮、位于柔轮外的固定钢轮、旋转钢轮组成的；所述的传动机构包括两部分，一部分是与谐波减速器的固定钢轮相固联的壳体，另一部分是与谐波减速器的旋转钢轮相固联的端盖，壳体与端盖之间设置有轴承。本发明具有传动比大、可靠性高、结构紧凑的优点。它可以替换现有机器人的关节，并且随着谐波减速器的尺寸不断减小，这种新型传动方式更适合应用在微小型机器人的关节传动中，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112441388A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011515934.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态，使整个装置处于越障姿态以及工作姿态。解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境的柱状结构检测、修复困难的问题。
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公开(公告)号：CN110920334B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911281497.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。
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