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公开(公告)号：CN111356358B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201880074238.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本申请涉及一种收割机以及行驶模式切换方法。该收割机具备：行驶操作单元(90)，所述行驶操作单元(90)包括对自动驾驶和所述手动驾驶进行切换的模式操作件(93)，被手动操作；手动行驶控制部(511)，所述手动行驶控制部(511)具有基于来自行驶操作单元(90)的操作信号进行手动驾驶的手动行驶模式；以及自动行驶控制部(512)，所述自动行驶控制部(512)具有进行自动驾驶的自动行驶模式、为了从自动行驶模式向手动行驶模式转移而在自动驾驶中进行机体(10)的临时停止的临时停止模式、及在从临时停止模式向手动行驶模式转移时对行驶操作单元(90)的状态满足为了开始手动驾驶而要求的手动转移条件的情况进行确认的牵制模式。
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公开(公告)号：CN109964191B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780071309.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。
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公开(公告)号：CN108791482B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201810358159.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及自动转向系统，能够进行可以自前行驶路径向后行驶路径高效地转移的转弯控制。自动转向系统具有：第一转向控制部，所述第一转向控制部进行脱离前行驶路径(Ls)而朝向后行驶路径(Ln)的第一转弯行驶用的转向控制；第二转向控制部，所述第二转向控制部进行进入后行驶路径的第二转弯行驶用的转向控制；第三转向控制部，所述第三转向控制部进行第一转弯行驶和第二转弯行驶之间的转移行驶用的转向控制；假想回转圆计算部，所述假想回转圆计算部对被用作第二转弯行驶的目标路径的假想回转圆(VC)进行计算；以及切线计算部，所述切线计算部对从第一转弯行驶中的车身基准点相对于假想回转圆的切线进行计算并将其作为转移行驶的目标路径。
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公开(公告)号：CN112601448A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201980054973.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。
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公开(公告)号：CN112533473A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051618.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , G05D1/02
Abstract: 收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
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公开(公告)号：CN111386215A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880075716.4
申请日：2018-12-10
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W30/10 , B60W30/02 , B60W40/064 , A01B69/00 , B60W30/045 , G05D1/02
Abstract: 提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及自动行驶停止部，其基于判定结果停止自动行驶。
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公开(公告)号：CN111343854A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201880073472.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种作业车，该种作业车能够对由重叠量的过度确定导致的无用的作业行驶进行抑制。作业车具备：作业装置，其规定作业宽度(W)；行驶路径设定部，其设定隔开路径间隔且平行延伸的多个行驶路径(RL1、RL2)，该路径间隔基于作业宽度(W)与预先设定于作业宽度(W)的两侧的重叠值(L)而确定；位置偏移值计算部，其对计算出的自车位置从正作为行驶目标的行驶路径(RL1)向已作业区域侧发生偏移位置时的位置偏移值(δ)进行计算；校正值计算部，其求出重叠值与位置偏移值的差值，将不超过差值的值设为校正值(d)；行驶路径位移部，其基于校正值(d)使设定于未作业区域的行驶路径(RL2)向未作业区域侧位移。
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公开(公告)号：CN109964191A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780071309.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。
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公开(公告)号：CN105074759B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201480010248.4
申请日：2014-09-12
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 即使数据收集装置安装于特定的农业机械以外的情况下，也能够适当地管理用数据收集装置收集的数据。一种数据收集装置(5)，搭载于保持固有的农业机械识别信息(61a)的农业机械(4)并能够收集与农业机械(4)有关的数据，所述数据收集装置(5)具备：识别信息保持部(51)，保持用于识别农业机械(4)的第2识别信息；对照部(55a)，对照在农业机械(4)中保持的农业机械识别信息(61a)和在识别信息保持部(51)中保持的第2识别信息；以及数据收集处理部(56a)，根据对照部(55a)中的对照结果，执行与数据的收集有关的处理。
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公开(公告)号：CN108334066A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710398229.9
申请日：2017-05-31
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0219 , A01B69/008 , G01S19/42 , G01S19/49 , G05D1/0061 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G05D1/0285
Abstract: 本发明提供作业行驶管理系统，即使发生作业行驶的中断，也能够适当地重新开始作业行驶。作业行驶管理系统具备：中断信息记录部(602)，其作为中断信息而记录通过作业车的作业行驶的中断；中断信息提取部(604)，其从中断信息记录部(602)提取中断信息；信息显示部(40)，其显示所提取的中断信息；重新开始信息生成部(605)，其基于中断信息，生成用于重新开始中断的作业行驶的重新开始信息并在信息显示部(40)中显示；作业行驶控制部(50)，其基于重新开始信息而实施作业车的作业行驶。
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