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公开(公告)号：CN107544482B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710668970.2
申请日：2017-08-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种面向医疗环境的自动配送机器人系统，包括用户操作模块，键盘控制模块，传感模块，主控模块以及运动模块。用户通过在用户操作模块中的操作界面选择需要完成的配送任务，主控模块会根据用户的任务需求生成机器人的运行路径并发送给运动模块，运动模块将会沿着机器人的运行路径进行轨迹跟踪，并在轨迹跟踪的过程中利用来自传感模块的轮式编码器与激光雷达的数据避开动态的障碍物，完成配送任务。在面对突发情况时，用户可以开启键盘控制模块，手动控制机器人的运动。
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公开(公告)号：CN107544299B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710665060.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上；PC端APP系统包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；APP主控模块与检测工作机械臂的运动参数的数据采集器以WiFi通信连接。本发明用于六自由度机械臂示教系统的操作控制和参数设置，用户在Windows系统的电脑上下载和安装PC端APP。PC端APP控制示教数据采集的开始和停止，并无线接收来自数据采集器的角度信息，再结合正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法对示教轨迹进行优化，最后生成控制代码文件用以控制工作机械臂完成优化后的示教作业。
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公开(公告)号：CN110597162A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910699754.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 面向智能制造加工的虚拟调试系统，主要由工控设备、PC客户端、Redis数据库模块和仿真模块组成，工控设备包括工业机器人系统、PLC、数控车床和加工中心控制器，PC客户端包括数据采集模块和交互界面模块。PC客户端基于OSGI.NET插件框架，将每个设备驱动做成插件，实时采集工控设备的信号和数据，并将数据存入Redis数据库中，PLC与数控设备通过数据库进行信号交互，仿真模块通过Python程序读取数据库数据来驱动机器人及机床模型进行加工，同时模型的状态信息也存入Redis数据库，PC客户端实时读取Redis数据库中模型状态信息并且写入PLC，使PLC中条件满足并调度机器人、数控车床及加工中心去执行任务，实现了虚实融合，能够验证智能制造加工方案的可行性。
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公开(公告)号：CN110597057A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910777954.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种在工业应用场景下的数据处理系统，包括数据存储模块、数据分析计算模块和数据应用模块。一方面数据分析计算模块接收数据存储模块中的大量工业数据集来训练机器学习回归模型进行预测性分析；另一方面数据分析计算模块直接接收外部设备的原始工业数据进行实时流式数据分析，两者分析后的结果再返回给数据存储模块进行存储，数据应用模块的各类子模块根据需求调用相应的数据结果，达到数据处理应用的目的。系统模块之间通过消息传输队列相连，结构明确，耦合程度较低。本系统能为工厂管理者在设备状态监控、排产和设备保养维护等方面提供合理准确的参考，提升工厂的经济效益。
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公开(公告)号：CN110555584A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910647303.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的自动化停车场调度方法，包括：步骤1：建立自动化停车场的环境；步骤2：定义泊车机器人的运行代价；步骤3：建立环境、智能体模型及设定奖励值；步骤4：对DQN算法进行改进；步骤5：使用改进的DQN算法进行训练。本发明使用对DQN算法进行改进，相对于使用一般的DQN算法，训练效率更高；在样本数据结构方面，保存了状态信息及该状态下所有动作的价值，相对于传统的保存状态之间的转移形式，能在训练前期获得较为准确的价值估计，避免价值模型陷入局部最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110501965A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910650033.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种基于嵌入式的远程PLC数据采集和预警系统，包括：用于采集各个PLC设备工作参数与运行状态的信息的信息采集子系统；用于数据传输、指令转达、用户权限信息匹配的网络通讯子系统；用于对各个PLC设备的控制与管理，同时负责远程监控整个工厂运行状况的系统监控子系统。其中所述的信息采集子系统包括数据采集模块、远程控制模块和采集信息网络中间件模块，所述的网络通讯子系统包括权限管理模块和数据与控制信息传输模块，所述的网络监控子系统包括监控中心网络中间件、数据可视化模块和用户监控与管理模块。本发明可以有效的采集工厂内PLC设备实时数据信息和进行远程控制，并对实时数据信息进行大数据分析，预测PLC设备是否出现故障。
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公开(公告)号：CN106600036B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610983582.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于Android多点快递配送方法，首先，将出发点、各个配送地址和最终目的地存进数据库，在配送员登录用户界面并获取快递配送信息表后，一键短信群发通知收件人；其次结合百度地图应用的SDK，通过A*算法中的全局路径优化与局部路径优化寻找出最优路径；然后将规划好的路径以文字或地图的形式显示出来，还可以加入语音播报功能，播报当前最优配送快递路线；最后，编写计算机软件，满足任意Android移动端的操作。本发明能够智能化地实现配送路径的规划，提供配送效率。
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公开(公告)号：CN110378195A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910446660.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于直方图缓存法的多目标跟踪方法，本发明将视频输出为图像序列进行处理，先利用Mask-RCNN算法对每帧图像中的目标进行识别，得到每帧中各目标的几何特征参数；将第一帧中的所有目标标定为不同的ID，计算每帧所有目标的RGB直方图；再计算上下帧的直方图特征向量的余弦相似度，当最大相似度超过一定阈值时，判定两个目标为同一ID，否则将目标暂定为新目标。当出现目标遮挡情况时，即一个或多个目标丢失时，将消失的目标标记为暂时丢失状态，在暂时丢失数据库中保存目标消失前在上一帧的状态；将匹配过程中出现的暂定新目标与暂时丢失数据库中目标进行相同匹配，匹配成功则复制相同ID，并删除暂时丢失数据库中的匹配目标；否则定义为新目标，赋予新的ID。
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公开(公告)号：CN110363799A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910447570.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法，首先利用Mask R-CNN模型对每帧图像进行目标检测与识别；在网络模型构建的过程中，对共享卷积层做剪枝操作，通过构造一个损失评估函数来衡量修剪前后的模型变化，过程中依次修剪每个非零卷积核，并记录损失评估函数值。根据每个卷积核的损失函数值对参数进行贡献度排序，删除贡献度低的参数；对修剪后的神经网络模型进行小型训练，微调神经网络参数；重复修剪与微调步骤，在达到指标后停止修剪。图像经Mask R-CNN模型，输出图像中多运动人体的检测识别结果，包括代表人体目标的目标矩形框参数等。最后，利用目标矩形框的直方图特征，对上下帧图像进行目标匹配，完成多运动人体目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN106647771B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201710059398.X
申请日：2017-01-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己在编队位置中的最终位置，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。
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