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公开(公告)号：CN112888878A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201980067159.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , NTN株式会社
IPC: F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(10)包括近端构件(1)和三个以上的连杆机构(11)。三个以上的连杆机构(11)将近端构件(1)连接到远端构件(8)。在三个以上的连杆机构(11)中，第一转动副单元的第一中心轴线(15a、15b和15c)与第二转动副单元的第二中心轴线(16a、16b和16c)在球面连杆中心点(30)处相交。三个以上的连杆机构(11)各自的第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与球面连杆中心点(30)相交。
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公开(公告)号：CN110325326A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201880013323.0
申请日：2018-02-20
Applicant: NTN株式会社
IPC: B25J9/10 , B25J11/00 , G05B19/4093
Abstract: 在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。
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公开(公告)号：CN109922941A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780066141.5
申请日：2017-10-23
Applicant: NTN株式会社
IPC: B29C64/241 , B29C64/232 , B29C64/236 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明的课题在于提供一种三维造形装置，其中，可在不设置支承部的情况下，或在以少的支承部而对造形件进行成形，对于复杂的形状，也可高速地成形，并且干净地对表面进行成形。三维造形装置(1)包括：喷射头(2)，其从喷嘴(2a)而对具有流动性的坯料进行喷射；造成物成形用的造形台(3)；直线运动机构(5)；旋转单元(6)。直线运动机构(5)相对喷射头(2)，使造形台(3)在正交的3轴方向运动。旋转单元(6)相对喷射头(2)，使造形台(3)倾斜。通过借助直线运动机构(5)和旋转单元(6)改变喷射头(2)和造形台(3)的相对位置的同时，重复进行使从喷嘴(2a)而喷射的坯料在造形台(3)上固化的动作，对已固化的坯料呈叠层状重合而制作的造形件进行成形。
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公开(公告)号：CN109922928A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780068994.2
申请日：2017-11-08
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小即可，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可高速地进行多种的作业，可提高生产性。作业装置(1)包括三自由度的直线移动单元(3)与三自由度的旋转单元(4)，直线移动单元(3)由3个直线移动促动器(11、12、13)组合而成，旋转单元(4)由具有1个以上的旋转自由度的多个机构(21、22、23)组合而成。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转单元(4)的基部固定而设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上，并且在直线移动单元(3)的输出部(13a)和上述旋转单元(4)的输出部(23a)的两者上装载末端执行器(5A、5B)。
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公开(公告)号：CN107949459A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201680050968.2
申请日：2016-09-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107923500A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680046938.4
申请日：2016-08-09
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。
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公开(公告)号：CN107000213A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580065326.5
申请日：2015-11-30
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(51)的操作装置中，设置包括高度方向目标值输入部(57z)的目标值输入机构(57)，该高度方向目标值输入部(57z)可输入仅仅在沿基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴的高度方向而变更连杆促动装置(51)的前端姿势的高度方向的移动量或高度方向的坐标位置。设置输入变换机构(58)，该输入变换机构(58)采用该已输入的值，计算通过折角(θ)和回转角(φ)而表示的连杆促动装置(51)的构成目标的前端姿势，根据该计算结果，计算上述各促动器(53)的指令动作量，将其输入到控制装置(54)中。目标值输入机构(57)为指定而输入三维正交坐标的结构，另外可进行按压操作按钮的输入。
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公开(公告)号：CN104024693B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201280054395.2
申请日：2012-11-01
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: F16H21/46 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , B25J19/0066 , F16C19/06 , F16C19/22 , F16C33/6625 , Y10T74/20207
Abstract: 在基端侧的连杆轮毂(2)和基端侧的端部连杆部件(5)的旋转对偶中夹设有轴承。通过控制装置控制促动器，进行作业时控制和润滑油循环控制，在该作业时控制中进行已确定的作业动作，该润滑油循环控制在该作业时控制的停止中进行、使密封于轴承中的润滑油循环。作为作业时控制中的折角的最大值(θmax)设为不超过在机构上可能的折角的最大值的最大活动折角(θ’max)；并且润滑油循环控制的折角的最大值设为大于作业时控制中的折角的最大值(θmax)的同时，小于最大活动折角(θ’max)的值。
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公开(公告)号：CN106133395A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0009 , B25J9/08 , F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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公开(公告)号：CN105269557A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510639754.6
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。
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