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公开(公告)号：CN106959692A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710229569.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0255 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法，属于无线物联网领域，该所述避障智能车上安装有状态感知模块、无线物联网模块、调控模块、超驰控制模块；适用于十字路口的交通状况，允许避障智能车无冲突通过十字路口。特别地，超驰控制模块可以以平缓的速度变化处理特情，达到及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车的效果；无线物联网网内避障智能车时钟同步、调度同步，大幅减小了交通调控的信号滞后和交通系统的时间常数，有助于交通系统模型的简化和统一管理。
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公开(公告)号：CN106940561A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710089666.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。
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公开(公告)号：CN106774353A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710205352.4
申请日：2017-03-31
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0255 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及自平衡车，特别是一种可避障自平衡车控制装置，包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块；所述加速度传感器用于测量车体加速度，并将车体加速度数据传输至所述微控制器，所述微控制根据所述车体加速度数据计算平衡参数，根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号；所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离，并将所述间隔距离传输至所述微控制器，所述微控制器根据所述间隔距离触发中断，并向所述电机驱动模块发送避障信号。本发明提供的可避障自平衡车控制装置实现对前方障碍物的预判，有效提高了自平衡车避障反应时间，提升了自平衡车的使用安全性。
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公开(公告)号：CN106155066A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610861252.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 翁锦祥
Inventor： 翁锦祥
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种可进行路面障碍检测的搬运车，包括车本体、驱动电机、电机控制模块、工控机、激光发射单元及双目相机，所述车本体的底部安装有车轮，所述车轮受所述驱动电机驱动，所述激光发射单元和双目相机安装在所述车本体的前端，所述激光发射单元用于向车本体前方的路面投射激光标线，所述双目相机用于采集包含激光标线的路面图像，并发送给工控机，所述工控机对包含激光标线的路面图像进行分析处理，并通过所述电机控制模块对所述驱动电机进行控制。本发明采用激光标记与双目视觉相结合的方式，来感知路面障碍，并自动调整搬运车的行进轨迹以绕开障碍物，灵活性和适应能力强。
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公开(公告)号：CN106144346A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610586628.3
申请日：2016-07-22
Applicant: 徐州天久重工有限公司
Inventor： 刘伟
CPC classification number: B65F3/00 , G05D1/024 , G05D1/0278 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种可以远程无线控制的无人驾驶垃圾清运车，包括底盘、车箱、驾驶室、填装器，底盘上端前部设置有驾驶室，底盘上端后部设置有车箱，车箱后端设置有填装器，填装器下端设置有污水箱，填装器侧面上端设置有液压缸，车箱侧面上端边缘设置有车载雷达，驾驶室内部设置有视频摄像头，驾驶室上表面前端设置有闪烁报警灯，驾驶室上表面中部设置有控制器，控制器侧面设置有GPS定位器，控制器上表面中部设置有支撑柱，支撑柱上表面设置有激光测距仪，驾驶室上表面后端设置有天线。有益效果在于：比传统的垃圾清运车更智能、不仅可以自动无人驾驶，还能够遥控指挥其行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106094824A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610510045.2
申请日：2016-07-03
Applicant: 柳州惠林科技有限责任公司
CPC classification number: G05D1/0227 , A63H3/36 , A63H30/04 , G05D1/0891 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于包括木偶本体（19）、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块（20）、电控模块，通过手臂平衡模块可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现左转、右转以及直行，通过前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现自动驾驶电动独轮车前进、后退以及站立。
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公开(公告)号：CN106020181A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610159795.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 深圳市踏路科技有限公司
CPC classification number: B62K5/01 , G01M1/12 , G05D1/02 , G05D1/0223 , G01M1/122 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及平衡车领域，提供一种基于重力重心检测的四轮平衡车，包括车体、控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块；所述控制模块、踏板、动力轮模块、重力检测模块机械设置与车体上；所述控制模块用于接收重力检测模块重力信号，进而控制动力轮模块行进或转向；所述动力轮模块位于踏板的下方，包括四个动力轮，用于接收控制模块动力信号，驱动所述四轮平衡车行进或转向；所述重力检测模块位于踏板下方，用于检测踏板重力；所述重力检测模块包括四个重力传感器，位于踏板下方的四个方位；设计简单，控制精度高，稳定性好，操作简单，适用于各类人群。
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公开(公告)号：CN105974928A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610614320.5
申请日：2016-07-29
Applicant: 哈尔滨工大服务机器人有限公司
CPC classification number: G05D1/0212 , G01C21/26 , G01C21/34 , G01C21/343 , G01C21/3446 , G05D1/0246 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人导航路径规划方法，包括：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；输入机器人当前路标与目标路标；确定当前路标与目标路标的层级；搜索当前路标与目标路标的共同关系路标；确定所述路径为当前路标到共同关系路标与共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。本技术方案的一种机器人导航路径规划方法，采用多叉树结构将路标划分层级，将路标层级与相邻层级直属关系的路标之间的位置关系保存为路标索引，使得路径规划中算法简单、效率高，规划的路径唯一，很适合在嵌入式设备上运行。
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公开(公告)号：CN105938367A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610538366.3
申请日：2016-07-11
Applicant: 扬州大学
CPC classification number: G05D1/021 , G01C21/26 , G01C21/343 , G05D1/0212 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统。系统包括固设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)，方法包括如下步骤：(10)上传机器人起始坐标；(20)加载卫星地图；(30)路径规划；(40)下载关键点坐标；(50)计算距离与理论航向；(60)判断到达；(70)调整朝向；(80)行走控制。本发明的方法及系统，移动范围大，准确度高。
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公开(公告)号：CN105867372A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610212952.9
申请日：2016-04-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，首先初始化机器人参数；实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；然后根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；判断控制量是否超出控制量的上下限，若超过，则控制指令等于其最大或最小值；最后向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；本发明提供的运动规划方法，通过充分分析狭窄直角弯约束受限特性的情况下，结合小车全方位移动以及指令控制这种特殊的方式，采用基于规则式的狭窄直角弯转向运动规划方法。此方法为工程上实现全方位机器人在狭窄直角弯下的自主转向提供了一种解决方案，简单易行、具有良好的适应性，能较好的解决机器人在狭窄限制下的转向运动规划问题。
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