公开(公告)号：CN107918387A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201711086665.9

申请日：2017-11-07

Applicant: 北京勇搏科技有限公司

Inventor： 杜丽红

IPC: G05D1/02 ,  A01B3/50

CPC classification number: G05D1/0246 ,  A01B3/50 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的耕整机，包括多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器；多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器；安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件；信号处理模块用于根据接收到的位置信号构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型，并根据耕整边界位置规划行车路线，并将行车路线发送给所述执行部件。本发明通过实时构建待处理农田前景区域的三维地形模型和耕整区域及非耕整区域的耕整边界指导控制执行部件进行耕整作业，科学准确的规划行车路线及速度，减小了劳动强度，保证了耕整的稳定性和耕整效率。

公开(公告)号：CN107864711A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710950260.9

申请日：2017-10-13

Applicant: 上海司南卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 张冬冬 ,  王永泉

IPC: A01B79/00 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01B79/00 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开耙地方法、耙地系统及控制器。该耙地方法包括如下步骤：根据该当前位置、姿态及预设的行驶轨迹控制所述拖拉机按照所述行驶轨迹行驶，直至完成耙地，其中，所述行驶轨迹包括多条相交的AB线。本发明通过行驶轨迹包括多条AB线相交而使得土壤混合效果好，利于土壤中肥料的充分混合。

公开(公告)号：CN104303123B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201380024793.4

申请日：2013-05-08

Applicant: 天宝公司

Inventor： J·W·皮克 ,  S·普雷尼斯

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  A01B69/008 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 即使车辆远离期望路径，路径规划自动驾驶仪也可导向车辆。

公开(公告)号：CN107703945A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711036801.3

申请日：2017-10-30

Applicant: 洛阳中科龙网创新科技有限公司

Inventor： 万忠政 ,  任金梅 ,  黄健 ,  王梦洁

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明的基于多目标融合的智能农用机械路径规划方法，涉及农用机械自动化，实施为：a)、通过照片生成gis地图；b)、生成导航地图，同时对静态障碍进行定位，生成栅格地图；c)、在形成的栅格地图上设置起点、目标点；d)、根据起点、目标点进行直线及转弯路段的路径规划：e)、在按规划路径作业过程中采用深度学习系统识别障碍物，并设置农机与障碍物的安全距离；若遇到动态障碍物，满足安全距离则进行鸣笛示警；若障碍物未躲避，则采用静态避障方法避开障碍物，解除障碍物后继续按原路径作业。实现了农机在未知劳作环境中做出智能决策，完成作业任务的同时保证路径较短且耗油量较少并保证在遇到障碍物时能够迅速避开，大大的提高工作效率。

公开(公告)号：CN107589740A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201611100628.4

申请日：2016-12-02

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  鱼谷安久 ,  森下孝文 ,  山口幸太郎 ,  须贺博基 ,  铃川惠

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12 ,  G01S19/14 ,  A01C11/00 ,  A01D41/12

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A01B69/008 ,  A01B76/00 ,  G01C21/005 ,  G01C21/34 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供路径搜索程序、路径搜索系统和作业车，能够以较高的可靠性搜索应该作为行驶目标的行驶路径。其中，路径搜索程序找出成为作业车的行驶目标的引导行驶路径，使计算机实现：搜索区域设定功能，将本车基准点的向行进方向扩开的扇形区域设定为搜索区域，本车基准点是作业车上的规定基准点；引导路径选择功能，在从存储多个行驶路径的行驶路径存储部读出的多个候选行驶路径中，选择被判定为搜索区域内最靠近本车基准点的候选行驶路径作为成为作业车的行驶目标的引导行驶路径。

公开(公告)号：CN107450537A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710646702.0

申请日：2017-08-01

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 田光兆 ,  顾宝兴 ,  王海青 ,  周俊 ,  安秋

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法，包括以下步骤：通过GPS和姿态传感器确定收割机初始航向，以及与目标航线之间的角度和垂直距离；锁死收割机一侧履带使其原地转向至与目标航线之间夹角为60°；直线行驶至目标航线附近；再次锁死一侧履带使收割机原地转向至目标航线；直线行驶，当偏向超出范围时及时调整航向。本发明设计合理，操作简单，可通过先快速靠近，再精细调节的过程，实现快速直线跟踪，减少航向调整次数，使车辆的行驶更加平稳。

公开(公告)号：CN107291073A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201610198647.9

申请日：2016-04-01

Applicant: 深圳市双目科技有限公司

Inventor： 李鑫 ,  李锦辉

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种基于自主作业的农业机器人系统、方法及其装置，包括激光测距模块、定位模块、电机控制模块、云台、九轴传感器模块、中央处理模块。利用激光测距模块测距及定位模块的差分定位，结合九轴传感器模块、电机驱动模块与移动支撑平台，运用数据融合方法，可实现农业机器人自主导航。

公开(公告)号：CN107272672A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710211435.4

申请日：2017-03-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 吉田和正 ,  宫西吉秀 ,  目野鹰博 ,  宫本惇平 ,  高濑竣也 ,  石见宪一 ,  久保田祐树 ,  直本哲 ,  永田康弘

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A01B69/008 ,  G05D2201/0201

Abstract: 一种作业车，能抑制作业效率的降低、多余的燃料消耗，并能减轻驾驶者的工作。方向控制部在目标直线前进路线的控制对象区域中进行自动直线前进控制，作业控制部因推移检测部检测出车体从直线前进状态转移到方向转换状态而进行非作业状态切换控制，因推移检测部检测出车体从方向转换状态转移到直线前进状态而进行作业状态切换控制，发动机控制部在临时停止条件成立时进行发动机临时停止控制，在再启动条件成立时进行发动机再启动控制，方向控制部因自动直线前进控制中的发动机临时停止控制的执行而中断自动直线前进控制，并且因自动直线前进控制的中断过程中的发动机再启动控制的执行而再次开始自动直线前进控制。

公开(公告)号：CN107256024A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710662702.X

申请日：2017-08-04

Applicant: 浙江长兴慧城科技有限公司

Inventor： 夏添朗

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种通用型农业机械自动驾驶控制装置，针对现有技术中农用机械在实际应用中，无法实现自动驾驶，占用人力，工作效率不高的问题，提出如下方案：包括GPS/BD定位模块、智能化控制器和农机管理平台服务器，所述GPS/BD定位模块用于获取车辆的位置信息，智能化控制器用于采集农业即系的运行参数并可对其控制，农业机械的位置信息和运行参数经GPRS网络上传至农机管理平台服务器，服务器决策农业机械的运行数据，智能化控制器根据运行数据实现对农业机械的自动驾驶控制。本发明通过获取的车辆位置和运行参数，可自动控制农业机械按照制定的路径作业，减少了人力的投入，有益效果显著，便于应用推广。

公开(公告)号：CN107211610A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710516265.0

申请日：2017-06-29

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 朱忠祥 ,  邓亚兵 ,  张硕 ,  范永奎 ,  毛恩荣 ,  杜岳峰 ,  李臻

IPC: A01B59/06 ,  A01B63/10 ,  G05D1/08 ,  G05D1/04

CPC classification number: A01B59/06 ,  A01B63/10 ,  G05D1/04 ,  G05D1/0891 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地拖拉机地面仿形悬挂机构。包含有左提升液压缸、右提升液压缸、上拉杆、左下拉杆、右下拉杆、限位液压缸和自调节限位杆。该悬挂机构具有横向姿态可调功能，悬挂机构最大横向可调坡度达15度，能使拖拉机牵引农具在丘陵山区上实现犁耕作业。该悬挂机构能够适应较大的纵向坡度，最大可适应纵向坡度达23度，能够满足丘陵山区的爬坡和作业要求。该悬挂机构可作为地面仿形悬挂机构的执行机构，在加上地形跟踪液压控制系统之后，可以实现地面仿形的自动控制，进一步满足了丘陵山区作业耕深均匀性和坡度自适应的农艺要求，可以大幅提高作业效率，改善作业质量。