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公开(公告)号：CN117021101A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117011560A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310950032.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值和权重Census变换的煤矿井下图像立体匹配方法，包括如下步骤：S1、通过两个单目相机构成的双目云台采集图像信息；S2、对支持窗口内所有像素的灰度值进行阈值处理；S3、改进的中心点像素计算方法获取匹配代价值；S4、改进的动态十字交叉域获得代价聚合值；S5、使用WTA策略获得视差值；S6、对上述整体过程在井下无人辅助运输车视觉系统上进行验证。本发明将基于阈值和权重Census变换方法应用于煤矿井下感知，实现煤矿井下无人辅助运输车自主避障和视觉侦察功能，减少了粉尘、光照条件不稳定等因素对立体匹配的影响，提高了立体匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN116736699A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310523049.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种含过热汽温的机炉协调系统抗干扰控制方法，包括以下步骤：确定机组变负荷运行的机炉协调系统设定值和控制器；构建含过热汽温的机炉协调系统动态数学模型；引入外部扰动，构建含有外部扰动的机炉协调系统对象模型；引入给水流量控制屏式过热器出口汽温和过热汽温，构建改进后的PI控制算法；采用高阶滑模观测器估计机炉协调系统中的多种扰动，构建机炉协调系统的输出误差动态方程，补偿改进后的PI控制算法设计控制律，获得抗干扰控制方法；根据抗干扰控制方法对机炉协调系统实时协调控制。该方法结合含过热汽温的机炉协调系统模型和高阶滑模观测器，设计控制系统中的前馈和反馈控制作用，提升机组变负荷过程中的系统跟踪和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116027809B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN119360243A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411395067.X
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0475
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于场景语言感知引导的多模态无人机目标检测框架。首先，将视觉‑语言预训练模型嵌入多模态目标检测框架中，提出了场景语言感知模块，利用视觉‑语言预训练模型为模型提供场景智能感知和理解能力。其次，通过条件参数生成模块根据当前场景和目标特征动态生成融合参数，通过为不同目标定制个性化的融合模式提升模型对场景变化的适应能力。最后，设计了多模态动态解码器，建立了动态对称融合机制，通过动态挖掘多模态数据间的复杂互补关联实现多模态特征融合，并根据当前场景实时调整不同模态的重要性，将DETR的解码机制从单模态扩展到多模态，为多模态无人机目标检测提供了无需先验框的新范式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196752B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410289768.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/143 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于解耦变分自编码器网络的无人驾驶环卫车目标检测方法，针对无人驾驶环卫车的多模态目标检测，首先，向特征金字塔网络添加横向连接，以平衡不同大小对象的检测要求；接着，多尺度特征输入到框建议模块，生成提议框和提议特征，将通过RoiAlign得到的ROI特征和提议特征建立一对一的交互关系，从而优化ROI特征；然后，设计了解耦变分自编码器，采用变分推断，通过最大化真实数据分布对数似然的证据下界建模全局数据分布，对红外和可见光图像的数据分布进行解耦，以从数据中捕获任务相关的分布信息；最后，将解耦变分自编码器的特征进行全局信息整合，然后输入到目标检测网络中，以进行多模态目标检测。
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公开(公告)号：CN118915452A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410967648.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全协调控制方法，包括：建立基于柔性联接双永磁同步电机的网络化带式输送机驱动控制模型；建立FDI攻击下网络化带式输送机系统的安全控制框架；设计基于二次型调节器的安全控制策略；依据步骤建立的FDI网络攻击模型，设计了基于奇异摄动理论的组合次优安全协调控制器。本方法可有效的避免FDI网络攻击造成的安全隐患，并且可以有效消除因电机系统具有的双时间尺度带来的病态数值问题。对提高带式输送机系统的协调控制性能和网络安全性有着非常深远的意义。
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公开(公告)号：CN118015356B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410154380.8
申请日：2024-02-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/58 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G01S17/86 , G01N21/25
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于高斯混合的变分动态融合网络的高光谱分类方法。首先，利用K近邻搜索构建两模态的多尺度空间图，并利用图卷积学习获得多尺度特征。提出基于高斯混合的空间拓扑约束，通过约束两模态的拓扑一致性，抑制光谱噪声干扰。然后，设计多尺度动态图聚合模块以捕获多尺度特征中可共享的类辨识信息，并通过挖掘适合当前样本的个性化融合模式提升模型对地物尺度变化的适应能力，实现对模态信息的充分挖掘。最后，推导了两模态联合分布的证据下界，构建了多模态VAE，通过优化证据下界建模多模态联合分布，学习模态间复杂的非线性关系，实现了多模态数据融合，提高了复杂场景下高光谱图像分类的精度。
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公开(公告)号：CN118199918B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410136004.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，包括场景设定模块、编队环境生成模块和网络攻击模块，其中网络攻击模块包含虚假数据注入模块、重放攻击模块和拒绝服务攻击模块；运行领航者节点生成Gazebo场景，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的速度，并将速度通过TCP协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人，控制跟随者的运动；拦截含控制信号的数据包并注入虚假数据，发送给从机；重放存储含控制信号的数据包，跟随者tt1按重放指令进行运动；向跟随者tt1发送大量不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态。本发明易于部署、操作简便且具有较强的扩展性，为机器人网络安全领域的研究人员提供了必要的网络攻击环境。
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公开(公告)号：CN118212398A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410310009.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/143 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识补全平衡网络的多模态目标检测方法。首先，设计一种知识补全机制，通过类知识补全和空间知识补全缓解局部模态信息失衡，以实现对模态间信息干扰的抑制，提升模型对低光照、烟雾等复杂情景的适应能力；然后，设计一种动态平衡机制，在模型学习中动态监控和平衡模型对不同模态的关注程度缓解全局模态信息失衡现象，通过确保多模态特征学习的同步性，提升模型对多模态互补信息的利用能力。
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