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公开(公告)号：CN117783632A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311430468.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深井螺栓松动状态的网络化监测系统，包括上位机和无线传感器检测系统，所述无线传感器检测系统由多个检测节点构成，所述检测节点包括检测模块、控制模块、通信模块和能量管理模块，所述检测模块用于采集检测电路的电压值，并将所述电压值传输至所述控制模块，所述控制模块将所述电压值通过所述通信模块发送至所述上位机，所述上位机通过对比电压值的变化，判断螺栓的松动状态，所述能量管理模块用于为所述检测模块、所述控制模块和所述通信模块提供电源支持。本发明可以更好的为煤矿深井工作环境和人员安全问题提供更大帮助；实用方便，通过检测节点的电信号变化即可实现螺栓松动的准确检测，实现方式简单，可靠性强。
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公开(公告)号：CN117676285A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311418114.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下复杂作业场景光‑热复合视觉巡检机器人，包括行走机构、云台、相机、充电模组、感知模块、电气控制系统和行走轨道，行走机构通过行走轮、导向轮、压紧轮之间的协同作用在行走轨道上运行；云台作为安装相机系统的平台，能够通过俯仰、旋转控制相机系统中的高清摄像头进行不同角度和方向的拍摄，增加态势感知范围；相机系统包括雨刷、高清摄像头、红外热像仪；感知模块包括激光粉尘传感器、超声波传感器，本装置利用可见光与红外视觉来协同感知井下掘‑采‑运等工作场景的全息状态，并挖掘相关信息以掌握井下作业生产态势。
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公开(公告)号：CN117177027B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311444601.7
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04N23/11 , H04N23/51 , H04N23/55 , H04N23/611 , H04N23/695
Abstract: 本发明公开了基于响尾蛇复眼布局的双光谱融合视觉感知系统及方法，系统包括防爆外壳、可见光机芯模组、红外机芯模组、电控装置和除尘装置，防爆外壳包括壳体和设置于壳体前端面上的防爆镜片，防爆镜片包括两个可见光防爆镜片和两个红外光防爆镜片。可见光机芯模组为两个，对称布置于壳体内的上部，通过电动推杆带动可水平旋转一定角度，红外机芯模组为两个，对称布置于壳体内的下部，通过电动推杆带动可水平旋转一定角度。本系统通过两种机芯镜头单独及共同工作，可在矿井等复杂场景的低能见度、高粉尘环境下对采掘等现场作业人员及设备进行监测，提高了监测能力。
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公开(公告)号：CN116879960A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310650915.6
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01V3/38 , G01V3/08 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06N3/084 , G06N3/045 , G06N3/098 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的随掘超前探测异常体定位与辨识方法，以异常体的位置坐标、电阻率、体积等物理参数作为异常体的描述特征，运用深度学习方法高效学习能力，实现掘进前方异常体的辨识。该方法首先运用采集测量电极的电位值，然后与光纤电流传感器测得的场源电流组合作为输入量，送入DNN网络预测掘进前方异常体的物理参数，实现随掘进超前探测异常体的定位与识别。本发明能够有效解决现有技术出现的局部极值小、依赖初始模型的问题，为随掘超前探测异常体的定位与辨识提供一种可行的方法。
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公开(公告)号：CN114851219A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501888.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法，包括履带式防爆机器人本体、多自由度机械臂伺服抓取系统和中继模块释放回收机构，所述履带式防爆机器人本体底端的两侧安装有履带底盘，所述履带式防爆机器人本体的顶端设置有多自由度机械臂伺服抓取系统，所述履带式防爆机器人本体后壁设置有用于测量精确位姿的环境信息采集模块，所述履带式防爆机器人本体的内部开设有电气设备隔爆腔，且电气设备隔爆腔内部设置有主动释放的中继模块释放回收机构；采用本技术方案，通过无线定位通讯中继模块利用多自由度机械臂伺服抓取系统抓取回收，而利用中继模块释放回收机构进行释放，实现了无线定位通讯中继模块中的全自动释放和回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681590A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110994984.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化机器人对接装置及对接方法，属于自重构模块化机器人技术领域。装置包括公对接端，其一端面中部凸起形成有卡接头，同一端面边部形成有限位凸起；母对接端，其与公对接端配合，母对接端中部贯穿形成空腔结构，一端面边部对应限位凸起位置处形成有限位凹槽；对接转盘，其转动连接于母对接端的空腔结构中，对接转盘内形成有卡接腔，公对接端的卡接头伸入卡接腔后，对接转盘转动完成卡接；传动机构，其与对接转盘传动连接，驱动对接转盘转动。本发明的装置结构紧凑、体积小，有效减少了对接装置的空间占用，提高了模块化机器人在狭小空间的适用范围，对接后的限位稳定可靠，且对定位精度要求低，对接过程中容错度高。
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公开(公告)号：CN110002226A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910299794.9
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/91 , B65G47/252
Abstract: 复合地板生产线用粘板分离和间隔翻板上料装置，包括支撑框架、移动机构、吸取机构、分离机构、输送机构、若干托辊、翻转机构、动力机构；移动机构包括横向移动机构和升降机构，横向移动机构与升降机构可移动连接；吸取机构与升降机构末端固连，分离机构固连于支撑框架上，输送机构固连于支撑框架上，若干托辊相互平行并分别可转动地连接于支撑框架上且与输送机构相邻，翻转机构隐藏于输送机构之内，动力机构固连于支撑框架中下部并驱动输送机构、若干托辊和翻转机构进行动作。本发明操作方便，全自动工作，无需人工手动分离并翻转复合地板，并能够实现复合地板准确上料作业，生产效率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN109704029A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910123516.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明公开了一种用于复合地板生产中的自动识别翻板装置，属于地板加工设备领域。自动识别翻板装置包括整体框架、自动识别翻板机构、地板输送机构、气压驱动机构和控制系统，翻板机构可转动地连接于整体框架中，气压驱动机构与自动识别翻板机构联接，控制系统控制自动识别翻板机构和气压驱动机构的启停。本发明提供了一种可以配合含有气压升降装置的上料机械手工作的装置，可以自动识别木地板的正反放置，并自动地对识别到的反面放置的复合地板进行翻板，无需人工识别翻板操作，节省了大量的人力资源，设计巧妙合理，工作安全可靠的一种用于复合地板生产中的自动识别翻板装置。
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公开(公告)号：CN119910671A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510107885.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , G01M15/02 , G01M13/00 , B25J17/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J19/02 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，主要包括执行机构，牵引机构，进给机构和控制机构。执行机构由主动段和被动段组成，配合牵引绳实现弯曲方向和弯曲量的控制；牵引机构主要通过气囊与周围环境的挤压提供着力点，通过电感绕组的作用实现牵引运动；进给机构通过进给电机驱动柔性管，实现被动段的进给运动；控制机构是通过丝杠和撑线滑轮组，实现主动段的控制。当本机器人在狭小环境中锁死时，不仅可以配合牵引绳实现执行机构弯曲方向和弯曲量的控制，还能通过牵引机构与环境的限位配合使得执行机构获得腾挪的发力点，将自身从卡死状态中牵引释放出来，实现无需其他设施配合自脱困的技术效果。
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公开(公告)号：CN119516501A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411604830.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/56 , G01C11/02 , G01C11/14 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06T7/20 , G06T7/277 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的矿用挖掘机器人工作装置位姿估计方法，通过安装本体姿态传感器和环境感知传感器，结合运动学模型、视觉惯性状态估计和非线性最小二乘优化算法，实现精确的位姿估计。首先，通过编码器和倾角仪的反馈数据对运动学模型进行初步预测，并利用相机和MEMS构建局部视觉惯性估计器校正预测结果。然后，采用联合约束建模和优化方法，提高各工作机构位姿的精度。此外，通过语义分割网络和模板匹配技术提取铲斗几何特征并完成其六自由度位姿估计，最后通过因子图优化算法将本体姿态传感器与环境感知传感器的数据融合，实现整体工作装置的综合位姿估计。本发明能够实时监测矿用挖掘机器人的工作位姿，提高操作精度，减少人为错误，并且可以通过数据分析优化工作效率和安全性，为矿用挖掘机器人工作装置的路径规划提供了更有效地支持。
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