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公开(公告)号：CN103303495A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310125183.5
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种动力下降过程干扰力矩的估计方法。在月球软着陆动力下降过程中，因为质心偏移产生的干扰力矩有可能会危及着陆的安全。在线估计出干扰力矩的大小是进行预警和应对的重要措施。首先利用制导和控制系统发出的发动机推力大小和脉宽指令，递推计算着陆器剩余质量，并使用地面装订的曲线（函数）计算着陆器质心高度和惯量大小；然后根据质心高度和脉宽指令计算控制力矩大小；接下来对陀螺输出进行差分获得角加速度计算值；之后，使用姿态动力学方程反算干扰力矩；最后使用滤波器降低干扰力矩估值中噪声的影响。本发明提供了一种监视着陆器干扰力矩变化的方法，有利于提高着陆过程控制系统的鲁棒性，降低着陆的风险。
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公开(公告)号：CN103256932A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310209681.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种替换结合外推的着陆导航方法，适用于航天探测器的地外天体着陆过程的高度与速度导航。在着陆初期采用惯性导航与测量敏感器加权折中的方法进行探测器着陆高度和速度的确定；在着陆末期的特定高度以下，采用测量敏感器的测量信息直接进行探测器着陆高度和速度的确定，并在测量信息更新的间隔内采用惯性导航外推进行高度和速度的确定。使用该方法，可显著的改善着陆高度和速度的导航精度，并保证探测器的导航数据的更新率及数据平滑性。
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公开(公告)号：CN102173313B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010621248.1
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种软着陆接力避障方法，由粗避障阶段和精避障阶段配合完成天体软着陆，粗避障阶段利用可见光相机进行较大范围和较大障碍的粗检测，剔除直接威胁着陆安全的大障碍；接着在粗避障阶段选取的安全区域内利用激光扫描对天体表面进行精确三维障碍检测，获得并剔除较小尺寸的障碍，最大限度地保证着陆安全。本发明自主性好，可靠性高，可用于地形较为复杂的天体软着陆探测任务，对于距离较远的深空无人天体软着陆尤其适用；大大提高了避障能力和避障距离，增加了着陆的安全性；降低了对敏感器的技术指标要求，使得可见光和激光成像敏感器的研制难度降低，有利于工程应用。
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公开(公告)号：CN100559190C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200710301742.8
申请日：2007-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对加速度计零位偏差进行在轨标定的方法，包括下列步骤：在星上设置恒星定向模式；卫星进行变轨之前，卫星进入恒星定向模式，将速度增量、时间初始化为零后，进行速度增量和时间的累计，直至恒星定向模式结束；根据得到的速度增量和时间确定加速度计零位偏差标定值；在轨控过程中对加速度计零位偏差进行补偿；计算轨控过程中的速度增量，并将计算得到的速度增量与轨控前确定的一个变轨速度增量值进行比较，若计算的速度增量大于轨控前确定的速度增量值，轨控结束，否则从对加速度计进行补偿开始执行直至轨控结束。本发明利用轨控前的恒星定向模式加速度为零的特点对加速度计零位偏差进行标定，提高了加速度计零位偏差标定的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111443710B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202010208848.9
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于月球软着陆器的地形估计方法：(1)、采用两个测距敏感器测量月球着陆器与月面的斜距；(2)、分别根据第一测距敏感器和第二测距敏感器测量得到的斜距，计算第一相对月面高度误差ΔqL和第二相对月面高度误差ΔqR；(3)、分别根据第一测距敏感器和第二测距敏感器安装指向，以及着陆器当前位置和姿态，计算得到第一测距波束月面足迹航程SmL、第二测距波束月面足迹航程SmR；(4)、根据上述参数计算月心距误差，否则，变更计算月心距误差次数，回到步骤(1)，重新计算月心距误差；(5)、当着陆器将转出主减速段时，根据月心距误差修正着陆场月心距和月球着陆器高度。
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公开(公告)号：CN116466738A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310186979.5
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种用于飞行控制伴飞系统稳定运行的分布式运算与决策系统，包括：卫星控制驱动器、三台分布式开展并行飞控解算的仿真计算机；卫星控制驱动器采集敏感器的输出，完成控制律的解算，输出航天器执行机构的驱动信号；驱动信号经网络同步发送给各仿真计算机，各仿真计算机采用相同的软件及硬件配置，程序独立运行，独立接收卫星控制驱动器发送的执行机构驱动信号，独立完成飞行器的姿态和轨道运动仿真，解算各敏感器的输出；各仿真计算机间交互信息并各自完成状态的独立决策后，最终仅一台仿真计算机输出敏感器模拟信号，卫星控制驱动器采集该模拟信号后形成系统闭环回路。本发明采用分布式网络并行计算及自主决策技术解决系统高可靠稳定运行问题。
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公开(公告)号：CN110826174B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910913138.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种动力下降落月仿真过程中考虑三维地形的着陆器相对月面的距离确定方法，获取着陆器目标落区附近的月面三维地形数据；根据着陆器发动机动力下降落月过程中带来的偏差，确定动力下降落月过程中航迹变化包络；从获取的着陆器目标落区附近的月面三维地形数据中截取航迹变化包络覆盖的目标落区地形数据；定义地形文件格式，根据截取的航迹变化包络覆盖的目标落区地形数据，生成用于下装的二进制地形文件；将二进制地形文件下装到地面仿真计算机中；地面仿真计算机，根据二进制地形文件和三维地形搜索方式，得到考虑月面地形的着陆器动力下降落月过程中相对于月面的距离。本发明能够验证月背动力下降制导的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN116088345A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211689805.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种面向飞控任务的高精度仿真验证方法及系统，包括(1)根据地面测定轨和遥测数据精确估计航天器状态；(2)根据任务要求设置期望航天器状态；(3)根据任务要求建立高精度仿真场景；(4)根据估计航天器状态和任务要求编辑指令序列；(5)开始高精度仿真；(6)结束仿真，存储仿真数据；(7)分析仿真结果与所述期望航天器状态是否一致。本发明考虑了包括高精度的动力学计算、环境模拟、航天器敏感器模拟、航天器执行机构模拟等因素，解决了航天器高精度仿真验证问题。
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公开(公告)号：CN110531636B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910760518.8
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种地面动力学软件和星上软件联合快速仿真测试方法，按照预先设定的地面动力学软件初始化参数，对地面动力学软件进行初始化；根据将硬件和软件解耦开发调试设计思路，结合半物理实时仿真中的地面动力学软件和星上软件，将半物理实时仿真中硬件接口部分用软件替代而形成联合快速仿真测试方法，判断输出的星上敏感器的状态、星上执行机构的状态、卫星的姿态、位置、速度的正确性，解决了半物理仿真中问题难以定位、调试过程过于复杂、测试结果判读不够全面问题，提高了测试结果判读全面性、调试效率和软件开发效率。
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