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公开(公告)号：CN115488879B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211042517.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
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公开(公告)号：CN115413038B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210838608.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04W72/232 , H04B17/382 , H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种遥测信道调度方法及系统，由复接合路器或者应答机产生调度指令，复接合路器再根据产生调度脉冲并对调度脉冲进行时隙划分，之后根据划分的时隙产生遥测请求信号，并将遥测请求信号发送至遥测组帧装置，遥测组帧装置发送遥测帧信号至复接合路器。复接合路器完成数据缓存读取操作，得到数据帧信号，输出至应答机，通过上述过程，为下行遥测信道提供了多种工作模式，实现了多种下行速率下遥测信道自适应调度，提高了遥测信道的利用效率。
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公开(公告)号：CN117760775A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311375778.6
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及深空探测技术领域，公开了一种基于失重飞机的微重力采样验证系统及方法，采样验证系统包括机舱、设置在机舱内的参试产品组件、试验设备和测量设备，所述试验设备包括供电机构、总控单元、与总控单元连接的真空机构和进给机构，所述供电机构用于提供电源；所述真空机构包括真空控制组件和试验舱，所述试验舱内设置有模拟星壤；所述测量设备用于测量、采集参试数据，并反馈给所述总控单元；本发明能够实现真空和微重力双模拟，实现了毛刷动能激励、气体激励两种星壤激励方案，转样采用气吹定向输送的方式，整体结构简单、功能可靠，时序统一，保证了验证系统的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN117112484A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310855870.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F15/78
Abstract: 本发明提供一种面向多系列SRAM型FPGA的配置帧解析系统，充分利用软核处理器核的编程灵活性，由软核处理器模块负责整个处理流程的调度执行，ICAP模块挂接在系统的内部总线上，并将SRAM型FPGA映射到软核处理器模块地址空间上，使得软核处理器模块可以通过读写相应的地址空间实现对SRAM型FPGA的访问控制；最终由软核处理器模块通过读取SRAM型FPGA中不同帧地址的待解析帧以确定不同帧地址的帧类型，从而得到XILINX官方没有向用户开放的Virtex‑II以上的器件的具体配置帧结构信息。
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公开(公告)号：CN113744787B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110850605.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G11C19/28
Abstract: 本发明公开一种SRAM型FPGA用户寄存器单粒子翻转故障注入方法，能够对SRAM型FPGA用户寄存器中的暂存值进行直接的修改，实现SRAM型FPGA用户寄存器的单粒子翻转故障的模拟。包括：分析用户寄存器控制参数的真值表，获得将用户寄存器直接设置为“0”或“1”的控制参数的真值表项。通过FPGA Editor工具修改网表文件中控制参数设置值，对比修改前后的配置码流，获得FPGA寄存器控制参数在配置位流中的准确偏移量。结合XDL文件中的寄存器X、Y坐标信息，得到FPGA代码中感兴趣寄存器的准确偏移量。从而可以通过SelcetMap或JTAG接口对感兴趣寄存器进行快速故障注入。大幅度提高SRAM型FPGA单粒子翻转故障注入效率和准确度，更有效地识别FPGA中用户寄存器单粒子翻转防护中的隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115488879A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042517.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
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公开(公告)号：CN115408656A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210945161.2
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂运动规划中复杂函数的并行处理系统及方法，其中，该系统包括：参数输入和初始化模块、掩膜乘法计算模块、掩膜和循环控制模块和并行加法计算模块；其中，参数输入和初始化模块：将复杂函数进行初始化处理后得到初始化数据；掩膜和循环控制模块：在每个时钟周期内，判断存储数据是否满足循环结束条件，若不满足循环结束条件，则对存储数据进行右移位操作得到右移位数据；掩膜乘法计算模块：在每个时钟周期内，将右移位数据进行掩膜乘法计算得到乘法结果；并行加法计算模块：将存储数据进行并行加法得到最终结果。本发明能够快速解决计算特殊复杂数学函数的问题，节省了运算时间，提高了规划结果精度。
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公开(公告)号：CN112398416B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011053279.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本公开的航天器绳轮机构反驱制动控制方法，通过预先设定电机运行速度的最大值和最小值；实时检测电机反驱运行速度，根据所述电机反驱运行速度与所述电机运行速度的最大值和最小值的关系，FPGA模块循环输出不同状态的PWM信号到所述驱动模块，以控制电机反驱运行速度在所述电机运行速度的最大值和最小值之间。能够减小反驱过程中电机运动速度，有效地减缓在紧急停机时反驱速度，缓慢释放钢丝绳中的弹性势能，避免对控制电路、传动系统(传动齿轮)等造成损伤。
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公开(公告)号：CN112398416A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011053279.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本公开的航天器绳轮机构反驱制动控制方法，通过预先设定电机运行速度的最大值和最小值；实时检测电机反驱运行速度，根据所述电机反驱运行速度与所述电机运行速度的最大值和最小值的关系，FPGA模块循环输出不同状态的PWM信号到所述驱动模块，以控制电机反驱运行速度在所述电机运行速度的最大值和最小值之间。能够减小反驱过程中电机运动速度，有效地减缓在紧急停机时反驱速度，缓慢释放钢丝绳中的弹性势能，避免对控制电路、传动系统(传动齿轮)等造成损伤。
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公开(公告)号：CN107729085A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710996603.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F9/445
CPC classification number: G06F9/44526
Abstract: 本发明提供了一种支持地址重定向的星载软件动态加载方法，能够实现简单、高可靠和冗余的星载软件地址重定向加载方法。步骤一、编写嵌入式软件链接配置文件；步骤二、程序启动时内存检测；步骤三、星载软件全局属性构件化：将所有的全局属性即会发生变化的属性，包括带初值的和不带初值的属性，均封装成一个构件的属性，该构件称为程序构件；步骤四、程序构件实例化：通过获得全局寄存器中保存的起始地址，将步骤三中定义的程序构件映射到健康的内存起始地址上，实现程序构件的实例化；步骤五、将整个程序编译链接形成可烧写的二进制程序文件；步骤六、最后将二进制文件烧写至目标设备上，加电正常启动。
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