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公开(公告)号：CN104732071A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510094599.4
申请日：2015-03-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明一种动量轮与航天器结构的耦合动响应获取方法。首先测量航天器结构的传递矩阵，然后利用本文给出的弹簧-质量块模型对动量轮进行建模，获得动量轮的传递矩阵，再根据位移协调方程及力协调方程，计算得到系统耦合分析矩阵，最后通过傅立叶逆变换得到系统的时域脉冲响应函数，利用杜哈梅积分公式得到系统时域响应。该方法所利用的航天器结构传递矩阵通过试验测量所得，精度高于传统有限元建模得到的传递矩阵；该方法利用弹簧-质量块对动量轮的结构动力学特性进行刻画，计算简便、模型易于利用试验数据修正；该方法获得的系统传递矩阵准确反映了动量轮安装于航天器结构上之后，自身模态特性的变化及对其对航天器局部结构的影响。
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公开(公告)号：CN114581484B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210118867.1
申请日：2022-02-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于单目序列图像的空间目标形状与运动自主估计方法，包括如下步骤：建立双目视觉测量的基本方程、空间目标点的三维重建方程、基于序列图像的目标运动状态测量方程；设定相机系到前一帧主轴系的转换矩阵等于单位阵，匹配相邻帧图像，得到目标惯性主轴坐标系在相邻帧成像时刻之间的变换矩阵；利用空间目标点的三维重建方程，获得目标特征点在左相机坐标系的位置向量集合和目标特征点在右相机坐标系的位置向量集合；然后统一前后相邻帧的尺度；重新确定目标特征点在左相机坐标系和右相机坐标系的位置向量集合；计算得到相邻帧之间的姿态四元数、自旋角速度和自旋轴方向；通过对目标选择一周的序列图像匹配与计算，即可获得目标的形状估计。
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公开(公告)号：CN115421380B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210897112.6
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可动柔性部件动力学影响的解耦方法，能够降低面向控制的系统动力学建模难度，有效支撑控制系统设计与仿真。本发明方法是一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，解决面向控制的含大型柔性航天器的动力学建模问题，结合我国航天工程中空间相对导航这一迫切工程需求，给出了一种大型可动柔性部件动力学影响的解耦分析方法，该方法能够有效降低柔性部件任一构型下的航天器动力学建模工作量，支撑面向控制系统设计的变构型航天器系统动力学建模。
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公开(公告)号：CN117109536A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310610615.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间非合作目标参数辨识方法，通过探测器上单个光学相机获取目标光学序列图像：首先，根据相机成像模型、目标与相机相对运动关系，建立采用单目相机的空间非合作目标观测数学模型；然后，根据单目相机对目标观测序列图像，基于图像配准解算目标空间运动状态；进一步，结合目标在空间自由运动的动力学特性，获取目标角动量方向；最后，在角动量比解算基础上，进一步通过目标运动状态与惯量比，获得空间非合作目标主惯量比。本公开基于单目相机序列图像，为空间非合作目标信息的获取提供了可行的技术手段。
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公开(公告)号：CN112270035B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010995724.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于界面阻抗的航天器多轴等效正弦条件设计方法及系统，该方法包括如下步骤：获得星箭界面的多轴加速度频域载荷；构建频域下航天器动力学方程；依据航天器星箭界面节点和内部节点对频域下航天器动力学方程进行划分并重新整理后得到星箭界面耦合阻抗矩阵Tib及基于耦合阻抗矩阵的内部节点响应动力学方程；获得固支模态正则化后的动力学方程；获得各个方向对第j阶模态的贡献量；建立各个自由度在主振方向的主模态修正系数；基于各个自由度在主振方向的主模态修正系数，建立多轴等效的航天器正弦试验条件。本发明解决了采用单轴试验模拟多自由度强迫振动导致的天地载荷不一致问题，降低航天器“过试验”或者“欠试验”的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114719849A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210116743.X
申请日：2022-02-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种行星软着陆过程的自主导航序列图像特征优化选取方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立视觉辅助惯性导航的离散时间状态和观测误差方程；S2、根据离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析可观测状态收敛的最少观测次数；S3、针对未知环境，本发明设计了可观测度指标，在限制特征点个数的条件下，确定可观测度最高的特征点；S4、构建了观测策略，利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标确定特征点的切换时机。
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公开(公告)号：CN108614921B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810297212.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种航天器中低频声振响应预示方法，首先建立包含平面波载荷的声学间接边界元模型、航天器结构有限元模型、基于平面波叠加建立混响声场载荷模型，然后综合得到航天器中低频声振响应混合模型，进而根据航天器中低频声振响应混合模型进行中低频声振响应预示。本发明提出结构有限元‑声学间接边界元的中低频声振响应预示方法，便于对具有复杂边界的航天器结构建立声学模型；另外针对声学间接边界元，提出了基于平面波叠加的混响声场载荷建模方法，并给出了确定平面波数目的方法，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN114004060A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111160860.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种加速度等效频谱的获取方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤一：根据单自由度弹簧振子系统，得到在预设基础加速度激励作用下的弹簧振子绝对加速度响应，并计算基础加速度激励到弹簧振子绝对加速度响应的冲击响应谱；步骤二：根据步骤一中的虚拟弹簧振子的响应，得到弹簧振子系统的稳态放大系Q；步骤三：根据步骤二中的稳态放大系数得到虚拟弹簧振子的瞬态放大系数；步骤四：根据步骤一中的冲击响应谱和步骤三中的瞬态放大系数，得到基础激励加速度的等效频谱。本发明考虑了瞬态效应影响，更接近工程实际情况，有助于提高加速度试验条件确定的合理性。
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公开(公告)号：CN110047110B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910180967.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的柔性星载天线在轨振动测量方法，在柔性星载天线上粘贴目标标志点，按照时序进行图像采集，得到柔性星载天线的序列图像；从柔性星载天线的序列图像中提取目标标志点，得到各个目标标志点的轮廓；将各个目标标志点的轮廓，分别拟合成亚像素精度椭圆,确定各个亚像素精度椭圆的中心像素坐标；建立相机投影模型；根据各个亚像素精度椭圆的中心像素坐标，标定相机投影模型的外参，完成在轨标定；根据标定外参后的相机投影模型，对柔性星载天线粘贴的目标标志点进行在轨振动测量。测量结果为天线面型精调、振动抑制、动力学模型在轨修正、载荷对地成像补偿提供输入，同时为卫星在轨故障诊断，在轨健康监测提供测量和图像信息。
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公开(公告)号：CN108381553B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810403853.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于空间非合作目标捕获的相对导航近距离跟踪方法及系统，利用自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，推导得到机械臂抓捕动目标的路径规划方法，以机械臂末端与目标的相对速度和相对姿态为输入，可以计算得到控制机械臂运动的关节角指令，从而能够实现机械臂对运动目标的抓捕操作。通过此方法，在空间机器人对运动非合作目标的近距离相对导航过程中，可以自主实现机械臂末端与目标的相对位置和姿态的路径规划，笛卡尔空间到机械臂关节空间的连续逆运动学求解，特别是对于冗余机械臂，可以实现基座相对于惯性空间的姿态无扰动规划。
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