公开(公告)号：CN115014363B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210642555.0

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  霍涛 ,  杨晋 ,  陈雪芹 ,  曹喜滨

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提出一种基于旋转矩阵拓扑结构的姿态路径规划方法、系统、设备和介质。所述方法具体包括具体为：步骤一、姿态的离散化与图结构的建立：将被处理的对象离散化并在其上建立图结构；步骤二、建立姿态限制；步骤三、对A*算法中代价函数进行设计，从而完成路径规划。本发明能够规划出一条快速从危险姿态机动到安全姿态的路径，并且在机动过程中避开危险姿态。

公开(公告)号：CN113191586B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110315209.7

申请日：2021-03-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  薛正华 ,  姚蔚然

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0635 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种面向任务的有人机无人机选配方法。步骤1：根据有人机特征和/或无人机特征建立任务适应度规则库；步骤2：获取所有需要执行的任务目标形成任务目标集合、将我方有人机和/或无人机的单元形成机群集合；步骤3：获取所有任务的属性集合；步骤4：根据战场环境和任务属性差异对任务目标的不同属性进行量化；步骤5：得到有人机和无人机对任务的适应度值；步骤6：设定不同属性的增益系数；步骤7：确定有人和/或无人机对任务的适应度值；步骤8：建立任务适应度函数；步骤9：得到有人机和/或无人机配置方案。本发明解决未基于不同类型的有人机或无人机适于执行不同类型任务的不足的问题。

公开(公告)号：CN112947579B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110298518.8

申请日：2021-03-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  薛正华 ,  姚蔚然

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机群特征关系的有人机无人机任务分配方法。步骤1：根据任务需求初步选定我方集群参与任务的所有机群；步骤2：对实际作战的机群和参与成员进行分类，建立关系特征架构；步骤3：根据每个机群中有人机单元或无人机单元的差异建立机群特征关系表；步骤4：根据步骤3的特征关系表、机群内关系和机群间的关系，建立特征关系增益函数；步骤5：根据步骤4的增益函数，建立全局收益函数；步骤6：根据步骤5的全局收益函数，实现有人机和无人机的任务分配。本发明是针对有人机和无人机集群协同作战时的任务分配问题。

公开(公告)号：CN115367152A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211053778.X

申请日：2022-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  魏庆生 ,  岳程斐 ,  曹喜滨

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。

公开(公告)号：CN115338865A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210993124.9

申请日：2022-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  蔡璧丞 ,  陈雪芹 ,  耿云海 ,  曹喜滨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。所述抓取效果衡量方法是一个多目标联合算法，所述方法包括虚拟对称点算法抓取和几何算法抓取两部分。所述衡量方法在机械臂接触点形成的抓捕构型分布较为广泛的时候达到最优值，同时保证能够抵御各个方向上的干扰。同时，在配合优化算法进行最优接触构型搜索时，本发明所述的抓取效果衡量算法可用于二维抓取情况与三维抓取情况，具有鞍点少的特点，更容易达到全局最优点。

公开(公告)号：CN115092420A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210629016.3

申请日：2022-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  陈雪芹 ,  鲁明 ,  霍涛 ,  吴凡 ,  曹喜滨

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提出一种基于方向余弦矩阵的复杂约束下航天器姿态机动规划方法、设备和介质。本发明所述方法通过时域变换，解耦了空间和时间，使得姿态约束和动力学约束逐步得到满足。首先建立基于方向余弦矩阵的航天器姿态运动学和动力学模型，并对复杂约束进行建模，从而完成对复杂约束下姿态机动问题的描述。然后在虚拟时域内进行路径规划，得到满足姿态约束和边界条件的姿态机动。最后进行运动规划，通过时域变换得到实际时域的角速度和控制力矩。本发明使用方向余弦矩阵作为姿态参数，使得规划所得结果更加直观，更易使用。

公开(公告)号：CN113060305B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110315882.0

申请日：2021-03-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于彦君 ,  李化义 ,  陈健 ,  陈雪芹 ,  吴凡 ,  岳程斐 ,  邱实 ,  奚瑞辰

IPC: B64G1/24 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/00 ,  G06F111/10 ,  G06F119/12

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于能量最优的轨道转移方法、装置及存储介质；该方法可以包括：根据起始时刻卫星所处的初始轨道运动参数和设定的轨道转移任务指定的目标轨道运动参数，按照递推时间步长分别对初始轨道和目标轨道进行轨道递推以获取所述卫星在由所述起始时刻和设定的转移时长所确定的转移期间内从所述初始轨道转移至所述目标轨道过程中的开始转移和转移结束的离散位置及对应的速度；根据选取时间步长从所述轨道转移过程中的开始转移和转移结束的离散位置中选取备选转移轨道的相关参数，并计算对应的总速度增量；基于总速度增量以及设定的总速度增量阈值范围，从所述备选转移轨道相关参数中选取候选范围；采用设定的模拟退火优化算法，在候选范围中搜索使得目标函数最小的转移轨道。

公开(公告)号：CN114218702A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111510789.1

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  魏承 ,  曹喜滨 ,  陈雪芹 ,  吴凡 ,  柳子然

IPC: G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种面向空间在轨操控的虚拟视景仿真系统，包括中央控制系统，工控机，地面实验系统，3D建模软件，虚拟视景仿真系统，高清显示器，运动捕捉系统；采用DataSmith数据导入工具，具有种类齐全的3D模型数据导入格式，可导入当前主流的CAD/CAID软件例如SolidWorks、CATIA、UG、3DMax、C4D等所建立的3D模型，实现对机械设计、场景设计等数据的导入，满足实验设计及场景渲染的需求；采用Unreal Engine5引擎进行实时渲染，做到十分逼真的实时渲染效果；数据传输采用UDP协议，具有远程显示功能，在不同地方布置固定IP的服务器或者通过UDP穿透技术可通过互联网远程显示，根据网络延迟，实时显示的延迟效果大约在50ms级别，具有很好的远程演示效果。

公开(公告)号：CN113031638A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110259476.7

申请日：2021-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于彦君 ,  李化义 ,  陈健 ,  陈雪芹 ,  吴凡 ,  岳程斐 ,  蔡壁丞 ,  奚瑞辰

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明实施例公开了基于小推力卫星分时调相的星座部署方法、装置及存储介质；该方法可以包括：基于星座所包含的卫星数目、初始轨道参数以及目标轨道参数确定目标相位间隔以及各卫星的轨道半长轴差；针对所述星座中的每颗卫星，根据轨道半长轴差以及目标轨道偏心率，采用设定的第一迭代策略确定变轨至目标轨道的变轨时长；针对所述星座中任意相邻的两个卫星，基于卫星完成变轨时的目标相位间隔采用设定的第二迭代策略确定所述相邻的两个卫星之间的起始调相时间间隔；根据所述星座中所有卫星的变轨时长以及所述星座中所有相邻的两个卫星之间的起始调相时间间隔确定用于进行星座部署的部署参数。

公开(公告)号：CN111366136A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010158705.1

申请日：2020-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王峰 ,  奚瑞辰 ,  岳程斐 ,  李化义 ,  曹喜滨

IPC: G01C11/02

Abstract: 本发明涉及光学环扫超宽幅成像模式设计方法。包括以下步骤：设计相机光轴与整星对地轴之间的夹角γ；设计快旋模式下卫星的自旋角速度ωfast；若相机在当前角速度下能够清晰成像，则进行步骤三；否则进行步骤四；设计一个快旋周期Tfast内相机的开关机时刻ton、toff；设计慢旋模式下卫星的自旋角速度ωslow；设计一个慢旋周期Tslow内相机的开关机时刻ton1、toff1、ton2、toff2；设计变转速自旋模式下相机开机时刻的相位角θ0和开机时长τ1；设计相机关机时的卫星自旋角速度方程；若卫星能够稳定地跟踪该方程，则采用变转速自旋模式；否则采用步骤五设计的慢旋模式。本发明提出了三种不同的环扫成像模式，每种成像模式可确保环扫条带拼接的完整性；降低成像任务对卫星的处理能力、存储能力、数传能力的要求。