公开(公告)号：CN104881038A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510194162.8

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  高怡然 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  徐川川 ,  耿光晓 ,  李松峰 ,  李松 ,  罗文嘉

IPC: G05D1/10

Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有UUV的航迹跟踪控制的准确率低的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行PID控制，实现UUV航迹跟踪控制；步骤三、在UUV航迹跟踪控制的基础上对PID控制进行改进，确定非线性控制律及观测器。本发明应用于水下无人航行器领域。

公开(公告)号：CN104848886A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510305785.8

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  于志亮 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓 ,  曹开锐

IPC: G01D18/00

Abstract: 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0-w0_old，并判断dw0和-2N-1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1-w1_old和dw2＝w2-w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2

公开(公告)号：CN222212555U

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202420595150.0

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学城市水资源国家工程研究中心有限公司 ,  北方工程设计研究院有限公司

Inventor： 吴传栋 ,  李洪瑞 ,  房睿 ,  侯成林 ,  张国科 ,  陈文豪 ,  王立苗 ,  崔宁 ,  李淦玄 ,  兰志远

IPC: G01N9/04

Abstract: 本实用新型为一种浓缩机出泥比重动态在线监测系统，包括计量系统、控制系统和报警系统，所述控制系统控制连接所述计量系统，所述报警系统对所述计量进行监控，所述报警系统通讯连接所述控制系统，所述计量系统包括计量容器、称重传感器和红外测距传感器，所述计量容器用于放置待测泥浆，所述计量容器受所述控制系统控制，所述红外测距传感器设置在所述计量容器的顶部，所述称重传感器设置在所述计量容器的底部，应用本申请可以解决人工取样过程中繁琐的问题，简化实验操作，并增加实验精确度。