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公开(公告)号：CN118940271A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410914017.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海浦东发展银行股份有限公司
IPC: G06F21/57
Abstract: 本发明提出一种面向操作系统的跨控制流内核漏洞挖掘方法，属于漏洞检测技术领域。包括：S1、编译Linux内核代码并生成LLVM IR，调用LLVM的API读取LLVM IR字节码文件的内容并解析，获取内存对象形式的LLVM IR；S2、构建各个函数的控制流图，识别错误代码；S3、识别返回错误代码函数、目标函数和代码错误变量；S4、遍历各个函数的控制流图，识别内存指针；S5、构建关键变量控制流图；S6、识别安全检查和内存释放；S7、进行漏洞报告。解决难以应用到整个操作系统内核、没有考虑跨控制流数据传播的情况和无法识别一些具有复杂特征的漏洞的问题。
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公开(公告)号：CN117519311A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311646680.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 一种超精密运动台垂向三自由度静态解耦迭代校正方法，属于超精密运动控制领域。所述三自由度分别为Z‑垂向平动运动自由度，Rx‑绕X轴的旋转运动自由度，Ry‑绕Y轴的旋转运动自由度；所述方法的校正对象是m×n维的静态控制解耦矩阵初始值H0，m为执行器数量，n为运动自由度；对于通过三个执行器控制垂向三自由度的运动台，m＝n＝3；与基于前馈补偿的控制解耦迭代整定方法相比，本发明公开的静态控制解耦矩阵迭代校正方法不需要额外增加前馈通道来补偿耦合误差，不增加控制系统复杂度，而且可以改善逻辑被控对象的动力学特性。
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公开(公告)号：CN116819902A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310825107.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法，涉及超精密光刻装备控制系统及方法。控制系统包括运动轨迹生成部分、反馈控制部分、前馈控制部分、解耦控制部分、六自由度运动台与位置测量部分，解耦控制部分包括静态解耦部分和动态解耦部分，静态解耦部分由增益规划矩阵、增益平衡矩阵和科氏力补偿矢量组成，动态解耦部分由动态解耦矩阵构成。反馈与前馈控制器设计简单，通过静动态结合的方式减少各自由度之间的串扰影响，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115755627A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211624302.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测的纳米级精密运动台前馈控制方法，所述方法包括系统扫频数据获取、系统模型辨识、虚拟系统构建以及模型预测前馈四部分。本发明通过设计虚拟系统，采用虚拟状态反馈的模型预测方法对系统进行精准前馈控制量补偿，既可以发挥模型预测控制强大的轨迹跟踪能力，又能利用虚拟系统屏蔽外界扰动的影响，保证前馈补偿输入的准确性。此外，使用系统虚拟系统避免了复杂的状态观测器设计问题，降低了前馈控制器设计难度，提高了纳米级精密运动台的估计跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113029235B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110213939.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法，属于高端装备技术领域。左双极电磁铁的定子组件及两个尺蠖电机的定子组件均固定在左基础框架上，左双极电磁铁的动子组件及两个尺蠖电机的动子均固定在平台运动部件的左侧面；右双极电磁铁的动子组件固定在平台运动部件的右侧面，右双极电磁铁的定子组件固定在右基础框架上；平台运动部件固定装在气浮导轨的导套上；左、右双极电磁铁的定子组件内分别固定有电涡流传感器和霍尔传感器。方法是：温度设定；产生位移；工装固定；数据采集；数据计算处理；重复步骤一到步骤五，完成运动台在运动过程中，不同温度、位移条件下的电流‑力数据采集，完成表格绘制。本发明为运动台的高精度控制垫定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029235A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110213939.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法，属于高端装备技术领域。左双极电磁铁的定子组件及两个尺蠖电机的定子组件均固定在左基础框架上，左双极电磁铁的动子组件及两个尺蠖电机的动子均固定在平台运动部件的左侧面；右双极电磁铁的动子组件固定在平台运动部件的右侧面，右双极电磁铁的定子组件固定在右基础框架上；平台运动部件固定装在气浮导轨的导套上；左、右双极电磁铁的定子组件内分别固定有电涡流传感器和霍尔传感器。方法是：温度设定；产生位移；工装固定；数据采集；数据计算处理；重复步骤一到步骤五，完成运动台在运动过程中，不同温度、位移条件下的电流‑力数据采集，完成表格绘制。本发明为运动台的高精度控制垫定基础。
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公开(公告)号：CN105136145A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510489795.1
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的方法，涉及组合导航中多传感器数据融合领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的改进方法。本发明是要解决现有的卡尔曼滤波在四旋翼无人机姿态运算过程中运算量太大而无法实时获取姿态数据的问题。本发明方法通过对卡尔曼滤波方程组进行改进，即对当前状态预测方程、当前状态误差协方差预测方程、当前最优姿态角方程、卡尔曼增益Kg(k)方程和当前最优姿态角方程的协方差方程进行改进，实现部分数据离线计算，大大减少飞控板处理器的计算量，从而满足四旋翼无人机姿态数据实时性要求和数据精度要求。本发明可应用于组合导航中多传感器数据融合技术领域。
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公开(公告)号：CN104765370A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178044.8
申请日：2015-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψd＝βi-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN101349516A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810137063.6
申请日：2008-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F28D15/02
Abstract: 本发明提供了一种用于对微热管抽真空注液的装置，它由抽真空部分、微量液体标定部分和注液部分三部分构成，抽真空部分由真空泵和毛细软管构成，毛细软管一端与真空泵连接，另一端通过注液针头与微热管注液孔密封连接；微量液体标定部分由毛细软管和用于夹住软管阻断管内液体或气体的微型钳构成，通过毛细软管的长度进行注液量标定；注液部分由毛细软管、注液针头和注射器构成，液体通过注射器和注液针头注入毛细软管，注液针头通过注液孔探入毛细软管，三部分共用同一根毛细软管和同一个注液孔，并由此毛细软管将三者结合起来与待注液微热管连接。本发明装置的结构简单，设计巧妙，注液量控制精度高，抽真空精度高，操作方便可靠。
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公开(公告)号：CN104792351B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510187632.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，属于光电测量和自动控制技术领域。本发明针对绝对式光电码盘处理误码能力差，提出了一种复合式比较补偿算法。所述码盘误码校正方法通过以下步骤实现：增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，完成变量初始化；判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′；确定误码校正阈值n,(n≥0)；利用绝对码值w1与最终增量码值w2′之差的绝对值|w1‑w2′|判断当前系统是否产生误码；若当前系统产生误码，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即：w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′
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