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公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN101972159B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010557067.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度颈椎骨磨削并联机器人，它涉及一种磨削并联机器人。本发明为了解决现有的人工颈椎间盘置换手术精度不足、辐射过多、医生工作强度大的问题。本发明的定平台与动平台之间通过三对支链连接，球铰机构设置在滚珠丝杆线性驱动机构的上端，胡克铰机构设置在滚珠丝杆线性驱动机构的下端，球铰机构与动平台连接，胡克铰机构与定平台连接，磨钻电机穿设在动平台内，磨钻电机与磨钻电机连接体固定连接，磨钻电机连接体与动平台固定连接，磨钻体固装在磨钻电机连接体上，磨钻体上设有磨钻顶丝孔，磨钻顶丝孔盖安装在磨钻体的磨钻顶丝孔上，磨钻轴通过联轴器与磨钻电机连接，切削头通过收紧螺母与磨钻轴连接。本发明适用于颈椎骨的磨削。
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公开(公告)号：CN102429726A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110221070.6
申请日：2011-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像导航的并联机器人辅助人工颈椎间盘置换手术定位方法，它属于并联机器人在外科手术领域中的应用，为了保证实际手术磨钻与患者的位姿关系符合虚拟环境中由医生确定的虚拟磨钻与患者模型的位姿关系。技术要点：利用VTK软件包对CT图像进行三维重建，得到患者病患处颈椎骨的三维模型。在图像空间中导入虚拟磨钻，然后由医生在计算机上完成虚拟定位。利用光学定位系统及ICP算法，建立“图像-患者-机器人”三者之间的位置和姿态映射关系。控制并联机器人运动，最终完成并联机器人磨钻与患者的定位。
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公开(公告)号：CN101474090B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910071412.3
申请日：2009-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带轮套装在连接轴上，主动带轮通过皮带与被动带轮连接，被动带轮套装在丝杠上，丝杠铰接在减速器壳体内，丝杠装在丝杠壳体中，丝杠壳体固装在减速器壳体上，螺母套装在丝杠上，虎克铰的一端与螺母连接，虎克铰的另一端固装在动环上，球铰机构的一端固装在减速器壳体上，球铰机构的另一端固装在定环上。本发明与骨外固定技术相结合，能够协助医生完成手术部位的精确定位，实现了骨折整形复位与固定同时进行。
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公开(公告)号：CN101474090A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071412.3
申请日：2009-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带轮套装在连接轴上，主动带轮通过皮带与被动带轮连接，被动带轮套装在丝杠上，丝杠铰接在减速器壳体内，丝杠装在丝杠壳体中，丝杠壳体固装在减速器壳体上，螺母套装在丝杠上，虎克铰的一端与螺母连接，虎克铰的另一端固装在动环上，球铰机构的一端固装在减速器壳体上，球铰机构的另一端固装在定环上。本发明与骨外固定技术相结合，能够协助医生完成手术部位的精确定位，实现了骨折整形复位与固定同时进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100376363C
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200510131357.4
申请日：2005-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供的是一种双环三支链缩放式并联机构。它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链，每一条支链由9根连杆组成，构成两个大的6边形双环机构，整个双环机构等效于一个平行四边形，在输出端提供2个自由度，双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接，双环机构底部水平连杆的两端分别安装有驱动电机，上平台可装工具或是手柄。本发明的单支链实际可等效为一缩放式结构且具有6个自由度，整个机构在平台处可获得6个自由度。其特点是结构紧凑，具有刚度高，位置和姿态工作空间大，运动灵活，动态响应好等特点。
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公开(公告)号：CN1792570A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510131357.4
申请日：2005-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供的是一种双环三支链缩放式并联机构。它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链，每一条支链由9个杆组成，构成两个大的6边形双环机构，整个双环机构等效于一个平行四边形，在输出端提供2个自由度，双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接，双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机，上平台可装工具或是手柄。本发明的单支链实际可等效为一缩放式结构且具有6个自由度，整个机构在平台处可获得6个自由度。其特点是结构紧凑，具有刚度高，位置和姿态工作空间大，运动灵活，动态响应好等特点。
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公开(公告)号：CN1562579A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013628.1
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5－1)和位于铰支杆(5－1)两端部的紧固件(5－2)组成。本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
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公开(公告)号：CN1561926A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013630.9
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像导航的机器人辅助带锁髓内钉锁定系统，它涉及一种医疗系统，具体是一种基于图像导航的机器人辅助带锁髓内钉锁定系统。C形臂X光机(3)、导航机器人(4)分别安置在手术床(2)的左右两侧，并使(3)、(4)的工作空间与(2)的工作空间相重合；(2)的控制数据输出输入端连接工业计算机(1)的控制数据输入输出端，(3)的控制数据输出输入端、图像数据输出端分别连接(1)的控制数据输入输出端、图像数据输入端，(4)的控制数据输出输入端连接(1)的控制数据输入输出端。本发明能一次性锁定锁孔的位置，能避免医护人员在髓内钉发生变形时要在X光长时间照射下工作，能全自动或人机配合来完成手术过程，具有通用性，并能实现远程手术。
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公开(公告)号：CN119014988A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411278153.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于混联结构的术像一体化手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的人工耳蜗微创植入手术装置存在自由度冗余，机构复杂，体积较大的问题。本发明包括台车、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器，台车支撑立柱竖直安装在台车移动底座上表面中心，支撑立柱、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器由首端至末端依次首位顺次连接，通过机械臂大臂的运动实现带动2‑DOF并联末端执行器在机器人基坐标系yoz平面内的转动和移动，通过2‑DOF并联末端执行器的运动使得机械臂实现机器人基坐标系内沿x轴的往复运动和绕y轴的转动。本发明用于工耳蜗手术、神经外科手术等头颈外科及脑外科手术操作等。
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