-
公开(公告)号：CN118161268A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410285436.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 快换转接机构、模块化手术定位辅助机器人及其操作方法，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的手术辅助机器人存在体积大，工作空间过大，导致机器人笨重，以及配准环节复杂误差多的问题。本发明的机器人包括快换转接机构、3‑DoF串联床旁支架、2‑DoF并联执行器和配准工装，3‑DoF串联床旁支架置于手术床旁，3‑DoF串联床旁支架末端安装快换转接机构，快换转接机构末端与2‑DoF并联执行器连接，连接公头通过相互配合的三个螺纹线状卡扣和三个螺纹线状卡槽实现与中间母板之间的旋紧固定或旋松分离。本发明的快换转接机构实现了2‑DoF并联执行器和配准工装的快速高精度切换，同时提高配准速度，实现大工作空间手术范围。
-
公开(公告)号：CN116919595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
-
公开(公告)号：CN112535808B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011560464.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种耳蜗电极植入器，包括：本体，本体用于设置耳蜗电极；第一夹持装置，第一夹持装置设置在本体上且用于对耳蜗电极的一端进行夹持；第二夹持装置，第二夹持装置沿耳蜗电极的延伸方向滑动连接于本体且用于对耳蜗电极的另一端进行夹持；驱动装置，驱动装置设置在本体上且用于驱动第二夹持装置。本实施例通过设置驱动装置和第二夹持装置，可以将耳蜗电极的一次性植入过程转化为由多次少量进给组合形成的植入过程，由此可以便于对耳蜗电极的植入长度进行控制。同时，通过每次进行少量进给，可以对耳蜗电极植入到人体的部位进行大致的判断，由此可以将耳蜗电极准确地植入到指定位置，避免了耳蜗电极一次性植入引发的耳蜗受损问题。
-
公开(公告)号：CN115211977A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210948895.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向单孔手术的模块化绳驱动的连续体机器人系统，本发明涉及单孔手术技术领域。本发明为了解决现有技术中连续体手术机器人系统存在负载能力差，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足，多种手术器械末端部件之间发生干涉等问题。本发明包括第一柔性组织钳器械组件、第二柔性组织钳器械组件、镜头臂组件和固定平台；第一柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，第二柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，镜头臂组件的下部滑动连接在固定平台上，第一柔性组织钳器械组件和第二柔性组织钳器械组件并排安装并设置在镜头臂组件的后部。本发明用于单孔微创手术。
-
公开(公告)号：CN115211976A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210948893.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人的柔性终端器械，本发明涉及微创手术技术领域。本发明为了解决现有技术中柔性连续体终端手术器械负载能力较低，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足等问题。本发明包括组织钳器械安装组件和组织钳连续体组件；组织钳连续体组件安装在组织钳器械安装组件的器械直管上，组织钳连续体组件包括钳头安装盘、多个导丝盘、连续体底盘和四个导丝，导丝在运动过程中与钳头安装盘、导丝盘和连续体底盘产生接触，实现组织钳连续体组件的旋转及弯曲动作进而执行手术操作。本发明用于微创手术。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114376729A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210023568.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FBG光纤的骨牵引针力感知系统，所述骨牵引针力感知系统包括光纤和骨牵引针，其中：所述光纤包括FBG光纤1～FBG光纤4；所述FBG光纤1～FBG光纤3沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针外表面；所述FBG光纤4沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针的空心轴内，且与骨牵引针中心轴重合，用以感知骨牵引针所受轴向力；所述骨牵引针外表面径向开有互成120度夹角的三条等间距槽，槽内布置有FBG光纤1～FBG光纤3，用以感知骨牵引针所受径向力。本发明通过构建手术器械变形与复位力之间的映射关系，建立器械‑骨‑软组织之间的交互力感知模型，避免复位手术过程中由于复位力过大对患者造成不必要的损伤。
-
公开(公告)号：CN112545654B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402477.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。
-
公开(公告)号：CN112006780B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010928537.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置，涉及微创手术技术领域。包括机器人本体；三维影像模块设置于机器人本体前端，三维影像模块用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；手术规划模块用于依据三维模型而制定手术路径；机械臂设置于机器人本体上，机械臂用于进行手术操作；控制模块与机器人本体、三维影像模块、手术规划模块、机械臂和人机交互显示器通信连接，用于根据三维影像模块和手术规划模块提供的信息控制机械臂进行手术操作；其中，机械臂与三维影像模块以及机器人本体为一体式结构，机械臂和三维影像模块固联安装。相较于现有技术，省去了导航配准的过程，提高了手术效率。
-
公开(公告)号：CN113208794A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110425624.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢骨折复位并联机器人，属于骨折复位技术领域。面向下肢骨折复位并联机器人，包括底座、固定环、横移机构、纵移机构、第二支架和复位环。底座的一端设置有第一支架；固定环设置于第一支架顶部；两个横移机构并列设置于底座上；两个纵移机构分别与两个横移机构连接，纵移机构适于在对应横移机构的驱动下进行横移运动；两个第二支架分别与两个纵移机构连接，第二支架适于在对应纵移机构的驱动下进行纵移运动，每个第二支架上均设置有伸出机构；复位环的两端分别与对应第二支架上的伸出机构的顶端连接；其中，固定环和复位环用于固定下肢。提高了骨折手术的成功率。
-
公开(公告)号：CN112545654A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402477.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
262
records
(took 0.039 seconds)
