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公开(公告)号：CN113835338A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111049350.3
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置,属于无人艇轨迹跟踪控制技术领域。目前欠驱动无人艇传统的反步设计过于复杂，传统的PID控制难以有效控制船舶跟踪。跟踪控制方法包括建立基于无人艇模型转换得到的高阶欠驱动无人艇动力学模型；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型，设计的有限时间积分滑模控制器；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型、所述有限时间积分滑模控制器，设计有限时间跟踪控制器并设计自适应律消除外界干扰不确定性。与现有技术相比，本发明的有益效果在于，避开了反步设计，有效降低了计算量；设计积分滑模控制器在外界干扰等情况下依然拥有良好的跟踪精度和快速响应能力。
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公开(公告)号：CN110542349A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910553622.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自动化技术领域，具体涉及具有射击预定目标功能的一种可搭载于水面无人艇的云台发射系统。本发明包括瞄准机构，填弹机构、发射机构和控制器。瞄准机构包括底座1，底座1上有安装孔2，填弹机构包括储弹仓8，储弹仓8固定有第二Yaw轴电机9，第二Yaw轴舵机9输出轴连接转动隔板10，储弹仓8上连接储弹仓盖11。本发明具有抗平台抖动能力，传统发射机安置在稳定的平台上，该产品安装在浮动的无人艇平台上，可以在浮动不稳定的平台上实现稳定的发射功能。还具有兼容计算机指令控制的发射功能，现有发射机为物体连续发射，无法对发射任务进行控制，该发射机可对发射任务进行控制。
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公开(公告)号：CN110308719A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910436861.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息，进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；通过状态信息进行航向规划，计算当前目标点的视线角 视线余角 横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差 根据航向规划信息，进行航向控制，计算控制器输出力矩Np，根据规划航速和海况估算推进器推力Xp；对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配，求得各推进器的执行信号，并控制推进器执行指令动作。本发明使得无人艇可以跟踪曲线路径，保证了路径跟踪的快速性以及稳定性，在风浪存在的条件下大大避免了侧漂的发生，实现了对航速较为准确的控制，对于无人艇的路径跟踪控制有重要的作用。
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公开(公告)号：CN110110797A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910392717.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法，首先，对水面激光雷达点云进行滤波和K-Means聚类处理，得到稳定的水面目标点云簇；然后，通过激光雷达点云帧与单目相机视频帧的时间戳匹配，利用张正友标定法建立的2D-3D投影关系，实现点云与图像的像素级匹配；最后，使用得到的水面深度图像信息，进行水面训练集的标注。这种方法是首次提出的利用多传感器信息融合的针对水面目标训练集自动采集任务的方法，具有实时性好和可靠性高的特点；采用条件滤波与卡尔曼滤波，使得该方法对于风浪、水面数据采集平台颠簸、水面杂波等不利情形具有较高的鲁棒性，采用时间戳匹配的方法可以有效避免传感器频率不同带来的系统误差。
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公开(公告)号：CN103901421B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410109042.9
申请日：2014-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于对角减载的水声阵列SMI-MVDR空间谱估计方法。声纳水平直线阵列接收信号，对阵列接收信号作自相关处理得到采样矩阵，通过对采样矩阵进行SVD奇异值分解得到采样矩阵的特征值，进一步算出最佳减载系数，将采样矩阵上乘以最佳减载系数，得到对角减载后的自相关矩阵，进一步进行SMI-MVDR波束形成得到空间谱估计的输出结果。本发明所述的空间谱估计方法能够有效的克服水声环境低信噪比和时变的特点，实现多目标的分辨并准确估计每个目标的方位角，在水声阵列信号处理中有着广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926581B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410134513.1
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明涉及一种声纳目标回波亮点参数的测量方法，其特征在于：步骤1：在声纳探测目标上放置N个应答器，N为亮点的个数；步骤2：测量端向目标发射测量信号x(t)，测量端位于目标的远场位置；步骤3：测量端分别接收到目标和应答器的回波信号；步骤4：重复步骤2、3，对接收到的目标回波信号和应答器的回波信号做希尔伯特变换，得到复数域信号，即第一次的目标回波信号yt(t)，第一次的应答器回波信号yai(t)，第二次的目标回波信号yt′(t)，第二次的应答器回波信号y′ai(t)；步骤5：利用VTRM方法，求得亮点的时延因子τ；步骤6：利用复数域解矩阵的方法，解算出亮点的幅度反射因子A和相位跳变量。
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公开(公告)号：CN102710580B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210191980.9
申请日：2012-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/32
Abstract: 本发明提供的是一种调相和对称升余弦调频的联合调制方法。先产生四个相互正交的已调信号波形样本，其中两个为调相信号，另外两个为对称升余弦调频信号；再将待调制的二进制信息码元进行分组，每相邻3个信息码元为一组，根据相应的映射关系选择已调信号波形样本，并加入极性，获得已调信号。本方法产生的已调信号波形为恒幅的，具有较强的抗幅度衰落能力，已调信号波形样本包含调相信号和对称升余弦调频信号，后者为非线性调频信号，具有较强的抗截获能力。
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公开(公告)号：CN102185815B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110119333.2
申请日：2011-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/20
Abstract: 本发明的目的在于提供码位相位键控调制通信方法，包括以下步骤：首先计算一个信息码元周期应包含的载波周期个数N，然后计算信息码元周期T，生成N个已调信号波形样本，根据系统要求的已调信号一个码元包含的信息比特数M，将二进制信息按每组M bit进行分组，并且将每组数据转换成十进制表示；最后根据每一组转换完成的十进制数据“n”选取已调波形样本gn(t)，生成CPPSK已调信号。本发明频带利用率极高，能量利用率高，抗干扰能力强，且全数字化实现。
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公开(公告)号：CN102413086A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110349924.9
申请日：2011-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/12
Abstract: 本发明提供一种三进制调频键控调制方法。根据调制带宽B、码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D生成三个已调信号波形样本s1(t)和s2(t)；计算三个已调信号波形样本在一个码元间隔内的相位变化量Ψ0、Ψ1和Ψ2；将二进制信息码元转换成三进制信息码元；计算第i个信息码元的已调信号的初始相位φiT；根据三进制信息码元，选取已调信号波形样本，生成生成第i个信息码元的已调信号经过数字-模拟转换器生成模拟的已调信号。本发明调制方法生成的已调信号具有极高的能量集中度，利于实现高频带利用率的数字通信。
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公开(公告)号：CN102185815A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110119333.2
申请日：2011-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/20
Abstract: 本发明的目的在于提供码位相位键控调制通信方法，包括以下步骤：首先计算一个信息码元周期应包含的载波周期个数N，然后计算信息码元周期T，生成N个已调信号波形样本，根据系统要求的已调信号一个码元包含的信息比特数M，将二进制信息按每组M bit进行分组，并且将每组数据转换成十进制表示；最后根据每一组转换完成的十进制数据“n”选取已调波形样本gn(t)，生成CPPSK已调信号。本发明频带利用率极高，能量利用率高，抗干扰能力强，且全数字化实现。
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