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公开(公告)号：CN113692889A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111054050.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及农业工程技术领域，公开了一种可随田间作物温度自动调节培养温度的作物培养箱，包括户外温度监测器、数据传输模块、PLC控制器箱体以及设于箱体内的温度控制器。其中，户外温度监测器监测田间温度获取温度信息，数据传输模块传输温度信息至PLC控制器。本发明提出的户外温度监测器获取户外温度值，能够使得培养箱内的温度环境和外界保持一致，方便农作物培养实验的进行，以便获得对照组实验数据。本发明提出的培养箱包括可拆卸安装的门板和箱体，门板与箱体之间相对滑动连接，并且培养板和箱体之间滑动连接，在门板打开时能够方便带出所需要取出的培养板，方便操作，便于人工干预进行控制。
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公开(公告)号：CN113686263A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110836175.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于相移条纹投影的刚性运动物体三维测量方法，具体包括以下步骤：步骤S1：搭建条纹投影三维测量系统，包括投影仪和摄像机；步骤S2：投影仪依次投射N幅相移条纹图案投射到运动物体表面，摄像机同步采集运动物体调制后的变形的相移条纹图像；步骤S3：利用N步相移法求解相移条纹的截断相位φ1；构建组合相位；采用直方图均衡化处理组合相位得到校正的组合相位；步骤S4：构建样条插值函数f(φ1)，消除引入的离散性相位误差，则φ3＝f(φ1)表示优化的截断相位；步骤S5：针对优化的截断相位φ3进行相位展开，获得连续的绝对相位Φ3，将所述绝对相位Φ3转换为高度信息，重建出运动物体的三维形貌。
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公开(公告)号：CN112097685B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010737413.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色条纹投影的运动物体三维测量方法，包括：步骤S1：搭建条纹投影三维测量系统；步骤S2：投影仪将彩色条纹投射到运动物体表面，经过运动物体表面的调制作用，产生变形的彩色条纹；步骤S3：摄像机同步采集所有变形的彩色条纹，提取出红色通道中的正弦条纹和蓝色通道中的余弦条纹；步骤S4：利用三步相移算法，分别计算出正弦条纹的截断相位和余弦条纹的截断相位；步骤S5：分别对正弦条纹截断相位和余弦条纹截断相位进行相位展开，得到正弦条纹绝对相位和余弦条纹绝对相位；步骤S6：计算正弦条纹绝对相位和余弦条纹绝对相位的平均相位，消除物体运动引起相位误差；步骤S7：将平均相位转换为高度信息，重建出运动物体三维形貌。
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公开(公告)号：CN112488998A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011307487.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于条纹投影的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：搭建条纹投影苹果果梗和花萼检测系统；步骤S2：利用条纹分析方法计算得到背景板和被测苹果的相位分布，分别表示为Φbg(x,y)、Φobj(x,y)；步骤S3：构建参考平面的偏转相位；步骤S4：计算得到苹果的原始相位图Φn(x,y),n∈[1,9]；步骤S5：分别对苹果的原始相位图Φn(x,y),n∈[1,9]进行孔洞填充，得到填充相位图n∈[1,9]；步骤S6：分别将填充相位图n∈[1,9]与苹果的原始相位图Φn(x,y),n∈[1,9]相减，得到相位差值图n∈[1,9]；步骤S7：阈值分割处理相位差值图，求或运算，得到检测结果D(x,y)；本系统，鲁棒性高、适用性好，减小了果梗和花萼区域对苹果缺陷检测的影响；设备成本不高、计算复杂度低、易于实现，能够满足实际生产中高速在线监测的要求。
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公开(公告)号：CN105989601B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201511023698.X
申请日：2015-12-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的农业AGV玉米行间导航基准线提取方法，包括玉米根茎图像的预处理；采用自适应最大类间方差法分割根茎图像和滤波，获取玉米根茎感兴趣区域（ROI）；利用垂直投影法生成玉米根茎轮廓特征点，对轮廓特征点进行峰值点检测和判别，生成玉米根茎峰值特征点，最后运用最小二乘法拟合玉米根茎峰值特征点，生成玉米行线，并以此作为导航基准线。本发明为小型农业AGV在玉米行间自主导航提供了一种新的导航基准线识别方法，与传统的视觉导航算法相比，不仅增强了了图像处理的实时性，降低了运算的复杂度，也提高了农业AGV的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111487646A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010242247.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及农业检测技术领域，具体是一种玉米植株形态在线检测方法，包括有以下步骤：S1：通过工控机、三维激光雷达传感器和农业机器人移动平台组成三维激光雷达点云采集系统，获取玉米植株的点云信息；S2：过滤掉点云信息中多余的噪点和地面点云，S3：试验选取合适的距离阈值，并对玉米作物行点云进行识别；S4：对识别出来的玉米作物行点云作平面投影，将单株玉米植株点云分离出来；S5：根据单独提取出来的单株玉米植株点云对玉米植株进行形态检测，本发明在处理点云数据时能够快速有效的过滤掉与玉米植株无关的噪点信息；实现玉米植株的在线检测功能；实现了检测的高精度和可靠性强；能够广泛应用到农业作物的检测领域。
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公开(公告)号：CN111337851A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010041453.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明属于负载检测的电路改进技术领域，特别是涉及处理器；信号发生电路，经第一信号放大器对检测信号放大处理后与负载电路相连；电流采集电路，由第二信号放大器组成，第二信号放大器的一输入端通过电阻与工作电压以及信号发生电路相连，且输出端与处理器相连；短路电压采集电路，由第三信号放大器组成其一输入端与负载电路相连；负载运行电压采集电路，由第四信号放大器组成，第四信号放大器的一输入端通过分压电阻与负载电路相连。本发明，通过将检测信号输入至负载电路，然后通过处理器与电流采集电路、短路电压采集电路和负载运行电压采集电路连接，获得检测值，从而通过处理器自动获取检测值。
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公开(公告)号：CN110645919A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910783587.0
申请日：2019-08-23
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及结构光三维测量技术领域，具体是一种基于空域二值编码的结构光三维测量方法，步骤S1：采用计算机生成三幅正弦相移条纹和一幅空域二值编码条纹；步骤S2：采用投影仪将所有条纹图像依次投射至被测物体表面，通过摄像机同步采集调制后的所有条纹图像；步骤S3：将采集到的所有条纹图像传送给计算机，计算出正弦相移条纹的截断相位φ(x,y)，步骤S4：逐个确定每个条纹周期T对应的条纹级次k(x,y)；步骤S5：对截断相位φ(x,y)进行相位解包裹操作；计算得到被测物体的绝对相位ψ(x,y)，重建出被测物体的三维形貌信息，本发明只需要一幅编码条纹便可实现相位解包裹，测量速度更快，同时能够有效避免截断相位和条纹级次的非对齐误差，准确性和鲁棒性更高。
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公开(公告)号：CN110602388A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910805181.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变焦仿生复眼运动目标跟踪系统及方法，具体包括以下步骤：步骤S1：根据位置信息获取模块获取运动目标相对于球壳坐标系的坐标值；步骤S2：根据获取的运动目标相对于球壳坐标系的坐标值；判断运动目标是否与球壳上某个变焦摄像机距离最近，若是则进行步骤S3；若否则回到步骤S1；步骤S3：开启最近变焦摄像机和监测变焦摄像机；步骤S4：调整最近变焦摄像机的焦距；步骤S5：获取运动目标相对于最近变焦摄像机坐标系的坐标值；步骤S6：根据获取运动目标相对于最近变焦摄像机坐标系的坐标值；判断运动目标的移动方向，通过模仿昆虫曲面复眼结构，采用变焦摄像机阵列设计变焦仿生复眼系统，实现大视场范围内高速运动目标的高清实时跟踪。
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公开(公告)号：CN109683612A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811579138.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: G05D1/0217 , A01K61/80 , B62D63/00 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0278
Abstract: 本发明公开了一种智能鱼虾投食无人车系统及车体避障修正位移偏差的方法，利用小车主控器根据GPS模块位置信息进行运动，用超声波雷达进行障碍物躲避及修正偏移轨道的，最后在运动过程中进行定点定量均匀抛洒鱼食料的方法。本发明可以定时、定量、定范围进行投饲，所以具有节约劳动力，减少养殖人员的劳动强度，投料合理，节约饲料，降低养殖成本，增加效益。
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