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公开(公告)号：CN109145729A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810769171.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00516
Abstract: 本发明涉及一种基于改进小波阈值与EEMD的肌电信号去噪方法。首先，采用总体平均经验模式分解的方法将肌电信号分解为若干个本征模态函数，运用一种基于小波的提取方法从第一个分量中提取信号的有用部分，运用自相关函数法将剩余本征模态函数分为含噪声较高的高频分量和含噪低的低频分量，然后运用一种改进的小波阈值将高频分量进行去噪。最后将处理后的第一个分量、高频分量和低频分量重构，重构后的信号即为去噪信号。本发明结合了总体平均经验模态分解方法与具有去噪效果比传统阈值更好的改进阈值去噪方法，并且没有直接舍弃含噪很高的第一个分量，而是运用一种基于小波的提取方法将有用信号部分提取出来。
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公开(公告)号：CN114102649B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111614376.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法。该机械爪，包括基座、夹持驱动组件和不少于两个爪体单元。各个爪体单元均安装在基座上，且能够在夹持驱动组件的驱动下进行张合运动。所述爪体单元的末端设置有旋转夹持部。旋转夹持部包括夹持主体和膨胀驱动部。夹持主体中开设有让位缺口。各爪体单元中旋转夹持部的限位边的位置沿基座中心轴线的周向保持一致。膨胀驱动部采用介电弹性体，通电时能够发生膨胀。膨胀驱动部设置在让位缺口内，并与限位边固定。当膨胀驱动部通电时，其向远离限位边的一侧膨胀。本发明相比于传统的机械爪，通过对介电弹性体材料的合理使用，可以使机械爪能够带动目标物体进行精准的扭转。
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公开(公告)号：CN111647405B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010426904.6
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: C09K11/78
Abstract: 本发明公开了一种无稀土双钙钛矿结构的绿色荧光粉及制备方法，其化学通式为La2MgZrO6:xBi3+，其中0.005≤x≤0.03。该方法是将氧化镧、氧化镁、氧化锆、氧化铋按照一定的摩尔比称取；将称取好的原料放入玛瑙研体中，研磨30分钟，使原料混合均匀；将混合均匀的原料加入到坩埚中，后放在高温管式炉内，在空气气氛下1400℃烧结10h，得到固状物；将固状物置于玛瑙研体中研磨成粉、过筛，就得到无稀土的双钙钛矿结构的绿色荧光粉。此无稀土绿色荧光粉发射光谱范围400nm‑650nm，具有价格便宜、制备简单、激发波长范围广、可被紫外芯片良好激发等特点。
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公开(公告)号：CN113147942A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110418491.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。
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公开(公告)号：CN113134846A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110348229.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微泵驱动的模块化软体机械爪，其包括手爪支架和n个单爪体，n≥2。n个单爪体的内端均安装在手爪支架上，且沿着手爪支架轴线的周向均布。单爪体包括依次串联的m个弯曲单元，m为正整数。m个弯曲单元依次通过通液接头可拆卸连接，使得m个弯曲单元的内腔连通。弯曲单元的数量根据被夹持物体的形状确定。弯曲单元充入液体时外端向内侧弯曲。本发明缩制备的机械爪采用了模块化的配置，能够被夹持物品的不同来调整单爪体的弯曲单元数量，得到不同长度的机械爪，从而使得本发明对不同尺寸、形状的被夹持物体均能保持较为优良的夹持效果，显著增加了软体机械爪的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107618018B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201711019198.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电的机械手动作速度比例控制方法；首先，通过肌电采集仪采集尺侧腕伸肌和桡侧腕屈肌的表面肌电信号，通过能量阈值法确定动作的起始位置和终止位置作为动作肌电信号，提取信号的平滑窗平均功率；用小波分析法对原始表面肌电信号进行多尺度分解，提取信号多尺度模糊熵特征，并和平均功率组成特征向量输入扩展的K最近邻模型分类器，识别手部动作，同时通过正交多项式拟合操作者与机械手动作速度，最终控制机械手以相应的速度完成相应的动作。本发明提高了人机交互的自然性和主动性，从而提高了操作的准确性和便捷性，降低了机械手操作的危险等级，使机械手可以完成相对复杂、危险的任务。
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公开(公告)号：CN110769373A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910911903.8
申请日：2019-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆位置确定算法。该方法通过利用车联网中的社团关系，使用GPS信号强的车辆的实时位置，利用社团之间的联系，利用车辆节点之间的通信能力、邻居位置关系，对位于GPS信号强的车辆的一定距离范围内、行驶目的地相同或相近的、GPS信号弱的车辆进行位置计算。该方法相比于现有的城市车联网定位方法有更低的定位误差，尤其在一些高架桥、地下车库等GPS信号弱位置的表现优秀，而且在不同交通状况下有更高的定位结果稳定性。
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公开(公告)号：CN109567799A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811603107.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平滑小波相干性的肌电信号特征提取方法，本发明通过肌电信号采集仪采集人体相关肌肉的肌电信号，并采用带通滤波方法进行预处理，对滤波处理后的肌电信号进行小波变换，然后计算两路肌电信号的交叉小波变换，并对交叉小波变换分别进行时间轴和尺度轴上的平滑操作。最后，计算两路肌电信号的平滑小波相干系数，并使用T检验来检验不同行为之间的相关性是否存在统计学差异，得到不同肌肉组合的32级平滑小波相干系数作为特征向量。本发明使用的平滑小波相干性在特征提取方法上具有很大创新，对于后续模式识别具有较高的识别率和可靠性，可以较好地满足多模式识别任务中的特征提取要求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109558911A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811606327.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提出一种基于遗传算法广义典型相关分析的肌电信号特征融合方法。获取人体做日常行为动作时四路肌电信号的平均幅值，威尔逊振幅，模糊熵，小波能量系数，由4路肌电信号各4各特征组成16维特征向量。提取16维标准样本特征向量X、训练样本特征向量Y。分别计算X,Y的类内离散度矩阵和类间离散矩阵，最后求得使广义典型相关判别准则最大的广义正则投影向量。对GCPV择优选取，得到新的GCPV将原特征投影到新空间，成为结合遗传算法的GCCA(GA-GCCA)；将原特征通过新得到的GCPV投影到新平面上，获得最终融合的肌电信号特征向量S。本发明有效地减小了维数，并在改善单调性的同时动态地选择了最佳特征向量。
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公开(公告)号：CN107832686A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711013730.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: G06K9/00335 , G06K9/00885 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提出了融合表面肌电和加速度信号的下肢运动模式识别方法。首先，获取人体下肢表面肌电信号、加速度信号；表面肌电信号用局部均值分解算法分解为多个乘积函数，根据表征不同动作分离性的平均欧氏距离，确定局部均值分解算法分解之后第一个乘积函数的多尺度排列熵，提取第一个乘积函数的多尺度排列熵作为表面肌电信号特征。计算不同尺度熵的重要性，确定尺度熵组成4维特征向量，并和三轴加速度的排序熵组成7维特征向量；将7维特征向量输入根据类内平均欧氏距离和类间样本分布而改进的二叉树支持向量机进行下肢运动模式识别。本发明可实现人体下肢运动意图实时、准确识别，识别结果可用于外骨骼机器人交互控制等。
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