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公开(公告)号：CN113748846A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111005634.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘装置及其使用方法。该装置包括抓取模块、旋转模块和复位模块。对抓取模块中的机械爪进行了改进，使用滑块、弹簧和连杆相互配合，使机械爪能适用于各种不同尺寸的待摘取物品。旋转模块使用拉线驱动的方式，通过拉线带动抓取模块旋转，完成果蔬的摘取。复位模块采用转子磁体与定子磁体配对，通过磁极的排斥、吸引，实现旋转模块与抓取模块的复位。在使用过程中，配合杆安装器上不同长度的杆子，可以实现不同高度的采摘作业。在采摘装置中没有使用自动化控制系统，通过对机械结构的设计与改进，提高了装置的智能化程度，也保留了可靠性的优点。同时装置结构简单，生产成本低，操作方便，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN113478829A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110858228.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/314 , B29C48/05 , B33Y40/10
Abstract: 本发明公开了一种桌面级的3d打印弹性材料拉丝机。包括连接部分、驱动部分、传送部分和加热挤压部分组成，通过挤压的方式实现3d打印线材的拉丝。首先将原材料颗粒通过进料口放入挤压机中，然后开动步进电机驱动丝杠旋转，带动推进滑块做轴向运动，挤压滑块在轴向滑块的推动下沿着螺纹旋转，从而使原料颗粒进入加热空间，加热空间中通过加热器提供稳定的热量来融化原料颗粒，融化后的颗粒液体被后续进入的颗粒挤压，从喷口被挤出与空气接触后冷却成丝状。本申请改善了传统拉丝机的密封性，实现液体弹性材料的拉丝；该装置即停即用，有着更小的体积和简便的操作方式，并且通过更换不同的喷嘴可以拉出不同直径的热塑线材，通用性更强。
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公开(公告)号：CN109645995B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910038177.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电模型和无迹卡尔曼滤波的关节运动估计方法，首先采集膝关节在连续运动状态下股二头肌、股四头肌、股外侧肌、股内侧肌、半腱肌、股薄肌的肌电信号和实时角度，对其进行带通滤波处理，并提取小波系数和均方根特征，然后使用一种结合了肌肉动力学、关节动力学、骨骼动力学和相关肌电特征的状态空间肌电模型，通过无迹卡尔曼滤波算法，得出Sigma采样集χi和权重Wi，然后进行进一步的预测，计算出系统状态变量和协方差矩阵P(k+1|k)，迭代循环后，实现对膝关节连续运动的估计。该方法与传统的角度估计方法相比，减小了系统误差、累积误差和外部干扰的影响，精度高，稳定性好，对目标机动反应快速，有了明显的改进。
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公开(公告)号：CN110269613A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910285667.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种多模态信号静态平衡能力评估方法。首先，采集人体两通道下肢表面肌电信号、两通道压力中心信号、两通道角速度和两通道角度信号组成多模态信号，然后采用基于多元经验模态分解的多元多尺度熵特征提取方法对多模态信号进行特征提取，将求得的特征向量输入支持向量机进行静态平衡能力评估。这种方法不仅能够定量分析信号的复杂度，而且能够全面的考虑到多元信号对人体静态平衡能力的影响。实验结果表明，该方法获得了较高的人体静态平衡能力评估识别率，识别结果优于其它方法。
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公开(公告)号：CN110151176A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910285635.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电信号的上肢肘关节连续运动估计方法。首先采集人体下肢肘关节在慢速、快速运动模式下肱二头肌、肱三头肌、肱桡肌、肱肌的肌电信号和实时角度，对其进行去噪后利用小波变换将其分解为32尺度，再利用小波系数计算小波相干系数，再将不同肌肉组合的32级小波相干系数作为特征向量输入到最小二乘支持向量机中，最终使用最小二乘支持向量机分类器，利用小波相干系数特征，高精度的估计了上肢肘关节的连续运动。通过表面肌电信号进行连续运动变量的预测，以实现对康复医疗机器人的平滑柔顺控制，具有十分重大的研究意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109589114A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811603088.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CEEMD和区间阈值的肌电消噪方法。首先用互补集合经验模态分解对表面肌电信号进行分解得到固有模态函数分量。然后通过分量相关分析选择合适的固有模态函数分量，对每个被选择的固有模态函数分量进行改进区间阈值处理。最后，信号由处理后的固有模态函数分量和未被改进区间阈值处理的固有模态函数分量进行信号重构，得到去噪后的信号。本发明在信号处理方面具有自适应性，适合于非线性、非平稳表面肌电信号的分析，能够减少由于模态混叠带来的不利影响，并且尽可能多的保留了信号中有用的信息，减少了噪声带来的影响，其结果不仅提高了信噪比，同时提高了识别率，使得表面肌电信号的应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN111258426B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010051096.X
申请日：2020-01-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法，首先采集人体上肢肩关节和肘关节在同步连续运动状态下肱二头肌、肱三头肌、肱桡肌、斜方肌、小圆肌、前三角肌、侧三角肌和胸大肌的表面肌电和肌音信号，分别对其进行带通滤波处理；然后提取表面肌电和肌音信号的威尔逊幅值和模糊熵特征；通过参数替代和化简将生理肌肉模型和关节运动学相结合组成关节运动模型，并将提取到的特征组成测量方程作为关节运动模型的反馈，得到肌电肌音状态空间模型；最终通过无迹粒子滤波算法对肩关节和肘关节的同步连续运动进行估计。该方法与传统的多关节同步连续运动估计方法相比，在预测精度和实时性方面有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN113814009B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110989484.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种可快速键合的模块化微液滴装置。该装置包括注射泵、传输管、操作台和夹持装置。夹持装置通过可上下移动的盖板、压块、安装槽可以实现实现多层数的芯片的快速键合。通过盖板上的通孔与传输管的配合，可以用多个夹持装置夹持不同的芯片，实现芯片的串、并联使用，实现模块化芯片的灵活组合。通过盖板和压块固定芯片，不需要使用粘胶，可以多次、循环使用。也不需要使用螺栓等可分离的零件，芯片更换的方法简单、快捷。夹持装置的保存与管理也更加省事。
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公开(公告)号：CN113459508B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110772689.X
申请日：2021-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B29C64/307 , B29C64/295 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种多通道的汇流式生物打印喷头。该汇流式生物打印喷头包括两部分：供料部分和汇流部分。通过多通道汇流方式实现生物凝胶液体材料的挤出打印，首先将多种生物液体材料通过多个管道汇流在一点从而实现液体的混合，多种液体各自由多个微压力泵从供料部抽出经由管道汇集在汇流区，经由内部管道流向电磁搅拌器，最后由电磁搅拌器流向喷头。供料部分在喷头底部通过温控装置，能够保持汇流挤出生物墨水的液态工作状态，并实现生物墨水的分层打印输出。以阀门控制微压力泵挤压动作的作为打印喷头驱动部分，然后在坐标式挤出式3D打印机中完成生物3D分层打印动作。
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公开(公告)号：CN113147942B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110418491.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。
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