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公开(公告)号：CN109848964A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910066936.7
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于光学动作捕捉的示教机器人数据采集系统，模块主要划分为标定模块、交换机通信模块、数据处理模块、监控模块以及示教机器人模块。数据处理模块通过交换机模块向标定模块发送采集命令，来获取示教动作数据，示教动作数据为标定模块中采集到的作业工具在示教动作过程中的位姿，通过数据处理模块获取作业工具的位姿并进行坐标变换和生成机器人可以执行的运动指令，将此指令通过WiFi发送到机器人模块，监控模块向各个模块分发控制命令并监视整个系统，以使示教机器人完成与示教动作相同的动作从而实现示教。系统采用光学动作捕捉系统进行实时采集，与现有技术相比，具有良好的远程控制性能，采集到的数据具有高精度，示教具有稳定性。
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公开(公告)号：CN106491039B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610998588.3
申请日：2016-11-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判，当擦窗机器人将某处暂时判定为玻璃边缘时，擦窗机器人通过退回一步再擦除的方式验证第一次判断结果。若两次擦除过程中均发现此处存在玻璃边缘，则认为第一足M1已经以较大可能性抵达玻璃边缘，此后，通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位。
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公开(公告)号：CN107885209A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711112522.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于动态窗口与虚拟目标点的避障方法，利用虚拟目标点以引导机器人前进，结合动态窗口下达机器人的运动指令，使机器人避开障碍物到达目标点。首先，机器人根据其传感器上反馈的有关障碍物的角度与距离信息预测障碍物的运动轨迹；然后根据对障碍物的轨迹预测，结合机器人的运动状态与真实目标点的位置，生成多个虚拟目标点，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向和虚拟目标点与真实目标点的距离，筛选出最优的虚拟目标；最后机器人根据对障碍物的轨迹预测与虚拟目标点的位置，通过动态窗口法生成机器人下一时刻的控制指令集，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向、运行速度与其和目标点的距离，筛选出机器人下一时刻最优的控制指令。
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公开(公告)号：CN107562048A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710668985.9
申请日：2017-08-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于激光雷达的动态避障控制方法，利用激光雷达实时获取移动机器人周围的环境信息，激光雷达数据记录了一段时间内激光雷达在各个方向上的障碍物的距离。避障控制器利用激光雷达的数据，判断障碍物是否在机器人的安全区域。若移动机器人检测到障碍物，首先通过激光雷达数据计算障碍物相对于移动机器人的方位，接着使用避障控制器计算移动机器人的控制输出量，控制机器人避开障碍物。若移动机器人没有检测到障碍物，则使用运动控制器，使得机器人能够到达目标点。移动机器人能够快速检测出障碍物的方位，通过避障控制器与运动控制器的切换以及对机器人的线加速度和角加速度的约束，使移动机器人生成平滑连续的轨迹。
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公开(公告)号：CN107065859A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710078027.6
申请日：2017-02-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289 , G05D1/0291
Abstract: 多移动机器人的轨迹预测方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)求取稳定矩阵。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己未来的轨迹路线，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104898427A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510257622.7
申请日：2015-05-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法，首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)＝1)时，学习律收敛频域范围0～fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪，得到误差信号e0(t)，应用EMD算法将e0(t)分解为有限个数的内蕴模式函数，经Hilbert变换得出误差信号e0(t)的时频特性；进而将频率fc0作为分段参考频率；对误差信号e0(t)进行分段，区分出误差信号e0(t)瞬时频率高于fc0的时间段和低于fc0的时间段。然后根据e0(t)的Hilbert时频特性设计零相位滤波器的截止频率；在误差信号瞬时频率高于fc0的时间段内，滤波器的截止频率取fc＝fc0+1/2(fmax-fc0)(其中fmax表示此段时间内的最高频率)；在其它的时间段，滤波器的截止频率取fc0；最后将所设计的分段零相位滤波器应用此后的迭代学习控制过程中。
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公开(公告)号：CN102873675A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210347859.0
申请日：2012-09-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种仿生农作物采摘机器人，包括基于气动人工肌肉的采摘管道，用于通入采摘管道内空腔的空气压力发生器，用于对通入各采摘管道内空腔的空气压力进行控制的气动压力比例控制阀，用于对通入各采摘管道内空腔的空气压力进行检测的压力传感器，用于对各气动压力比例控制阀进行协调控制的气动压力比例控制器，用于吸入采摘对象的脉冲式真空发生模块，用于控制执行采摘动作的采摘控制子系统，用于收集采摘对象容器，用于进行智能视频分析、自主导航和控制基于气动人工肌肉的采摘管道动作的微处理器和用于在采摘农作物区域内行走的采摘机器人的行走部分。本发明自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、采摘效率高、环境适应性好、制造和维护成本低。
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公开(公告)号：CN102625338A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210063703.X
申请日：2012-03-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种具有数据包丢失的无线传感器网络滚动时域信噪比估计方法，步骤如下：1)利用信噪比公式，功率控制算法和流速控制算法，得到无线传感器网络的状态空间模型；2)根据数据包丢失特性，将数据包丢失建模为一个Bernoulli分布的随机过程，得到具有数据包丢失的无线传感器网络模型；3)对于设定的滚动时域窗口长度N，权重矩阵∏，Q和R，将滚动时域信噪比估计问题转化为等价的最小化问题；4)基于一阶最优性原理和随机方法求解最小化问题，得到无线传感器网络滚动时域信噪比估计器，利用估计器给出信噪比的最优估计值和下一时刻的预测值。本发明模型合理，且具有补偿数据包丢失和在线计算功能。
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公开(公告)号：CN102564503A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110418118.2
申请日：2011-12-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01F1/60
Abstract: 可提高电磁流量计计量精度的励磁方式，励磁曲线是含有零值与正、负电平的三值矩形波曲线，在零值与正、负电平之间的切换过程中含有两段相切抛物线波段或一段正弦波段作为过渡，即为三值抛物线矩形波或三值正弦矩形波，其在整个励磁周期内整个波段的磁场变化率连续。其励磁电路由MCU直接产生，MCU控制形成与抛物线或正弦波等效的PWM波形信号，再通过由恒流源电路和H桥式开关电路组成的励磁电路供给励磁线圈，励磁线圈接于H桥电路的对角线上，从而形成三值抛物线(正弦)矩形波励磁方式。本发明具有抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN101452261A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200810163417.4
申请日：2008-12-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种聚丙烯装置牌号切换控制方法，通过建立聚丙烯牌号切换过程离散时间状态空间Hammerstein模型，根据系统一次性能指标建立线性子系统最优控制器，根据系统状态观测器的期望极点，运用极点配置法设计状态观测；根据系统二次性能指标建立基于状态观测器的模型预测控制器，更新优化控制问题的初始条件，然后滚动优化计算当前时刻的预测控制量，周而复始，直到牌号切换过程过渡到目标牌号并稳定生产为止。本发明设计简单、容易理解、实现在线投运简便、实用性强，在相当宽的范围内实现聚丙烯牌号特别是非同类牌号的连续自动切换，可极大地缩短牌号切换时间，降低不合格产品的排放，提高生产经济效益和市场竞争力。
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