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公开(公告)号：KR100985035B1
公开(公告)日：2010-10-05
申请号：KR1020080100469
申请日：2008-10-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01S17/66
Abstract: 본 발명은 이동하는 상기 스캐닝 장치가 1회 스캔 동안 수집되는 주변 환경 정보에 포함되는 정보간에 발생되는 시간차로 인해 왜곡되어 인식되는 주변 환경 정보를 보정하여 스캐닝 장치의 정확한 움직임을 추적하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 주변 환경의 복수의 포인트에 대응되는 주변 환경 정보를 수집하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법으로서, 주변 환경 정보를 수집하는 단계와, 주변 환경 정보를 이용해서 상기 스캐닝 장치의 변위 데이터를 구하는 단계와, 스캐닝 장치의 변위 데이터를 이용해 상기 스캐닝 장치의 속도를 업데이트하는 단계와, 업데이트된 스캐닝 장치의 속도를 이용하여 주변 환경 정보를 보정하는 단계 및 보정된 주변 환경 정보를 이용해 상기 스캐닝 장치의 위치정보 및 자세정보를 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 스캐닝 장치의 속도를 통해 수집된 주변 환경 정보가 보정되어서 스캐닝 장치의 움직임이 더 정확하게 추적될 수 있다.
레이저, 스캔, ICP, 보정, 속도, 업데이트, 움직임, 추적-
公开(公告)号：KR102217319B1
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：KR1020190155354
申请日：2019-11-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 회전축정보기반의도자기파편의형상특징추출장치및 이를이용한도자기파편의가상정합시스템이제공된다. 도자기파편의가상정합시스템은복수의도자기파편을스캔하여각 도자기파편에대한 3차원형상데이터를생성하는도자기파편형상데이터생성장치; 상기각 도자기파편의 3차원형상데이터에서도자기파편의외형을도시하는포인트클라우드데이터를생성하는포인트클라우드생성부; 상기각 도자기파편의회전축을추정하는회전축추정부; 및각 도자기파편의포인트클라우드데이터를추정된회전축을기준으로정렬하여포인트클라우드데이터의좌표를정의하고, 각도자기파편에대해회전축기반의형상특징을정의하는형상특징추출부를포함하는도자기파편의형상특징추출장치; 및상기회전축기반의형상특징을이용하여도자기파편의가상정합을수행하는도자기파편가상정합장치를포함한다.
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公开(公告)号：KR101929902B1
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：KR1020160159078
申请日：2016-11-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 실시예들은 발판 상에 위치한 측정 대상자의 발 깊이영상을 획득하는 발 깊이영상 획득부, 상기 발 깊이영상으로부터, 발바닥 접촉면 및 발바닥이 깊이를 추출하여 발 특성정보를 생성하는 발 특성정보 생성부 및 상기 발 특성정보를 기초로 상기 발을 지지하기 위한 인솔에대한 인솔 모델링을 생성하는 인솔 모델 생성부를 포함하는, 정적 및 동적 정보에 기초한 개인 맞춤형 인솔 제조장치 및 이를이용한 인솔 제조방법에 관련된다.
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公开(公告)号：KR101915095B1
公开(公告)日：2018-11-05
申请号：KR1020160159334
申请日：2016-11-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 실시예들은사용자의무릎부위를포함하는깊이영상으로부터각 픽셀에대한법선벡터를생성하는법선벡터생성부및 상기법선벡터들의각도차이를기초로상기깊이영상내 무릎뼈형상을결정하는무릎뼈형상결정부를포함하는개인맞춤형무릎보호대제작을위한깊이포인트기반무릎뼈형상추출장치및 이를이용한무릎뼈형상추출방법에관련된다.
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公开(公告)号：KR1020170002037A
公开(公告)日：2017-01-06
申请号：KR1020150091909
申请日：2015-06-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 측면에따르면센서를이용하여움직이는측정대상자의발에대한발 형태변화정보를획득하는형태변화정보획득부및 상기발 형태변화정보를기초로상기발을지지하기위한지지체에대한모델링정보를생성하는모델링정보생성부를포함하는동적인정보를기초로한 발지지체모델링시스템및 이를이용한발 지지체모델링방법이개시된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101462007B1
公开(公告)日：2014-11-18
申请号：KR1020130099880
申请日：2013-08-22
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01P15/14 , G01C17/38 , G01P21/025 , G05D1/0816
Abstract: 본 발명은 자세 추정 장치 및 자세 추정 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 추정 장치는, 속도 센서, 지자계 센서 및 자이로 센서를 구비하는 센서부와, 상기 센서부에서 측정된 데이터를 이용하여 초기 자세(orientation)을 산출하는 초기 자세 산출부와, 자이로 센서의 보정 값으로부터 적분을 수행하여 자이로 적분 자세를 갱신하는 자이로 적분 자세 갱신부와, 칼만 필터의 예측 모델의 연산을 수행하는 예측 모델 수행부와, 칼만 필터의 측정 모델의 연산을 수행하는 측정 모델 수행부와, 외란(perturbation)이 감지되는 경우에, 그 외란을 이용하여 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서의 교정 값을 보정하는 센서 교정부와, 추정하는 상태 변수로부터 프로세스(process) 잡음 공분산을 교정하는 잡음 공분산 교정부를 구비한다.
Abstract translation: 姿态估计装置及姿势估计方法技术领域本发明涉及一种姿态估计装置和姿势估计方法。 根据本发明的实施例，姿态估计装置包括：具有速度传感器，地磁场传感器和陀螺仪传感器的传感器单元; 方位计算单元，其使用由所述传感器单元测量的数据来计算取向; 陀螺仪积分姿势更新单元，通过从陀螺传感器提供的补偿值进行积分来更新陀螺仪积分姿态; 执行卡尔曼滤波器的预测模型的计算的预测模型执行单元; 执行卡尔曼滤波器的测量模型的计算的测量模型执行单元; 传感器校准单元，其在检测到扰动时通过使用扰动来补偿速度传感器，地球磁场传感器和陀螺仪传感器的校准值; 以及噪声协方差校正单元，其从估计的状态变量校正过程噪声协方差。
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公开(公告)号：KR101310276B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020110120077
申请日：2011-11-17
Applicant: 한국과학기술연구원 , 이화여자대학교 산학협력단
Abstract: 연결체 강체(articulated rigid body)의 동역학 시뮬레이션 방법은, 복수 개의 강체를 포함하는 연결체 강체의 움직임을 복수 개의 시간 단계별로 산출하기 위한 방법일 수 있다. 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법은, 연결체 강체의 제1 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여, 연결체 강체의 동역학식에 연관된 자코비언 행렬을 산출하는 단계; 자코비언 행렬을 이용하여, 연결체 강체의 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 단계; 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 단계; 및 갱신된 자코비언 행렬을 이용하여, 연결체 강체의 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110098411A
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020100018022
申请日：2010-02-26
Applicant: 한국과학기술연구원 , 이화여자대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F17/11 , G06F17/13 , G06F17/5009 , G06F17/5031
Abstract: 동적 디테일 수준(Dynamic Level of Detail; DLOD)을 적용한 직물 시뮬레이션(simulation) 시스템은, 직물상에 설정된 복수 개의 노드의 이전 시간 단계에서의 위치를 이용하여 상기 복수 개의 노드의 다음 시간 단계에서의 위치를 산출하는 시뮬레이션 모듈; 각 시간 단계에서, 상기 복수 개의 노드의 위치에 기초하여 상기 복수 개의 노드 각각의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률에 기초하여 노드의 생성 및 삭제 중 하나 이상을 수행하는 노드 조절 모듈; 및 상기 노드 조절 모듈에 의해 노드의 생성 및 삭제 중 하나 이상이 수행된 후의 상기 복수 개의 노드 각각의 속도를 결정하는 속도 조절 모듈을 포함할 수 있다. 상기 직물 시뮬레이션 시스템에 의하면, 동적으로 노드를 추가 및/또는 삭제하면서 동시에 전체 노드의 운동 에너지가 보존되도록 함으로써 표현 대상 직물의 물리적 성질이 변화하는 것을 방지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110056185A
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：KR1020090117306
申请日：2009-11-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/08
Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for estimating the posture of objects are provided to accurately confirm the posture of objects by adapting Lie algebra values to a Kalman filter algorithm. CONSTITUTION: The rotation matrix of an object is predicted based on the angular velocity value of the object(430). The rotation error matrix is generated based on a gravity value and a magnetic field value(450). The Lie algebra value of the rotation error matrix is generated. Based on the Lie algebra value, the rotation matrix is corrected according to a Kalman filter algorithm(460).
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计物体姿态的方法和装置，用于通过将李代数值适配到卡尔曼滤波算法来准确地确认物体的姿势。 构成：基于物体的角速度值来预测物体的旋转矩阵（430）。 基于重力值和磁场值（450）生成旋转误差矩阵。 生成旋转误差矩阵的李代数值。 基于李代数值，旋转矩阵根据卡尔曼滤波算法进行校正（460）。
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公开(公告)号：KR1020100077841A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080135903
申请日：2008-12-29
Applicant: 한국과학기술연구원 , 이화여자대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A crossing deciding method between objects using the configuration image of object is provided to reduce the possibility of judgment error by calculating the angle between an edge and a standard shape. CONSTITUTION: A crossing deciding method between objects using the configuration image of object comprises: a step of expressing the mesh shape of apexes on the surface of the image; a step of deciding whether the apex is located in the outside of a standards shape(200); a step of forming connecting vertexes(101,102) using edges, if the vertex is located outside the standards shape; a step of calculating an angle between the edge and the standards shape; and a step of deciding the intersection of the standards shape and edge by using the angle.
Abstract translation: 目的：提供使用对象的配置图像的对象之间的交叉判定方法，以通过计算边缘和标准形状之间的角度来减少判断误差的可能性。 构成：使用对象的配置图像的对象之间的交叉判定方法包括：在图像的表面上表现顶点的网格形状的步骤; 确定顶点是否位于标准形状（200）的外侧的步骤; 如果顶点位于标准形状之外，则使用边缘形成连接顶点（101,102）的步骤; 计算边缘与标准形状之间的角度的步骤; 并且通过使用角度来确定标准形状和边缘的交点的步骤。
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