-
公开(公告)号：KR1019960007109A
公开(公告)日：1996-03-22
申请号：KR1019940019421
申请日：1994-08-06
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 6자유도 로봇기구에 관한 것으로서, 임의의 작업장치가 고정되는 상부지지대(1)와, 임의의 구조물에 고정되는 하부지지대(2), 상기 하부지지대(2)의 상면에 수직으로 고정되는 3개의 선형수직능동조인트(6), 상기 선형수직능동조인트(6)에 수평으로 고정되는 3개의 선형수평능동조인트(5), 상기 선형수평능동조인트(5)에 고정되는 3개의 볼-소켓 수동조인트(4), 한쪽단이 상기 볼-소켓수동조인트(4)에 부착되고 반대쪽 끝단이 상기 상부지지대(1)의 선형수동조인트(3)에 연결되는 3개의 축(9)및 상기 6개의 능동조인트를 구동하는 모터(10)와 제어부(11)로 구성되어 기존의 6자유도 병렬 다관절 형 로봇기구에서 일반적으로 불가능했던 정기구학의 실시간 계산이 가능하고, 능률적인 등방성의 작업공간을 가지며, 작업공간내에서 로봇기구의 형태변화에 른 부하하증이 적으며, 병렬관절간의 강호간섭이 없는 6자유로 병렬 다관절형 로봇기구이다.
Search Results
41
records
(took 0.022 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
