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公开(公告)号：KR101168116B1
公开(公告)日：2012-07-24
申请号：KR1020100019124
申请日：2010-03-03
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 증강현실 서비스를 제공하는 기술에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 3차원 가상 컨텐츠를 증강하고자 하는 실재 공간의 환경 변화에 순응하여 현재 환경 정보를 반영한 3차원 가상 컨텐츠를 제공하는 시스템 및 방법이 개시된다. 3차원 가상 컨텐츠 제공 시스템은 실제 공간의 기하학적 변화 정보 및 광학적 변화 정보를 포함하는 프로파일을 분석하는 프로파일 분석부; 상기 프로파일의 분석 결과에 기초하여 변이가 발생한 프레임을 참조 상태의 외관 모델로 결정하는 외관 모델 결정부; 및 상기 참조 상태의 외관 모델을 데이터베이스에 저장하는 외관 모델 저장부를 포함한다.
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42.发明公开영상 인식 기반 인터페이스를 위한 손 색상 추출 방법 및 장치와 이를 이용한 영상 인식 기반 인터페이스 장치 有权用于提取手绘颜色以使用基于图像识别的界面和基于图像识别的界面装置的方法和装置
公开(公告)号：KR1020120076113A
公开(公告)日：2012-07-09
申请号：KR1020100138124
申请日：2010-12-29
Applicant: 한양대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/269 , G06K9/00389 , G06T7/90 , H04N5/3597
Abstract: PURPOSE: A hand color extracting method for an image recognition based interface, a device thereof, and an image recognition based interface device using the device are provided to analyze consecutive motions of a hand in an image, thereby automatically setting a hand color range applied to the image recognition based interface. CONSTITUTION: An afterimage generating unit(110) accumulates frames according to a consecutive motion of a hand. The afterimage generating unit generates an afterimage. A motion area detecting unit(120) detects an image using the generated afterimage. Motions are dense in the afterimage. A color extracting unit(140) extracts a color of the detected area.
Abstract translation: 目的：提供一种用于基于图像识别的界面的手色提取方法，其装置以及使用该装置的基于图像识别的界面装置，以分析图像中的手的连续运动，从而自动设置应用于 基于图像识别的界面。 构成：余像发生单元（110）根据手的连续运动累积帧。 余像产生单元产生余像。 运动区域检测单元（120）使用所产生的余像来检测图像。 运动在余像中很浓。 颜色提取单元（140）提取检测区域的颜色。
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公开(公告)号：KR100945088B1
公开(公告)日：2010-03-05
申请号：KR1020080012051
申请日：2008-02-11
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 수술도구를 시술 부위에 위치시키는 수술도구 위치 설정용 5자유도 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 수직암, 일단이 상기 수직암의 상단에 회전가능하게 연결된 상박암, 일단이 상기 상박암의 타단에 회전가능하게 연결된 하박암, 상기 하박암의 타단에 회전가능하게 구비된 브래킷, 상기 브래킷에 회전가능하게 연결된 어댑터, 상기 어댑터에 착탈가능하게 결합되어 영점조정을 위한 프로브를 포함하는 로봇암; 상기 수직암의 하단에 구비되어 상기 수직암을 슬라이딩 이동시킴에 따라 상기 로봇암을 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩부; 바닥으로부터 상기 슬라이딩부를 지지하는 지지체;를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 수직형의 로봇암에 의해 종래의 수술로봇에 비하여 보다 좁은 영역에서 작동이 가능하여 로봇암이 다른 수술도구에 간섭되어 의료사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있고, 시술하는 의사에게 보다 넓은 시술공간을 제공할 수 있어 수술에 대한 안정성을 높일 수 있으며, 수평형 로봇 암이 수술 공간상에 드리워지면서 수술공간이 가려지는 단점을 보완할 수 있다.
수술도구, 위치 설정, 5자유도, 로봇, 매니퓰레이터-
44.发明公开위치추적 기능을 사용한 수술용 조명로봇시스템과 이를 구비한 수술실 및 위치추적 기능을 사용한 조명로봇 위치이동방법 失效照明机器人系统使用位置功能和手术具有相同的功能和照明机器人位置移动方法使用位置显示功能
公开(公告)号：KR1020080086143A
公开(公告)日：2008-09-25
申请号：KR1020070027904
申请日：2007-03-22
Applicant: 한양대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A61B90/36 , B25J9/106 , B25J9/126 , B25J15/0019
Abstract: A lighting robot system using a position tracing function, a surgery having the same, and a method for moving a lighting robot using the position tracing function are provided to move a light lamp to a traced position by tracing positions of doctors in real time. A lighting robot system using a position tracing function includes first and second sensors(310,320), a lighting robot(200), and a controller(400). The first sensor is moved. The second sensor detects coordinates information signals on positions of the first sensor. The lighting robot is disposed constantly apart from the first sensor. The controller receives the coordinates from the second sensor and moves the lighting robot to a corresponding coordinates.
Abstract translation: 提供使用位置跟踪功能的照明机器人系统，具有该功能的手术，以及使用位置跟踪功能来移动照明机器人的方法，通过跟踪医生的位置实时地将灯具移动到跟踪位置。 使用位置跟踪功能的照明机器人系统包括第一和第二传感器（310,320），照明机器人（200）和控制器（400）。 第一个传感器被移动。 第二传感器在第一传感器的位置上检测坐标信息信号。 照明机器人与第一传感器不间断地设置。 控制器从第二传感器接收坐标，并将照明机器人移动到相应的坐标。
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公开(公告)号：KR100719347B1
公开(公告)日：2007-05-17
申请号：KR1020050110634
申请日：2005-11-18
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 및 수동 동작이 가능한 로봇을 이용하여 수술도구를 환자의 시술부위에 용이하게 정위치시킬 수 있으며, 로봇이 유동되는 변위의 폭을 줄여 충분한 시술공간을 확보함으로써, 수술의 정밀성과 안정성을 높일 수 있는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇은, 베이스판 상부에 수직하게 구비된 한 쌍의 Y축 프레임과; 상기 Y축 프레임 사이에 구비되며 제1이동수단에 의해 승, 하강되는 X축 방향 가이드부재와; 상기 X축 방향 가이드부재에 이동 가능하게 설치되며, 제2이동수단에 의해 상기 Y축 프레임의 횡방향으로 이동되는 X축 프레임과; 상기 X축 프레임의 일단에 직교되게 구비된 Z축 방향 가이드부재와; 상기 Z축 방향 가이드부재에 이동가능하게 설치되며, 제3이동수단에 의해 상기 X축 프레임과 직교되는 방향으로 이동되는 Z축 프레임과; 상기 Z축 프레임의 일단에 결합되며 수술도구나 센서가 장착되는 도구 지지대가 포함된 것을 특징으로 한다.
척추, 수술도구, 3자유도, 로봇, 프레임, 무게추Abstract translation: 用于定位手术工具的三自由度正交手术机器人技术领域本发明涉及一种用于定位手术工具的三自由度正交手术机器人，更具体地，涉及一种能够自动和手动操作的机器人， 用于定位手术工具的三维整形外科手术机器人，其能够通过减小流动的位移的宽度来确保足够的治疗空间，从而提高手术的精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100695468B1
公开(公告)日：2007-03-16
申请号：KR1020050094333
申请日：2005-10-07
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: A robot having multi-freedom degree for setting a position of a surgical instrument is provided to smoothly support a rotation operation and a load of a robot arm by installing a balance weight which compensates a weight on a supporting body which supports the robot arm. A robot arm(200) is rotatably connected to an upper part of a supporting body(100) through a joint shaft. A surgical instrument supporting bar(300) which mounts a surgical instrument is connected to a guide arm of an end unit of the robot arm(200). A robot arm rotation unit rotates the robot arm(200). An external joint body(110) has a hollow. An inner lift body(120) is inserted into the inside of the external joint body(110) and is lifted up/down by a lifting unit. A balance weight(130) is lifted up/down along an outer circumference of the external joint body(110), supports a rotation movement of the robot arm(200), and maintains balance of a weight. A rotation motor(140) has a pinion which is installed on an upper part of the balance weight(130) and is geared with a rack gear which is vertically formed from the external joint body(110). A wire is connected to the balance weight(130) and the inner lift body(120) each other.
Abstract translation: 提供了一种用于设定外科器械位置的多自由度的机器人，通过安装补偿支撑机器人手臂的支撑体上的重量的平衡重来平滑地支撑机器人手臂的旋转操作和负载。 机械臂（200）通过接头轴可旋转地连接到支撑体（100）的上部。 安装手术器械的外科器械支撑杆（300）连接到机器人手臂（200）的端部单元的引导臂。 机器人臂旋转单元旋转机器人手臂（200）。 外部接头体（110）具有中空部。 内提升体（120）插入到外接头体（110）的内部，并通过提升单元升高/升降。 平衡配重（130）沿外接头本体（110）的外周上下升降，支撑机器人手臂（200）的旋转动作，保持重量平衡。 旋转马达（140）具有安装在平衡配重（130）的上部的小齿轮，并且与由外接头体（110）垂直形成的齿条相啮合。 电线与天平配重（130）和内升降体（120）相互连接。
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公开(公告)号：KR100542370B1
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：KR1020040060388
申请日：2004-07-30
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 육안으로 보이지 않는 마커를 추적 대상체에 표시하고, 상기 마커를 감지하여 추적 대상체를 신속 정확하게 추적할 수 있도록 구현한 보이지 않는 마커를 이용한 비전기반 증강현실 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 보이지 않는 마커를 이용한 비전기반 증강현실 시스템은, 육안으로 보이지 않는 적외선 발광 물질로 표시된 적외선 마커(IM)를 갖는 추적 대상체(TO); 상기 추적 대상체(TO)를 촬영하는 가시광선 카메라(110); 상기 추적 대상체(TO)에 포함된 적외선 마커를 촬영하는 적외선 카메라(120); 상기 추적 대상체(TO)로부터의 가시광선을 상기 가시광선 카메라(110)로 제공하고, 상기 추적 대상체(0B)로부터의 적외선을 상기 적외선 카메라(120)로 제공하여, 상기 적외선 카메라(120)와 가시광선 카메라(110)의 시점을 일치시키는 광축 변경 수단; 상기 가시광선 카메라(110) 및 적외선 카메라(120)에 의한 적외선 마커 영상 및 추적 대상체 영상을 분리하여 각각 획득하고, 상기 적외선 카메라(120)에 대한 상기 적외선 마커(IM)의 위치 및 자세를 실시간으로 감시하여, 이 적외선 마커(IM)의 위치 및 자세에 대한 감시를 통해 상기 추적 대상체(TO)의 위치 및 자세를 실시간으로 추적하며, 상기 추적 대상체 영상에 사전에 준비된 가상 영상을 렌더링(rendering)하여 새로운 영상을 생성하는 영상 처리 시스템(140); 및 상기 영상 처리 시스템(140)으로부터의 영상을 화면으로 출력하는 출력장치(150)를 구비함을 특징으로 한다.
현실증강, 현실증강 시스템,Abstract translation: 本发明的一个目的是提供一种使用该工具显示标记不可见的肉眼来跟踪所述对象，并且检测标记来快速，准确地跟踪跟踪目标对象的不可见标记物的基于视觉的增强现实系统。
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公开(公告)号：KR1020140126808A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044247
申请日：2013-04-22
Applicant: 한양대학교 산학협력단
CPC classification number: G03B21/60 , G03B35/20 , H04N9/3129 , H04N9/3147 , H04N13/363
Abstract: 공연 예술을 위한 다면 영상 투사 방법이 개시된다. 개시된 방법은, 적외선 마커를 감지하는 단계; 상기 감지된 적외선 마커를 이용하여 투사 대상 다면체의 투사면을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 투사면에 영상을 투사하는 단계를 포함한다. 개시된 방법에 의하면, 다양한 동적 상황 발생 시 실시간으로 대응 가능하며, 어두운 공연 환경에서 효율적으로 활용될 수 있는 장점이 있다.
Abstract translation: 公开了用于投影表演艺术的多面图像的方法。 所公开的方法包括以下步骤：感测红外线标记; 使用感测的红外线标记提取目标多面体的投影表面; 并且在提取的投影表面上投影图像。 通过所公开的方法，可以实时地处理各种动态情况，并且本发明可以在黑暗的表现环境中被有效地利用。
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公开(公告)号：KR101428880B1
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：KR1020120146046
申请日：2012-12-14
Applicant: 한양대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0304 , G06F3/042 , H04M1/72519 , H04M2250/52 , H04N21/41407 , H04N21/8583
Abstract: 디스플레이 장치와 연동하는 촉감 제공 장치 및 방법이 개시된다. 개시된 장치는 사용자 신체에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 디스플레이 장치로부터 가상 영상이 표시되는지 여부에 대한 정보를 수신하는 디스플레이 장치 통신부; 상기 영상 획득부에서 획득하는 영상 및 상기 디스플레이 장티 통신부에서 수신하는 상기 가상 영상이 표시되는지 여부에 대한 정보를 이용하여 사용자가 상기 가상 영상에 대한 인터랙션을 시도하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단 결과에 기초하여 사용자의 미리 설정된 신체 부위에 촉감을 제공하는 촉감 제공부를 포함한다. 개시된 장치에 의하면, 가상 영상에 대해 사용자에게 사용자에게 실재감 있는 인터랙션을 제공할 수 있는 장점이 있다.
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公开(公告)号：KR101396005B1
公开(公告)日：2014-05-16
申请号：KR1020130032228
申请日：2013-03-26
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 착용형 디스플레이 장치가 개시된다. 개시된 장치는, 프레임; 적어도 일부 영역에 이미지를 표시하고 사용 상태에서 사용자의 안구 전방에 위치하는 디스플레이 유닛; 상기 프레임에 결합되는 본체부; 상기 디스플레이 유닛 및 상기 본체부의 결합 지점에 배치되어 상기 디스플레이 유닛을 회전하기 위한 힌지를 포함하되, 상기 디스플레이 유닛은 상기 힌지를 통해 적어도 180도 이상 회전한다. 개시된 장치에 의하면, 장기간 착용하더라도 장치의 오동작 및 훼손을 방지할 수 있으며, 사용 중이 아닐 때 착용형 디스플레이 장치의 시야 방해 문제를 해소할 수 있는 장점이 있다.
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